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Royaume du Maroc‫ المملكة المغربية‬-

Université Mohammed V - RABAT École Supérieure de Technologie - Salé


‫ الرباط‬- ‫جامعة محمد الخامس‬ ‫ سال‬- ‫المدرسة العليا للتكنولوجيا‬

Filière DUT :

Génie Industriel et Maintenance (GIM)

Rapport de Stage de Fin d’Études


Réalisé Par :

ALAOUI BELRHITI HAJAR


AIT MOULAY KAOUTAR
Thème :

Réalisation d’un robot suiveur de ligne et des maquettes


dédiées aux compétitions de la robotique

Entreprise d’accueil : ESTS


Période du stage : du 01/04/2019 au 24/05/2019

Soutenu et présenté le: 31/ 05 / 2019,

Devant le jury composé de :

Encadrant : Mr AHMED EL AKKARY

Membres de Jury : Mr NACER SEFIANI

Mr FATHALLAH REGHGHAY

École Supérieure de Technologie de Salé - Avenue le Prince Héritier -BP 227 Salé Médina - Maroc
 05 37 88 15 61 / 62 / 63 +212 5 37 88 15 64 -https://www.ests.um5.ac.ma/
Sommaire :
DEDICACES : ................................................................................................................................................... 6
REMERCIEMENTS : ........................................................................................................................................ 7
INTRODUCTION : ........................................................................................................................................... 8
PARTIE 1 : ETUDE THEORIQUE :.................................................................................................................... 9
CHAPITRE 1 : PRESENTATION DU PROJET : ............................................................................................. 10
I/ Introduction ..................................................................................................................................... 10
II/ Présentation d’organisme d’accueil................................................................................................ 10
II.1/ Historique :............................................................................................................................... 10
II.2/Missions : .................................................................................................................................. 10
II.3/ Organisation : ........................................................................................................................... 11
II.4/ Structure interne :.................................................................................................................... 11
II.5/ Domaines d’activité :............................................................................................................... 12
III/ Cahier des charges de projet :....................................................................................................... 12
IV/ Analyse fonctionnelle du robot : ................................................................................................... 14
IV.1/ Introduction ............................................................................................................................ 14
IV.2/Analyse fonctionnelle .............................................................................................................. 15
IV.2.1/Analyse fonctionnelle externe .......................................................................................... 15
IV.2.1.1/Diagramme bête à cornes : ....................................................................................... 15
IV.2.1.2/ Diagramme pieuvre .................................................................................................. 15
IV.2.1.3/ Caractéristique des fonctions ................................................................................... 16
IV.2.2/ Analyse fonctionnelle interne :................................................................................................ 17
IV.2.2.1/ Diagramme FAST....................................................................................................... 17
V /Conclusion....................................................................................................................................... 18
CHAPITRE 2 : LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES UTILISES : .................................................................. 19
I/ Introduction ..................................................................................................................................... 19
II/ Circuit de commande : La carte ARDUINO : ................................................................................ 19
II.1/ Définition : ............................................................................................................................... 19
III/ Les actionneurs : Servomoteurs..................................................................................................... 20

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
III.1/ Définition : .............................................................................................................................. 20
III.2/ Fonctionnement :.................................................................................................................... 20
III.3/ Servomoteur à rotation continue ........................................................................................... 21
III.4/ Servomoteur à Engrenage en Métal à 180° ............................................................................ 21
Les servomoteurs à Engrenage en Métal à 180° sont des moteurs un peu particuliers, qui peuvent
tourner avec une liberté d'environ 180° et garder de manière relativement précise l'angle de
rotation que l'on souhaite obtenir. ................................................................................................. 21
IV/ La détection de ligne :.................................................................................................................... 22
IV.1/ Principe de la détection de ligne : .......................................................................................... 22
IV.2/Montage des capteurs : ........................................................................................................... 23
V/ La détection d’obstacle :................................................................................................................. 24
V.1/Principes de fonctionnement des capteurs ultrasons .............................................................. 25
PARTIE 2 : ETUDE PRATIQUE ...................................................................................................................... 27
CHAPITRE 1: CONCEPTION MECANIQUE SOUS SOLIDWORKS ................................................................. 28
I/ Introduction ..................................................................................................................................... 28
II/Conception du robot ........................................................................................................................ 28
II.1/ les différentes parties du robot ............................................................................................... 28
II.2/ les dimensions du robot........................................................................................................... 29
II.2/Assemblage des différentes parties du robot ........................................................................... 29
III/ Conception des maquettes de jeu ............................................................................................. 30
III.1/ Phase 1 : robot autonome .................................................................................................. 30
III.2/ Phase 2 : Robot téléguidé ................................................................................................... 32
CHAPITRE 2 : CONCEPTION ELECTRONIQUE : .......................................................................................... 34
I/ Introduction ..................................................................................................................................... 34
II/ Réalisation du circuit imprimé des capteurs de ligne ..................................................................... 34
II.1/ Le schéma électrique ............................................................................................................... 34
II.2/ Le typon ................................................................................................................................... 34
II.3/ Les étapes de la réalisation ...................................................................................................... 35
II.4/ Perçage et soudage .................................................................................................................. 36
II.5/ Mode de fonctionnement des capteurs : ................................................................................ 37
III/ Alimentation du robot ................................................................................................................... 38
III.1/ Batterie (Li-Po) : ...................................................................................................................... 38

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
III.2/ Régulateur de tension ............................................................................................................. 38
III.2.1/ Définition ......................................................................................................................... 39
III.2.2/ Simulation avec ISIS : ....................................................................................................... 39
IV/ Schéma électrique globale............................................................................................................ 39
V/ Algorithme principale ..................................................................................................................... 40
VI / Réalisation pratique ...................................................................................................................... 42
VI.1 / Robot ..................................................................................................................................... 42
VI.2/ Barriere automatique ............................................................................................................. 42
CONCLUSION GENERALE ............................................................................................................................. 44
WEBOGRAPHIE : .......................................................................................................................................... 45
ANNEXE 1 :................................................................................................................................................... 46
ANNEXE 2 :................................................................................................................................................... 49

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
LISTE DES FIGURES :
Figure 1: Logo de la compétition nationale d’innovation ........................................................................... 12
Figure 2: Logo du club d’innovation ESTS ................................................................................................ 13
Figure 3 : La carte Arduino UNO ............................................................................................................... 19
Figure 4: position du moteur en fonction de la largeur d'impulsion ............................................................ 20
Figure 5: Servomoteur à rotation continue .................................................................................................. 21
Figure 6: Servomoteur à engrenage à 180° ................................................................................................. 22
Figure 7 : Différents opto-coupleurs ........................................................................................................... 23
Figure 8 : Montage des capteurs de position à l'avant du robot .................................................................. 24
Figure 9:Capteur Infrarouge ........................................................................................................................ 24
Figure 10: Capteur ultrason ......................................................................................................................... 25
Figure 11: La séquence de fonctionnement du module HC-SR04 .............................................................. 26
Figure 12: Les différentes parties du robot.................................................................................................. 28
Figure 13 : les dimensions du robot ............................................................................................................ 29
Figure 14: Prototype final du robot ............................................................................................................. 30
Figure 15: Maquette de jeu: Phase1 ............................................................................................................ 31
Figure 16: La pente...................................................................................................................................... 32
Figure 17: Barriere automatique.................................................................................................................. 32
Figure 18: Maquette de jeu: phase2............................................................................................................. 33
Figure 19:Schéma électrique sur ISIS ......................................................................................................... 34
Figure 20 : Typon du circuit de commande sur ARES................................................................................ 35
Figure 21 : Typon sous format PDF ............................................................................................................ 35
Figure 22 : Appareil d'insolation ................................................................................................................. 35
Figure 23: Circuit imprimé après insolation ................................................................................................ 36
Figure 24 : Circuit imprimé final................................................................................................................. 36
Figure 25 : Perceuse .................................................................................................................................... 37
Figure 26 : Soudage ..................................................................................................................................... 37
Figure 27 : Batterie ...................................................................................................................................... 38
Figure 28:Régulateur de tension LM317T ................................................................................................. 39
Figure 29 : Schéma de régulation de tension............................................................................................... 39
Figure 30 : Schéma électrique globale ....................................................................................................... 40
Figure 31: Robot final ................................................................................................................................. 42
Figure 32: Barriere automatique.................................................................................................................. 43
Figure 33: Détection du robot...................................................................................................................... 43

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
LISTE DES TABLEAUX :
Tableau 3: Caractérisation des fonctions ..................................................................................................... 17
Tableau 4: Tableau récapitulatif des dimensions ........................................................................................ 33

LISTE DES DIAGRAMMES


Diagramme 1 : Bête à corne ........................................................................................................................ 15
Diagramme 2 : Pieuvre ................................................................................................................................ 16
Diagramme 3 : Diagramme FAST .............................................................................................................. 18
Diagramme 4 Algorithme principale ........................................................................................................... 41

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
DEDICACES :

On dédie ce modeste travail :

A nos parents qui nous exprimons toute notre gratitude, et à


tous nos confrères et à tous nos camarades
A tous nos
Professeurs, pour leurs enseignements de qualité et leurs
efforts durant les deux
années du DUT et surtout à monsieur EL AKKARY pour son
dévouement.

Finalement, à ceux qui ont contribué de près ou de loin à la


réalisation de ce projet.

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
REMERCIEMENTS :

Nul travail ne peut se réaliser sans les conseils et les suggestions des autres, pour cela nous
tenons à remercier tout d’abord ALLAH le tout puissant pour son aide et sa bénédiction.

Nous tenons à exprimer notre profonde reconnaissance ainsi que notre respect à notre
encadrant « Mr. AHMED EL AKKARY » pour son soutien, ses conseils et explications
judicieux durant l’élaboration de notre projet.

Nous saisissons également cette occasion pour remercier sincèrement.

Mr. FATHALLAH RERHRHAYE pour son serviabilité, son efforts qu'il n’en est
épargné aucun, pour nous fournir autant d’informations utiles dont

nous avons besoin. Sans oublier nos familles qui nous ont encouragés tout au long de notre
cheminement scolaire.

Enfin nous exprimons notre profonde gratitude à toute personne qui, de près ou de loin, a
contribué à la réalisation de ce travail.

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INTRODUCTION :
Le présent travail s’inscrit dans le cadre de la réalisation d’un projet de stage de fin d’études
des étudiants en maintenance industrielle de l’école supérieure de technologie Sale. Il est effectué
au sein de notre école.

L’école supérieure de technologie a décidé d’organisé une compétition nationale d’innovation,


cette compétition est ouverte aux jeunes passionnés de la robotique et permet de mettre en avant
les compétences techniques et les performances en robotique.

La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes artificiels. Elle peut être vue
comme la science de la perception et du mouvement et de leur intégration en une
machine physique, mécanique et informatique.

Un robot est donc un système matériel possédant des capacités de perception, d’action, de
décision et de communication, parfois capable d’améliorer ses propres performances par
apprentissage automatique ou supervisé par des humains.

Dans ce contexte, le sujet de stage de fin d’études qui nous a été proposé est l’organisation
d’une compétition nationale d’innovation, la compétition permettra aux étudiants de confronter
leurs compétences et leurs idées au travers d’épreuves « en temps réel ». Les équipes seront libres
de choisir un robot répondant aux spécificités requises usant de leur technologie préférée afin de
remplir les objectifs demandés.

Au cours de ce projet, nous avons entrepris la réalisation du cahier des charges pour la
compétition, la conception et la réalisation des maquettes de jeu, ainsi la réalisation de robot qui
répond au besoin du cahier des charges.

Notre rapport est divisé en deux parties :

 La première partie est consacrée à la présentation du lieu de stage, ainsi la présentation de


notre projet et l’analyse fonctionnelle du robot pour proposer des solutions adéquates qui
vont satisfaire les exigences du cahier des charges, nous donnons aussi des généralités sur
les composants électroniques qu’on va utiliser (les servomoteurs, les capteurs de détection
de ligne et détection d’obstacle).
 Dans la deuxième partie, on s’intéresse à la conception électronique et la conception
mécanique sous Solidworks du robot et des maquettes de jeu, ainsi la barrière
automatique, après on va entamer la partie conception et réalisation du circuit imprimer
des capteurs de ligne.

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PARTIE 1 : ETUDE THEORIQUE :

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CHAPITRE 1 : PRESENTATION DU PROJET :

I/ Introduction
Le but de ce chapitre est de présenter l’école supérieure de technologie, le cahier des charges
pour la compétition nationale d’innovation, et la démarche suivie pour répondre au besoin de
l’ensemble des parties prenantes du projet.

II/ Présentation d’organisme d’accueil

L’École Supérieure de Technologie de Salé est la structure qui sert de cadre à notre évaluation,
sa présentation est l’objet de ce chapitre. Cette présentation se fera à travers son historique et les
missions qui lui sont confiées, son organisation et sa structure interne, ainsi que ses domaines
d’activité.

II.1/ Historique :

L’EST-Salé relève de l’université Mohammed V de Rabat et occupe une place importante au


sein du réseau des Écoles Supérieures de Technologie. Elle a été créée en 1991 et a ouvert ses
portes en septembre 1993. C’est le premier établissement universitaire de la ville de Salé. L’EST-
S a pour vocation première de former au terme de deux années des techniciens supérieurs
opérationnels ayant déjà fait leur preuve dans la vie professionnelle par le biais de stages et des
PFE. Afin de diversifier son offre de formation, l’EST-Salé a opté pour l’ouverture des
formations Licences Professionnelles au titre de l’année universitaire 2014-2015 en cinq filières.

II.2/Missions :

L’EST-Salé a pour missions :

 Assurer une formation de qualité adaptée aux besoins du marché en techniciens


supérieurs dans le domaine du tertiaire et du secondaire ;
 Diversifier son offre de formation (DUT, LP) ;
 Développer un partenariat solide avec le tissu économique de la région ;
 Promouvoir la formation continue ;
 Réaliser des études et des prestations de service au profit d’organismes publics et privés
 Développer la recherche appliquée en partenariat avec le monde universitaire et
socioprofessionnel ;
 Participer à l’insertion des lauréats de l’université dans le monde du travail.

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II.3/ Organisation :

L’ESTS se compose de :

 Effectifs des enseignants permanents : 84 (2015) ;


 Effectifs des administratifs : 96 (2015) ;
 Effectif des étudiants en DUT 2014-2015 : 1048 ;
 Effectif des étudiants en Bac+3 2014-2015 : 107 ;
 Effectif des étudiants 2015-2016 : 1213 ;
 Lauréats Promo 2014 : 431 ;
 Effectifs total des lauréats : 3724 ;
 Nombre de filières : 10 ;
 Nombre de départements : 4 ;
 Un taux de diplômassions avoisinant les 100% ;
 Nombre de filières en licence professionnelle en formation initiale : 05 ;
 Nombre de filières en licence professionnelle en formation continue : 07 ;
 Nombre de filière en licence Master spécialisé en formation continue : 02 ;
 Plus d'une dizaine de laboratoires techniques spécialisés ;
 Une superficie de cinq hectares dont plus de 1 hectare construit avec des espaces verts
étendus sur toute l'école :
 Deux amphithéâtres de 250 places chacun ;
 Des salles de cours de 100, 40 et 20 places;
 Des laboratoires spécialisés ;
 Deux bibliothèques et une salle de lecture;
 Sept centres Informatiques et Audiovisuel ;
 Un espace Formation Continue ;
 Des espaces para-universitaires ;
 Un espace Information et Communication ;
 Un Complexe omnisport;
 Cafétérias ;
 Un espace formation et orientation pour la recherche de l'emploi (fore).

II.4/ Structure interne :

L’EST-Salé est structurée autour de quatre départements pour la formation initiale :

 Département Génie Urbain et Environnement ;


 Département Techniques de Management ;
 Département Maintenance Industrielle ;
 Département Informatique.

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 Chaque département contient des filières et des options pour la formation Diplôme
Universitaire Technologique (DUT) et des filières en formation Licence Professionnelle
(LP).
 La structuration de la recherche au niveau de l'école à abouti à deux laboratoires
accrédités (LEME et LASTIMI).

II.5/ Domaines d’activité :


En plus des départements et filières qui ont pour mission la formation des étudiants et leur
orientation vers l’acquisition de compétences techniques, l’EST-Salé dispose d’un certain nombre
d’espace ou d’entités qui contribuent à l’ouverture des esprits des apprenants à travers des
activités sportives, culturels et artistiques. Nous citons parmi ces espaces : Espaces Avenir, le
service para-universitaire et l’espace E=MC4.

III/ Cahier des charges de projet :


 Qu’est-ce que la CNI ?

La compétition nationale d’innovation (CNI) est une compétition organisée par le club
YANAINOV ESTS. Vous souhaitez démontrer votre talent en affrontant de nouveaux
adversaires , vous avez besoin de mettre en pratique les compétences que vous avez développées
en devenant des passionnés de la robotique ou encore de développer et de booster votre
expérience dans ce domaine ,la CNI 2019 est ouverte aux jeunes passionnés de la robotique et
permet de mettre en avant vos propres compétences techniques et performances en robotique .

Figure 1: Logo de la compétition nationale d’innovation

 Qu’est-ce que YANAINOV ?

Le club d’innovation de l’école supérieure de technologie de salé créé à l’initiative d’étudiants


passionnés de technologies et de développement, qui cherchaient toujours avoir ce fil fin qui relie
la théorie à la pratique.

Le club a donc pour objectifs de former ses membres et les rassembler autour de différents
projets tout en développant leur esprit d’équipe et d’innovation.

Pour cette occasion, la famille YANAINOV ESTS vous invite à cette événement tant attendu,
où les amateurs de la robotique seront réunis, et vous souhaite la bienvenue !

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Figure 2: Logo du club d’innovation ESTS

 Règles générales :
 Il est strictement interdit d’apporter un robot commercialisé.
 L’ordre de participation sera imposé par un tirage au sort.
 Pendant la compétition seul le responsable d’équipe a le droit de :
 présenter le robot
 communiquer avec les membres de jury pour toute réclamation ou besoin
spécifique.
 Une équipe est disqualifiée dans les cas suivants :
 comportement non correct envers les adversaires ou les juges.
 contestation envers les décisions des juges.
 Spécification des robots :
 dimension :

Pour la première phase , le robot élaboré doit être capable de suivre une bande noire d’une
largeur définie, et de détecter les obstacles en totale autonomie et le plus rapidement possible,
tout en gérant sa vitesse . Pour la deuxième phase vous devez disposer d’un robot téléguidé, il
doit être capable de différencier entre les couleurs.

Dimension des robots :

- Largeur : 18cm
- Longueur : 20 cm
- Hauteur : 15cm

Remarque : Le robot doit respecter les dimensions mentionnées.

 sources d’énergie :

Toutes les sources potentielles d’énergie stockées dans le robot sont autorisées sauf les sources
qui présentent un danger dans leurs utilisations ou qui contient des matières interdites.

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
 Aire de jeu et les phases :
Phase 1 :

 Description et déroulement :

Cette phase comporte un robot suiveur d’une ligne noir d’épaisseur de 1,5cm. Le robot fait son
départ de la zone A, sur son trajet se trouve une barrière automatique (un obstacle), le robot doit
la détecter et marquer un arrêt jusqu’à son ouverture. Le robot continuera jusqu’à la zone
d’arrivée.

 Maquette :

L’aire de jeu est un plan rectangulaire d’une surface de 2m². En fonction de la disponibilité des
matériaux nécessaires.

Note :

- Respecter les différentes consignes tout au long du parcours


- La piste est tracée avec un adhésif de couleur noir (1,5cm) sur un fond blanc.
- La trajectoire peut comporter des arcs de différentes courbures.
- Il existe une période de test (5 minutes pour chaque équipe) pour connaitre la piste le jour
de l’évènement.

Phase 2 :

 Description et déroulement :

Dans cette phase, un robot téléguidé doit aller chercher les cubes et les cylindres et les ramener à
leurs propre Box.

 Maquette :
- La Hauteur des box est de 10 cm
- L’aire de jeu est un plan rectangulaire d’une surface de 2m²

IV/ Analyse fonctionnelle du robot :

IV.1/ Introduction
L’analyse et la compréhension d’un processus représentent une phase importante pour l’étude
et la gestion d’un système automatisé. Cela nous permet de bien remédier la problématique et de
bien satisfaire les objectifs exigés par le cahier des charges.

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IV.2/Analyse fonctionnelle
L’analyse fonctionnelle est une démarche scientifique utilisée au début de la fabrication ou
l’étude d’un projet pour définir ses besoins ou pour l’améliorer et aussi pour caractériser ses
fonctions. il existe deux types d’analyse fonctionnelle :
 Analyse fonctionnelle externe
 Analyse fonctionnelle interne

IV.2.1/Analyse fonctionnelle externe


L’analyse fonctionnelle externe, décrit le point de vue client ou utilisateur. Dans cette partie
on ne s’intéresse pas au produit, on le considère comme une boite noire capable de satisfaire
notre besoin en fournissant des services dans son environnement.

IV.2.1.1/Diagramme bête à cornes :


Ce diagramme présente la méthode la plus simple pour présenter le besoin de notre produit, en
répondant tout d’abord à ces trois questions :

 A qui / A quoi le produit rend il service ?


 Sur qui / Sur quoi agit-il ?
 Dans quel but ?

A qui rend-il service ? Sur quoi agit-il ?

Produit
L’utilisateur Le trajet

ROBOT

Dans quel but ?

Suivre le trajet et détecter l’obstacle d’une façon autonome

Diagramme 1 : Bête à corne

IV.2.1.2/ Diagramme pieuvre


Permet de définir les liens (c’est-à-dire les fonctions de service) entre le système et son
environnement. Ce diagramme permet de recenser la plupart des fonctions du système :

 FP (Fonction Principale) : Ou la fonction de service, elle crée une relation entre deux
éléments de l’environnement qui expriment les services offerts par le système pour
satisfaire le besoin.

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 FC (Fonction Contrainte) : Elle sert à limiter la liberté de choix par la définition des
conditions qui doivent être impérativement vérifié par le produit.

Le diagramme pieuvre de notre travail peut s’effectuer sous la forme suivante :

Diagramme 2 : Pieuvre
IV.2.1.3/ Caractéristique des fonctions
L’expression des fonctions est normalisée par l’AFNOR : une fonction se compose d’un
verbe ou d’un groupe verbal caractérisant l’action, et de compléments représentant les éléments
du milieu extérieur concernés par la fonction. Le sujet de la phrase n’apparaît pas, mais il renvoie
toujours au produit. La définition d’une fonction est donnée par la norme AFNOR X50-151 :
Action d’un produit ou de l’un de ses constituants exprimés exclusivement en termes de finalité.
Outre cette définition formelle, certaines règles d’usage sont à respecter :

 La formulation selon une forme passive ou une forme négative sont à éviter
 La formulation de la fonction doit être indépendante des solutions susceptibles de la
réaliser

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
 La formulation doit être la plus concise et la plus claire possible

FP Suivre un trajet préétabli par l’utilisateur

FC1 Alimenter le robot par une énergie électrique

FC2 Etre agréable à la vue

FC3 Eviter les obstacles

FC4 Faible cout de maintenance

FC5 Choisir les composants qui se trouvent dans le marché

Tableau 1: Caractérisation des fonctions

IV.2.2/ Analyse fonctionnelle interne :

L’analyse fonctionnelle interne décrit le point de vue concepteur. Dans cette partie on va
étudier la conception du produit, les éléments qu’il constitue ainsi que les étapes principales de
traitement de l’information de l’entrée.

IV.2.2.1/ Diagramme FAST

Il sert à présenter la traduction de chacune des fonctions de service en fonction technique, puis en
solution constructive. On peut lire ce diagramme par les deux sens :

 Le premier sens : On peut passer depuis une fonction vers l’autre par posé la question
«COMMENT».
 Le deuxième sens : On peut passer depuis une fonction vers l’autre par poser la question :
« POURQUOI ».

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Fonction principale Fonction composante Fonction élémentaire Solution technique

4 roues
Se déplacer sur Concevoir un châssis Utiliser des roues +
une piste un châssis
Châssis

Utiliser des moteurs 4 servomoteurs à


convenables rotation continues

Utiliser des capteurs Détecteur 5 capteurs


Détecter la ligne
d’objet infrarouge de ligne infrarouge

Détecteur d’obstacle 1 capteur ultrason

Diagramme 3 : Diagramme FAST

V /Conclusion
Afin de réaliser un cahier des charges pour la compétition nationale d’innovation, on a entamé
la partie analyse fonctionnelle pour répondre au besoin de ce dernier.

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
CHAPITRE 2 : LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES
UTILISES :

I/ Introduction
Ce chapitre permet de connaitre les différents composants électroniques utilisés. Il est possible
de définir un composant électronique comme un élément qui, une fois assemblé dans un circuit
électrique, permet d’effectuer une fonction spécifique. La fonction électronique d’un composant
est la raison pour laquelle il est utilisé.

II/ Circuit de commande : La carte ARDUINO :

II.1/ Définition :

Afin de contrôler notre Robot, nous choisissons la carte ARDUINO, cette carte est composée
de deux parties principales la partie matérielle représente la carte électronique est basée sur une
simple composant à microcontrôleur (mini-ordinateur) ATMEGA328 (de la famille AVR) et la
partie logiciel représente l'environnement de programmation ARDUINO C, cet environnement
logiciel et matériel permet à l'utilisateur de formuler ses projets par l'expérimentation directe avec
l'aide de nombreuses ressources disponibles en ligne. Donc L'ARDUINO est un projet en source
ouverte peut profiter des ressources disponibles de trouver les réponses à ses questions.
ARDUINO est utilisé dans beaucoup d'applications comme l'électronique industrielle, Nous
donnons la photo de la carte ARDUINO UNO sur la Figure ci dessous.

Figure 3 : La carte Arduino UNO

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Stage de Fin d’Études 2018/2019
III/ Les actionneurs : Servomoteurs

III.1/ Définition :
Les servomoteurs sont très utilisés en robotique car ils sont à la base de nombreux
mécanisme d'actionneurs, comme des pinces par exemple. Par contre, ils consomment souvent
beaucoup de courant et demandent une tension souvent très bien régulée ce qui nécessite
des dispositions particulières .

Le` servomoteur est constitué de :

o Un moteur électrique de petite taille.


o Un réducteur en sortie de ce moteur pour avoir moins de vitesse et plus de couple.
o Un capteur : un potentiomètre qui produit une tension variable en fonction
de l'angle de l'axe de sortie.
o Un asservissement électronique pour contrôler la position de cet axe de sortie.

III.2/ Fonctionnement :
Les servomoteurs sont commandés par l’intermédiaire d’un câble électrique à trois fils qui
permet d’alimenter le moteur et de lui transmettre des consignes de position sous forme d’un
signal codé en largeur d’impulsions plus commun » appelé PWM . Cela signifie la durée des
impulsions qui détermine l’angle absolu de l’axe de sortie et donc la position du bras de
commande du servomoteur. Le signal est répété périodiquement, en général toutes les 20
millisecondes, ce qui permet à l’électronique de contrôler et de corriger continuellement la
position angulaire de l’axe de sortie, cette dernière est mesurée par le potentiomètre. Lorsque le
moteur tourne l’axe du servo change de position.

Figure 4: position du moteur en fonction de la largeur d'impulsion

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 Connexion d’un servomoteur à une carte Arduino

Le servomoteur a besoin de trois fils de connexion pour fonctionner. Deux fils servent à son
alimentation, le dernier étant celui qui reçoit le signal de commande :

• rouge : pour l’alimentation positive (4.5V à 6V en général)

• noir ou marron : pour la masse (0V)

• orange, jaune, blanc, … : entrée du signal de commande

III.3/ Servomoteur à rotation continue

Un servomoteur à rotation continue est un dispositif électronique d’asservissement


typiquement utilisé en modélisme, c’est un moteur capable de maintenir une opposition à un
effort statique et dont la position vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure.
Pour actionner les roues de notre robot, nous avons besoin de quatre servomoteurs à rotation
continue.

Figure 5: Servomoteur à rotation continue

III.4/ Servomoteur à Engrenage en Métal à 180°

Les servomoteurs à Engrenage en Métal à 180° sont des moteurs un peu particuliers, qui
peuvent tourner avec une liberté d'environ 180° et garder de manière relativement précise l'angle
de rotation que l'on souhaite obtenir.
On utilise ce type de servomoteur couramment en modélisme pour actionner la barrière
automatique.

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Figure 6: Servomoteur à engrenage à 180°

IV/ La détection de ligne :

Notre problématique nous amène à chercher à créer un robot capable de suivre une ligne. Mais
qu’est-ce qu'une ligne ?
On définit souvent une ligne comme un trait ou même une courbe, ce qui est peut-être plus
exact car cette définition se résume à dire qu'une ligne est une suite de points. Certes, mais en
réalité, on observe une ligne lorsque celle-ci a une épaisseur et est suffisamment grande pour que
notre œil puisse la voir. De plus il faut impérativement qu'elle ait une couleur assez différente du
fond sur lequel elle est tracée.
Pour des raisons pratiques (impression...), on choisira pour nos prototypes une ligne de couleur
noire qui sera dessinée, imprimée ou tracée sur un fond blanc. L'épaisseur de la ligne devra être
suffisante pour que les "yeux" du robot la détectent mais modérément pour qu'elle ne soit pas
considérée comme une figure pleine.

IV.1/ Principe de la détection de ligne :


Nous savons qu'une radiation de longueur d'onde sera absorbée par un matériau, si celui-ci
diffuse toutes les radiations sauf celle ayant cette longueur d'onde, et elle sera diffusée par un
autre matériau diffusant des radiations dont une a pour longueur d'onde.

Pour notre cas, nous avons utilisé deux "couleurs" : le noir qui absorbe toutes les
longueurs d'ondes dont les infrarouges, et le blanc qui, lui, diffuse toutes les longueurs d'ondes
dont les infrarouges.

Quant aux yeux de notre robot, ils ne devront qu'être capables de détecter l'absence ou la
présence de la ligne. Par conséquent des capteurs isolés devraient suffire. On assimilera par la
suite ces capteurs à des points, mais en réalité ils ont une épaisseur donnée qu'il ne faudra pas
négliger (raison pour laquelle la ligne doit avoir une épaisseur minimum).

Nos "yeux" seront des capteurs optiques détectant la présence ou l'absence d'un faisceau
lumineux de longueur d'onde supérieure à 800 nm, donc dans les infrarouges. Il faut prendre en
considération l'environnement de notre robot qui n'est pas forcément dans une obscurité totale;

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les seules sources de lumière non négligeables dans une salle proviennent de néons ou de lampes
incandescence dont les infrarouges émis ne perturbent pas notre prototype.

Les capteurs infrarouges que nous allons utiliser seront associés à des émetteurs qui
émettent dans la même zone de longueurs d'ondes (> 800 nm) que les capteurs. On obtient alors
découples émetteurs/capteurs que l'on notera couples ou complexe E/C.
Plusieurs composants en électronique permettent ces applications "optiques" : ce sont les
composants optoélectroniques. Il existe des composants qui d'ailleurs suivent parfaitement le
principe décrit ci-dessus : ce sont les opto-coupleurs. Mais ces derniers n'étant pas disponibles en
magasin nous les avons "fabriqué maison".

Figure 7 : Différents opto-coupleurs

IV.2/Montage des capteurs :


Nous avons donc dû coupler un émetteur infrarouge à un récepteur infrarouge. L'émetteur
de base est une simple DEL (diode électro luminescente : composant s'allumant lorsqu'elle est
Traversée par un courant dans le sens passant) infrarouge. Pour les récepteurs, il en existe de
deux types : les diodes IR réceptrices et les phototransistors IR.
La sortie "S" correspond à la donnée qui devra être traitée par l’Arduino, "GND" à la masse, et
"5V" à l'entrée de 5V permettant d'alimenter en dérivation la DEL IR et le phototransistor au
niveau du collecteur

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Figure 8 : Montage des capteurs de position à l'avant du robot
Le montage des capteurs de position permet de détecter la bande de guidage de
manière exclusive pour les capteurs C1, C2, 4 et 5 (un seul capteur actif à la fois) et non
exclusive pour le capteur central ( C3). Cette disposition permettra d’optimiser la vitesse du
robot lorsque celui-ci sera parfaitement centré par rapport à la bande de guidage.

Figure 9:Capteur Infrarouge

V/ La détection d’obstacle :

Le capteur à ultrasons HC-SR04 est un capteur de proximité / distance très abordable qui a
été utilisé principalement pour éviter les obstacles dans divers projets de robotique. Il a également
été utilisé pour la détection de niveau d'eau, et même en tant que détecteur de d’obstacle comme
dans notre cas.

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Figure 10: Capteur ultrason

 Les caractéristiques techniques du module sont les suivantes :


 Alimentation: 5 Vcc
 Consommation: 15 mA
 Fréquence: 40 kHz
 Portée: de 2 cm à 4 m
 Déclenchement: impulsion TTL positive de 10µs
 Signal écho: impulsion positive TTL proportionnelle à la distance.
 Dimensions: 45 x 21 x 18 mm
 Résolution : 0.3 cm.
 Angle de mesure : <15°.

V.1/Principes de fonctionnement des capteurs ultrasons

Il faut envoyer une impulsion niveau haut (à + 5v) pendant au moins 10 µs sur la broche Trig
Input cela déclenche la mesure. En retour la sortie Output ou Echo, va fournir une impulsion + 5v
dont la durée est proportionnelle à la distance si le module détecte un objet.

Afin de pouvoir calculer la distance en cm, on utilisera la formule suivante :

Distance = (Vitesse x Temps)/2


Voici une représentation graphique de la séquence de fonctionnement du module :

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Figure 11: La séquence de fonctionnement du module HC-SR04

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PARTIE 2 : ETUDE PRATIQUE

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CHAPITRE 1: CONCEPTION MECANIQUE SOUS
SOLIDWORKS

I/ Introduction
Solidworks est un logiciel de conception assistée par ordinateur, développé par la société
Dassault systèmes. Il utilise le principe de conception paramétrique et génère trois types de
fichiers qui sont liés : la pièce, l’assemblage et la mise en plan. Les figures ci-dessous
représentent les différentes parties de la machine trieuse dessinées sous Solidworks.

II/Conception du robot
Notre robot a tout d’abord été modélisé grâce au logiciel Solidworks afin de répondre à
certaines contraintes et de trouver les solutions techniques adaptées au fur et à mesure de
l’avancement de notre projet.

II.1/ les différentes parties du robot

Figure 12: Les différentes parties du robot

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II.2/ les dimensions du robot

La figure ci-dessous présente les dimensions du robot.

Figure 13 : les dimensions du robot

II.2/Assemblage des différentes parties du robot

Un assemblage est la réunion de plusieurs pièces. Ces pièces doivent avoir été dessinées
auparavant. Elles pourront être modifiées directement dans l'assemblage.

Principe d’assemblage avec Solidworks

Les pièces doivent être liées les unes autres par des contraintes géométriques entre 1 (ou plus)
face de chaque pièce. Les 2 contraintes principales sont :
 Coïncidente (les faces sont l'une contre l'autre)
 Coaxiale (les cylindres ou cercles ont le même axe)

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Figure 14: Prototype final du robot

III/ Conception des maquettes de jeu


La compétition s’articulera sur deux épreuves, une épreuve ou le robot doit être autonome et
une épreuve avec un robot téléguidé.

III.1/ Phase 1 : robot autonome


Cette phase comporte un robot suiveur d’une ligne noir d’épaisseur de 1,5cm. Le robot fait
son départ de la zone A, sur son trajet se trouve une barrière automatique (un obstacle), le robot
doit la détecter et marquer un arrêt jusqu’à son ouverture. Le robot continuera jusqu’à la zone
d’arrivée.

Maquette de jeu :

L’aire de jeu est un plan rectangulaire d’une surface de 2m². En fonction de la disponibilité des
matériaux nécessaires.

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Figure 15: Maquette de jeu: Phase1

Zone de départ :

La zone de départ : zone noire située au coin de l’aire de jeu vue du public, et elle est sur Le
même plan que l’aire de jeu.

Les dimensions de la zone de départ : 20cm/20cm

Zone d’arrivée :

La zone d’arrivée : zone noire située à côté de coins arrière de l’aire de jeu vue du public, et elle
est sur Le même plan que l’aire de jeu.

Les dimensions de la zone d’arrivée : 20cm/20cm

Pente :

Une pente de 20° située quelque part sur le trajet.

Le robot doit surmonter la pente sans arrêt.

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Figure 16: La pente

Barrière automatique :

Sur le trajet se trouve une barrière automatique, le robot doit la détecter et marquer un arrêt
jusqu’à son ouverture. La barrière automatique est d’une hauteur de 11,5cm du sol est d’une
largeur de 3cm.

Figure 17: Barriere automatique

III.2/ Phase 2 : Robot téléguidé


Dans cette phase, un robot téléguidé doit aller chercher les cubes et les cylindres et les ramener
à leurs propre Box.

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Maquette de jeu :

L’aire de jeu est un plan rectangulaire d’une surface de 2m². En fonction de la disponibilité des
matériaux nécessaires.

Figure 18: Maquette de jeu: phase2

Dimensions des Box :

 La hauteur : 20 cm
 La largeur : 20 cm
 La longueur : 60 cm

Dimensions des objets utilisés

Objets Longueur Largeur Hauteur Diamètre

Cube 4 cm 4 cm 4cm -
Cylindre - - 3 cm 5 cm
Tableau 2: Tableau récapitulatif des dimensions

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CHAPITRE 2 : CONCEPTION ELECTRONIQUE :

I/ Introduction
De nos jours l’électronique est présente dans la moindre de nos activités quotidiennes,
les voitures, les cafetières, les téléphones portables, les appareils photo. Toutes ces
applications nécessitent la réalisation des circuits imprimés ne serait-ce que pour gérer
l’alimentation des différents composants. Un circuit imprimé (en anglais, PCB pour Printed
Circuit Board) est un support, généralement une plaque, servant à relier électriquement un
ensemble de composants électroniques entre eux, dans l'objectif de réaliser un circuit
électronique complexe. On le sert à désigner aussi par le terme de carte électronique. Ce chapitre
est dédié à la conception et la réalisation du circuit imprimé des capteurs de ligne, ainsi la
commande de notre robot par une carte Arduino Uno.

II/ Réalisation du circuit imprimé des capteurs de ligne

II.1/ Le schéma électrique


Comme on peut voir ci-dessous, on dessine avec le logiciel ISIS le schéma électrique en
utilisant les bibliothèques de composants incluses dans ceux-ci :

Figure 19:Schéma électrique sur ISIS

II.2/ Le typon
Le typon désigne transparent sur lequel sont imprimées les pistes, dans une encre opaque
aux ultraviolets, permettant de réaliser un circuit imprimé par photogravure soustractive. Le
typon sert lors de l’insolation de la plaque pré-sensibilité. Il faut savoir que la plaque avant
insolation est composée de trois couches.

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Figure 20 : Typon du circuit de commande sur ARES

Figure 21 : Typon sous format PDF

II.3/ Les étapes de la réalisation


La réalisation de circuit se fait selon les étapes suivantes :

Figure 22 : Appareil d'insolation

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 Insolation : Dans cette étape nous avons transféré le dessin d’un typon déjà fait sur une
plaque pré sensibilité en cuivre à l’aide d’une insoleuse : insolation à durée dans les
environs de 6 min.
 La révélation : cela consisté faire apparaitre les pistes transférées sur la plaque à l’aide
d’une solution spéciale prévue à cet effet.
 La gravure : A ce niveau nous avons utilisé une solution spéciale qui est du perchlorure
de fer pour faire partir le cuivre dans des parties ou la résine a été détruite par l’insoleuse
et laisser que les pistes.

Apres insolation on obtient :

Figure 23: Circuit imprimé après insolation

Figure 24 : Circuit imprimé final

II.4/ Perçage et soudage


Une simple perceuse alimentée en 220V

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Figure 25 : Perceuse

A présent on doit placer les composants sur le circuit imprimé en s’aidant du schéma
électrique. Pour souder on utilise un fer à souder et de l’étain, car c’est un métal facilement
manipulable et que sa température de fusion est assez basse (il fond facilement).

Figure 26 : Soudage

II.5/ Mode de fonctionnement des capteurs :

 Pour la détection de la ligne :


 Cas de présence de ligne noire on n'aura pas de réflexion, alors le phototransistor
sera bloqué donc la sortie S = 0.
 Cas d'absence de ligne noire on aura de réflexion, alors le phototransistor sera saturé donc
la sortie S = 1

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III/ Alimentation du robot

III.1/ Batterie (Li-Po) :


C'est une batterie à base de cellules au lithium polymère. Son rapport poids/puissance étant
très bon, cela permet d'avoir une grande autonomie pour un poids relativement faible. Le cycle de
vie (nombre de charge/décharge) est de l'ordre de 500 à 700 cycles. Elle est généralement équipée
d'une carte électronique (BMS ou VMS) permettant la gestion de la charge et de la décharge afin
de ne pas endommager les cellules. Il est nécessaire d'avoir un chargeur spécifique pour recharger
la batterie.

La Batterie utilisé dans notre Robot est une batterie Li-po Build Power plug rechargeable
avec un chargeur de batterie Imax B6.

Caractéristiques :

 Tension : 11.1 V
 Taux de décharge continue : 30C
 Volume : 3500 mAh
 Type de connecteur : XT60
 Dimensions : 13.62x4.18x2.87 cm

Figure 27 : Batterie

III.2/ Régulateur de tension


La Batterie fournit une tension de 11.1V, mais pour alimenter nos capteurs et servomoteurs on
a besoin d’une tension de 5V. C’est pour cette raison qu’on a réalisé un circuit de régulateur de
tension à l’aide du composant LM317T.

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III.2.1/ Définition
Le LM317 est la référence d'un régulateur de tension linéaire à trois broches. C'est un
régulateur de tension positive dont la tension de sortie peut être ajustée entre 1,25 V et 37 V. La
tension de sortie variable peut être réalisée à l'aide d'un potentiomètre.

Dans notre cas on a choisi les résistances qui conviennent pour fournir à la sortie une tension de
5V exacte.

Figure 28:Régulateur de tension LM317T

III.2.2/ Simulation avec ISIS :

Figure 29 : Schéma de régulation de tension

IV/ Schéma électrique globale

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Comme on peut le voir ci-dessous, on dessine avec le logiciel Fritzing le schéma électrique en
utilisant les bibliothèques de composants incluses dans ceux-ci.

Figure 30 : Schéma électrique globale

V/ Algorithme principale

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Début

Avance tout droit

Trait droit détecté?

Rotation à gauche

Trait gauche détecté?

Rotation à droite

Barre détecté?

Arrêt Robot

Diagramme 4 Algorithme principale

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On doit mettre tout d'abord le jack sous tension pour permettre le fonctionnement du robot.
Ensuite on reçoit des données provenant d'un sous programme qui nous fournit le sens de rotation
des moteurs. Enfin selon les données reçues le programme envoie des signaux qui permettent de
gérer la direction des moteurs, c'est-à-dire sa marche avant, rotation ou frein.

VI / Réalisation pratique

VI.1 / Robot
Le robot suiveur de ligne et détecteur d’obstacle est un robot autonome qui a pour but de faire
suivre une ligne noire sur un fond blanc et détecter les obstacles qui lui rencontrent le long de la
piste.

Figure 31: Robot final

Après avoir réalisé toutes les parties du robot, on est passé à l’assemblage de ce dernier.
Pour cela, on a positionné les roues sur le robot, et on a placé les capteurs de ligne au-dessous du
châssis, le capteur ultrason, et nous avons utilisé une batterie pour alimenter le robot.

VI.2/ Barriere automatique

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Figure 32: Barriere automatique

Quand le robot passe devant le capteur Ultrason, la barrière se lève pendant cinq secondes puis
reprend sa position initiale.

Figure 33: Détection du robot

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CONCLUSION GENERALE

Dans le cadre de la préparation du diplôme de DUT en génie industriel et maintenance, ce


stage de fin d’études vise à réaliser un cahier des charges pour organiser une compétition
nationale d’innovation au sein de notre école, ainsi de réaliser un robot qui répond au besoin du
cahier des charges, sans oublier la conception et la réalisation des maquettes de jeu.

Nous avons commencé par une analyse de problème. C’est dans ce cadre que nous avons
réalisé une analyse fonctionnelle pour proposer des solutions adéquates qui vont satisfaire les
exigences du cahier des charges, ainsi nous avons réalisé la conception électronique, et la
conception mécanique du robot et des maquettes de jeu, aussi on a couronné le travail par
l'assemblage et cela était accomplit par le logiciel Solidworks. Pendant cette période de stage,
on a engendré une barrière automatique.

Nous avons rencontré de multiples difficultés durant la phase de la réalisation du projet.

 Des problèmes mécaniques au niveau des roues

En effet nous avons réussi à trouver des solutions à ces problèmes à travers la recherche
bibliographique et les divers tests et expériences réalisées. Les interprétations des résultats des
expériences nous ont permis d’aboutir à la réalisation du robot suiveur de ligne et détecteur
d’obstacle selon notre cahier de charges à savoir le mode de fonctionnement de ce robot qui est
basé sur les capteurs infrarouge, pour détecter la ligne noire et le capteur ultrason pour détecter
les obstacles.

Comme perspectives de ce projet on peut :

 Ajouter un bras pour déplacer les cubes et les cylindres

Ce stage nous a permis d’améliorer nos connaissances techniques et théoriques. Nous avons
pu réaliser le robot et les maquettes de jeu, ayant à chaque fois l’occasion de découvrir de
nouveaux acquis. Cela nous a permis aussi de planifier le travail et de partager équitablement les
taches à réaliser. C’est une expérience très riche et intéressante.

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WEBOGRAPHIE :

- https://fr.scribd.com/doc/187761375/Polycop-PIC16F887-2011-
2012?fbclid=IwAR2wpV9L3MG-
iUC7pEQHKkXEzLRSeHUfjgwixEckjJkQzSR4KsvAyvWUGvI
- http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=Lm35&gclid=CjwKCAjw-
OHkBRBkEiwAoOZql7juAIo-jHRsnbb488nDrG_GSPyByFAmXvY-
BICtDySbbwYHplhswhoCNSMQAvD_BwE
- https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Weather/SEN-09569-HIH-4030-
datasheet.pdf
- https://www.aurel32.net/elec/lcd.php
- https://microcontrollerslab.com/active-passive-buzzer-interfacing-pic/
- http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=Lm317%20datasheet&gclid=CjwKC
AjwlPTmBRBoEiwAHqpvhd9izggDY2KoIVv9eF987WL4ltwE087Z9ecwa7aEiErE0lKx
VsrNJBoCaUgQAvD_BwE

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ANNEXE 1 :
Programme de test du servomoteur à rotation continu :

Ce programme permet de trouver le point mort de rotation grâce au moniteur série

Montage :

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Programme de test du capteur ultrason :

Montage :

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Programme de test des capteurs de ligne :

Montage :

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ANNEXE 2 :
Programme final de la barrière automatique:

#include<HCSR04.h>

#include<Servo.h>

/* On créé un objet capteur ultrason (UltraSonicDistanceSensor)

que l'on initialise sur les pins D3 pour TRIG et D4 pour ECHO*/

UltraSonicDistanceSensorcapteur_distance(4, 3);

Servomon_servo;

void setup () {

Serial.begin(9600);

mon_servo.attach(10);

mon_servo.write(180); }

voidloop () {

int distance = capteur_distance.measureDistanceCm();

if( distance> 1 && distance < 15 ) {

Serial.println(distance);

mon_servo.write(110);

delay(15000); }

else{mon_servo.write(15);

delay(500);

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Montage :

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