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à la commande optimale
u : commande
to instant initial
t1 instant final fini ou infini
R matrice de pondération (poids)
r1 0 u1
u R u u1
T
u2 ru 2
u 1 1 2 2 r u 2
0 r2 2
t1
Critère : t1 t0 dt
t0
Critère :
T
Critères : x (t )Qx(t )dt
t0
Avec x(t0) = x0
L’instant initial t0, l’état initial x(t0) sont fixés
L’instant final tf = (Horizon infini), l’état x() = 0.
Q : matrice de pondération
x Ax Bu
Le critère J ( x T ( t )Qx( t ) uT ( t ) Ru( t ))dt
t0
Pas de contrainte sur l’état final
QQ 0 R R 0
T T tf est infini
( A, B ) commandable
Dans le cas d'un problème (linéaire à temps invariant), la
commande optimale est un retour d'etat statique u = -K x où K
est exprimé par la relation : K = R-1BTP, et où P vérifie l'equation
algébrique de Riccati :
AT P PA Q PBR 1 BT P 0
( A,B ) commandable
C’est un cas très pratique et très utilisé dans la commande. Malgré
que l’équation de Riccati est non linéaire en P, il existe des
algorithmes très éfficaces pour sa résolution (Matlab)
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Commande LQ à horizon infini
Utilisation de Matlab
x Ax Bu
u Kx K ?
Le critère
J ( xT ( t )Qx( t ) uT ( t ) Ru( t ) 2 x T ( t ) Nu( t ))dt
t0
Q QT 0 nn R RT mm 0 N n m
AT P PA Q ( PB N )R 1 ( PB N )T 0
( A,B ) commandable
K=R-1(BTP+ NT) P = solution de l’équation de Riccati
E=eig(A-B.K)
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Commande LQ à horizon infini
+ u*
+ x*
v B
- +
K =-R-1BTP
x ( A BK ) x Bv
On pose :
Ti = l/r , constante de temps électrique
Tm = J.r/(Ke.Km), constante de temps électromécanique
d x1 ( t )
dt =
r
x 2 ( t )
1
Cch ( t ) x Ax Bva (t ) B1 Cch (t )
T K
m e J
d x2 ( t ) = J 1 K
x1 ( t ) x2 ( t ) rd va ( t ) Va(t) est l’entrée de commande
dt TmTi K m Ti rTi
Cch(t) est l’entrée de perturbation
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Exemple : Commande d’un système électromécanique
Application numérique:
0 0.9704 0 -0.3704
A B B1
-170.74 -30.30 32584 0
Analyse du système:
0 0.3162 5
Qc [ B AB] .10 Rang(Qc ) 2 (A,B) commandable
0.3258 -9.8739
12.3141 0.0506
Solution de l ' équation de Riccati P
0.0506 0.0464
Gain de retour d ' état K 0.0016 0.0015
-76.7294
Pôles en boucle fermée Pbf
-2.8388
1.3
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Commnde
optimale
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Comparaison BO/BF
vitesse courant
160
700
140
Bleu : BO
600
120
100
500 Vert : BF
400
80
60 300
40
Bleu : BF 200
20 Vert : BO 100
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
1.3
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
0.6 Bleu : BO
0.5
Vert : BF
0.4
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
commnde
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