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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Ense ignement Supérie ur et de la Reche rche Scientifique


_____________________________________

Université Dr. Tahar Moulay de Saïda


F aculté de la T echnologie
D é p a rt e me n t d’ E le ct rot e chn i q ue

Mémoire de Fin d’Etudes


en vue de l’obtention du diplôme de

Master (LMD)
Spécialité : MACHINES ET RESEAUX ELECTRIQUES

Filière : GENIE ELECTRIQUE

Intitulé :

Commande vectorielle sans capteur de vitesse de la


machine à induction double alimentée.

Présenté par :

TABTI Nada
SOUIDI Linda

Devant le jury composé de :

Mme. M. DRIF Président


Dr. D. CHERIFI Encadreur
Dr. T. MOHAMMED CHIKOUCHE Examinateur

Soutenu le ……./…..../2016
Promotion 2015-2016
Remerciements

Avant tout, nous remercions le dieu, le tout puisant, de nous avoir

donné le courage et la volonté pour accomplir ce travail.

Nous tenons à exprimer notre profonde gratitude à notre encadreur

Dr. CHERIFI pour sa disponibilité, ses conseils précieux pendant la


période de la réalisation de ce travail

Nos respectueux remerciements à l’ensemble des membres du jury

pour l’intérêt porté sur notre travail.

Nos remerciements vont également à touts les personnes qui nous ont

aidées à réaliser ce travail.

Enfin, nous adressons nos vifs remerciements à tous les enseignants du

département d’électrotechnique qui ont assisté à notre formation.


Je dédie ce modeste travail:

Pour l'esprit de ma chère soeur Rachida

-Aux êtres plus chères à mon coeur, mon père et ma

mère qui m'ont beaucoup soutenu durant mon cursus

d'études et qui je serai éternellement reconnaissante;

-A mes chers frères;

-A mes chères soeurs;

-A mes neveux et mes nièces;

-A mon encadreur Dr.Dj. Cherifi pour son amabilité,

son soutien et sa disponibilité;

-A tous mes enseignants qui m'ont aider de prés ou de

loin à obtenir mon master en électrotechnique;

-A ma chère binôme Linda;

-A la promotion MRE ;

-Enfin à ceux et celles qui m'ont aidé de prés ou de loin

pour accomplir ce modeste travail

Nada
Merci Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de réfléchir, la
force et la patience d'aller jusqu'au bout du rêve
je dédie ce travail à ma mère et mon père
A Mon encadreur (Dr. Dj.Chérifi)
a mon deuxieme pére Mohamed Bahri , Mes Fréres (kamal,Jawed ) ,mes
sœurs , mes nièces ( Douaa , , Farah , Halouma ) et mes neveux (
mohamed, Rayane ) mes beaux fréres ( abd L Ghani et Khatir )
A mes copines e
t Ma chére binome Nada
Que dieu les gardes et les protège..
A ma promo M.R.E
Je dédie ce travail.

Linda
Sommaire
Sommaire

Sommaire

Avant propos
Sommaire
Liste de figures
Table des symboles
Introduction générale ................................................................................................................................. 01
Chapitre I : Généralité sur la machine asynchrone à double alimentation
I.1. Introduction ......................................................................................................................................... 03
I.2. Présentation de la machine asynchrone à double alimentation ........................................................ 03
I.3. Principe de fonctionnement de la MADA........................................................................................... 04
I.3.1.Fonctionnement en moteur hypo synchrone .................................................................................. 04
I.3.2.Fonctionnement en moteur hyper synchrone ................................................................................. 05
I.3.3.Fonctionnement en génératrice hypo synchrone ............................................................................ 05
I.3.4.Fonctionnement en génératrice hyper synchrone .......................................................................... 06
I.4. Différentes stratégies de commande de la MADA ............................................................................. 06
I.4.1.Commande de la MADA par un seul convertisseur ..................................................................... 06
I.4.2.Commande de la MADA par deux onduleurs................................................................................ 07
I.5. Avantages et inconvénient de la MADA ............................................................................................. 09
I.5.1.Avantages de la MADA ................................................................................................................ 09
I.5.2.Inconvénients de la MADA ........................................................................................................... 09
I.6. Domaines d'application de la MADA ................................................................................................. 10
I.7. Conclusion ............................................................................................................................................. 10
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son alimentation
II.1. Introduction ........................................................................................................................................ 12
II.2. Hypothèses simplificatrices pour la modélisation de la MADA ...................................................... 12
II.3. Modèle triphasé de la MADA ............................................................................................................ 12
II.3.1.Représentation de la machine dans l'espace électrique................................................................ 12
II.3.2.Equations électriques réelles de la machine ............................................................................... 13
II.3.3.Equations magnétique ................................................................................................................. 14
II.3.4.Le couple électromagnétique ....................................................................................................... 15
II.4. Modélisation diphasé de la MADA .................................................................................................... 16
II.4.1Transformation de Park ................................................................................................................ 16
II.4.2.Equations électriques dans le repère de Park............................................................................... 19
II.4.3.Equations magnétiques ................................................................................................................ 19
II.4.4.Le couple électromagnétique ....................................................................................................... 20
II.4.5.Choix de référentiel de Park ........................................................................................................ 20
II.5. Modèle d'état de la MADA ................................................................................................................ 20
II.6. Modélisation de l'alimentation de la MADA .................................................................................... 21
Sommaire

II.6.1.La structure de la chaîne d'alimentation choisie .......................................................................... 21


II.6.2.Modélisation de la commande a modulation de largeur d'impulsion ......................................... 25
II.6.2.1. Commande MLI sinus triangle ..................................................................................... 25
II.7. Simulation numérique ........................................................................................................................ 27
II.7.1.Interprétation des résultats de simulation ..................................................................................... 30
II.8. Conclusion ........................................................................................................................................... 31
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA
III.1. Introduction ...................................................................................................................................... 32
III.2. Principe de la commande vectorielle par l'orientation de flux ...................................................... 32
III.3.Variantes de la commande vectorielle .............................................................................................. 33
III.4. Méthodes d'orientation de flux rotorique ....................................................................................... 34
III.4.1.Méthode directe .......................................................................................................................... 35
III.4.2.Méthode indirecte ....................................................................................................................... 35
III.5. Application de la commande vectorielle à la MADA ..................................................................... 36
III.5.1.Nécessité du découplage .......................................................................................................... 36
III.5.2.Controle de courant et termes de compensation ....................................................................... 37
III.5.2.1.Découplage par compensation .................................................................................. 38
III.5.2.2.Calcul des correcteurs ............................................................................................... 43
a.Régulateur PI des courants statoriques ..................................................................... 43
b.Régulateur PI des courants rotoriques ...................................................................... 44
c.Correcteur du flux  rd ............................................................................................. 45
d.régulateur PI de vitesse ............................................................................................ 45
III.6. Structure d'une commande vectorielle directe .............................................................................. 46
III.7. Résultats de simulation et interprétation ....................................................................................... 48
III.7.1.Variations des paramètres ....................................................................................................... 49
III.8. Conclusion.......................................................................................................................................... 59
Chapitre IV : Commande Sans Capteur de Vitesse de la MADA
IV.1. Introduction ..................................................................................................................................... 60
IV.2. Estimation de la vitesse avec modèle ................................................................................................ 60
IV.2.1.Estimation de la vitesse par la technique de MRAS ................................................................ 60
IV.2.2.Méthodes à base d'observateur ................................................................................................ 61
IV.2.2.1.Observateur déterministe ........................................................................................... 62
IV.2.2.2.Observateur stochastique ........................................................................................... 63
IV.3. Estimation de la vitesse sans modèle ................................................................................................ 63
IV.3.1.Estimation de la vitesse à partir des saillances de la machine ................................................. 63
IV.3.2.Esimation basée sur l'intelligence artificielle ........................................................................... 64
IV.4. Estimation de la vitesse par la technique du MRAS ....................................................................... 64
IV.4.1.Application à la MADA ........................................................................................................... 65
IV.4.1.1.MRAS basé sur le flux rotorique ............................................................................... 65
IV.5. Résultats de simulation et interprétation ........................................................................................ 68
Sommaire

IV.5.1. Influence de la variation du couple de charge ............................................................................ 70


IV.5.1.a.Démarrage directe ........................................................................................................ 70
IV.5.1.b.Inversion de sens de rotation de la vitesse ................................................................... 71
IV.5.2. Influence des variations paramétriques ..................................................................................... 72
IV.5.3. Fonctionnement à basse vitesse et inversion de sens de rotation ............................................... 75
IV. 6. Conclusion ......................................................................................................................................... 75
Conclusion Générale ................................................................................................................................... 77
Bibliographie ............................................................................................................................................... 79
Annexes
Liste des figures
Liste des figures

Liste des figures

Figure (I.1) : Représentation de la machine asynchrone à double alimentation 03


Figure (I.2) : Fonctionnement de la machine en moteur hypo synchrone 04
Figure (I.3) : Fonctionnement de la machine en moteur hyper synchrone 05

Figure (I.4) : Fonctionnement de la machine en génératrice hypo synchrone 05


Figure (I.5) : Fonctionnement de la machine en génératrice hyper synchrone 06

Figure (I.6) : MADA commandé par un seul convertisseur alimentant le rotor 07


Figure (I.7) : MADA commandé par deux onduleurs alimentés à travers deux
redresseurs 08
Figure (I.8) : commande de la MADA par deux onduleurs alimentés à travers un
redresseur commun 08
Figure (II.1) :Représentation électrique des enroulements d'une machine
asynchrone triphasé à double alimentation 13
Figure (II.2) : Repérage angulaire du système d'axes (d,q) associé au stator de la
MADA 17
Figure (II.3) : Repérage angulaire du système d'axes (d,q) associé au rotor de la 17
MADA
Figure (II.4) : Schéma synoptique d'une MADA et de son alimentation 22
Figure (II.5) : Onduleur de tension triphasé à deux niveaux 23
Figure (II.6) : Principe de STPWM 25
Figure (II.7) : description de la commande MLI sinus_triangle 26
Figure (II.8) : Modèle simulink de la MADA 28
Figure (II.9) : Simulation de la MADA sans et avec onduleur de tension 30
Figure (III.1) : Principe de la commande découplée pour la MCC à excitation
séparée et MADA 32
Figure (III.2) : Principe de la commande vectorielle par orientation de flux rotorique 33
Figure (III.3) : Modèle réduit de la MADA 40
Figure (III.4) : Découplage par addition des termes de compensation 40
Figure (III.5) : Régulation des courants statoriques et rotoriques de l'axe d. 42
Figure (III.6) : Régulation des courants statoriques et rotoriques de l'axe d. 42
Figure(III.7) : Boucle de Régulation de la composante directe du courant statorique. 43
Figure (III.8) : Schéma bloc de régulation des courants rotoriques 44
Liste des figures

Figure (III.9) : Schéma bloc de régulation du flux rotorique 45


Figure (III.10) : Boucle externe de régulation de la vitesse de rotation équipée d'un
régulateur PI 46
Figure (III.11) : Schéma de principe d'une commande vectorielle directe pour la MADA 47
Figure (III.12) : Réglage de la vitesse par la commande vectorielle directe, démarrage à
vide 51
Figure (III.13) : Réglage de la vitesse par l commande vectorielle indirecte, avec
application de couple de charge (10N.m) entre les instants t1=1s,
t2=2s,suivie d'une inversion du sens de rotation à t=2.5s 52
Figure (III.14) :Résultat de simulation de la commande vectorielle directe pour un test
de poursuit de la vitesse « démarrage à vide » 53
Figure (III.15) : Résultat de simulation de la commande vectorielle directe pour un
test de poursuit de la vitesse « Application de la charge (±10N.m)
entre les instants t1=1s et t2=2s 53

Figure (III.16) : Test de robustesse pour une variation de la résistance Rr de +50% 54


Figure (III.17) : Test de robustesse pour une variation de la résistance Rs de +50% 55
Figure (III.18) : Test de robustesse pour une variation de l'inductance statorique de 20%
de Lsn 56
Figure (III.19) : Test de robustesse pour une variation du moment d'inertie de 2*Jn 57
Figure (III.20) : Test de robustesse pour une variation de l'inductance rotorique de 20%
de Lrn 58
Figure (IV.1) : Schéma fonctionnel d'un observateur 62
Figure (IV.2) : configuration de base de la méthode MRAS 65
Figure (IV.3) : MRAS basé sur le flux rotorique 68
Figure (IV.4) : Commande sans capteur mécanique de la MADA basé sur la
technique MRAS 69
Figure (IV.5) : Résultats de simulation de la DFOC sans capteur de vitesse basée sur la
technique MRAS 70
Figure (IV.6) : Résultats de simulation de la DFOC sans capteur de vitesse basée sur
MRAS lors d'un démarrage à vide suivie d'une introduction d'un couple
de charge puis d'une inversion de sens de rotation 71
Figure (IV.7) : Commande vectorielle directe sans capteur de vitesse basé sur
l'estimateur MRAS lors de variation de +50% de Rr 73
Figure (IV.8) : Commande vectorielle directe sans capteur de vitesse basé sur
l'estimateur MRAS lors de variation de +50% de Rs 74
Liste des figures

Figure (IV.9) : Commande vectorielle directe sans capteur de vitesse basée sur
l'estimateur MRAS à basse fréquence 75
Liste des symboles
Liste des symboles

Liste des symboles

Ps : puissance de stataor
Pr : Puissance de rotor
Pm : Puissance mécanique
Ω : Vitesse de rotation mécanique
L : Inductance du bus continu
C : capacité du bus continu
Vdc : tension du bus continu
f.m.m : Force magnétomotrice
θ : angle entre un enroulement rotorique et son homologue statorique

S a ,b , c : Axes de phases statoriques

Ra,b,c : Axes de phases rotoriques

Vs a,b,c : Tensions statorique dans un repère tripahsé


Vr a,b,c : Tensions rotorique dans un repère tripahsé
Is a,b,c : Courants statorique dans un repère tripahsé
Ir a,b,c : Courants rotorique dans un repère tripahsé
s,r : indices relatifs au stator et au rotor respectivement
T
[] : Matrice transposée
Rs, Rr : Résistance d'une phase d'un enroulement au statror (respectivement
rotor)
Ls, Lr : Inductance propre d'un enroulement statorique(respectivement
rotorique)
ms, mr : inductance mutuelle entre deux enroulements stator et rotor
msr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre phase statorique et
phase rotorique
Msr : Inductance mutuelle entre phase statorique et phase rotorique
σ : cœfficient de dispersion magnétique
P : nombre de paire de poles
f : coefficient de frottement visqueux
J : inertie du moteur chargé
fc : Coefficient de frottement visqueux
Liste des symboles

θs,θr : angle entre la phase a du stator (respectivement rotor) et l'axe d


Cem : couple électromagnétique
Cr : couple de charge
Φs a,b,c ,Φr a,b,c : flux des phases a,b,c statoriques et rotoriques respectivement
[P] : Matrice de park
[T23] : Matrice de Concordia
R(ψ) : Matrice de rotation
Xa,b,c : Axes correspondant à un repère triphasé
Xα,β,o : Axes correspondant à un repère diphasé
Xd,q,o : Axes correspondant à un repère diphasé tournant
Vs α,β,o : tensions statorique dans un repère diphasé
Vr α,β,o : tensions rotorique dans un repère diphasé
Is α,β,o : courants statorique dans un repère diphasé
Ir α,β,o : courants rotorique dans un repère diphasé
Vs d,q,o : tensions statorique dans un repère Park
Vr d,q,o : tensions rotorique dans un repère Park
Is d,q,o : courants statorique dans un repère Park
Ir d,q,o : courants rotorique dans un repère de Park
X : Vecteur d'état
U : Vecteur de commande
ia : Courant d'induit
ie : Courant d'inducteur

X* : Grandeur de référence
X̂ : Grandeur estimée
Ts , Tr : constante de temps électrique au stator (respectivement au rotor)

Vc s dq : tensions statoriques de commande


Vc r dq : tensions rotoriques de commande

Iref : courant de référence


Kp : gain proprtionnel du contrôle des courants rotoriques
Ki : gain intégrale du contrôle des courants rotoriques
G(s) : Fonction de transfert en boucle ouverte
P(s) : polynômes caractéristique
 : coefficient d'amortissement
Liste des symboles

0 : pulsation propre
H(s) : Fonction de transfert en boucle ouverte
Yref : valeur de référence de l'estimateur
Yest : Valeur estimée
 est : vitesse estimée
 : erreur entre grandeur mesurée et grandeur estimée
fem : force électromotrice
MADA : Machine asynchrone double alimentée
AC : Alternatif courant
DC : Direct courant
MLI : Modulation de largeur d'impulsion
MCC : Machine à courant continu
MRAS : Modèle référence adaptative système
INTRODUCTION GENERALE
Introduction générale

Introduction Générale

L'évolution des systèmes industriels vers des processus automatisés, impose de


plus en plus l'intégration des machines électriques dans un environnement électronique
de régulation et de commande, [Che-14].
De nos jours, plusieurs travaux ont été orientés vers l'étude de la machine asynchrone à
double alimentation. Cette dernière et grâce au développement des équipements de
l'électronique de puissance et l'apparition des techniques de commande modernes
présente une solution idéale pour les entraînements à hautes puissances et à vitesse
variable. L'intérêt de telles machines est qu'elles assurent un fonctionnement à très basse
vitesse. L'application potentielle de la MADA a été un sujet de recherche le long de la
dernière décennie. L'association des machines asynchrones à double alimentation à des
convertisseurs statiques permet de donner différentes stratégies de commande et
présente un autre avantage d'utilisation de ces machines. L'alimentation du circuit
rotorique à fréquence variable permet de délivrer une fréquence fixe au stator même en
cas de variation de vitesse, [Elb-09].
Cependant, ces avantages ont longtemps été inhibés par la complexité de la commande.
Afin d’obtenir une machine asynchrone à double alimentation dont les performances
sont semblables à machine à courant continu, il est nécessaire d’assurer le découplage
entre le flux et le couple électromagnétique. C’est l’idée de l’apparition de la technique
de commande vectorielle, ou la commande par orientation du flux. Cette technique est
proposée en 1973 par Blaschke et Hasse. Le but de cette technique est d'arriver à
commander la machine asynchrone comme une machine à courant continu à excitation
indépendante où il y a un découplage naturel entre la grandeur commandant le flux (le
courant d'excitation) et celle liée au couple (le courant d'induit). L’application de cette
dernière à la machine asynchrone à double alimentation présente une solution attractive
pour réaliser de meilleures performances pour les applications de la production
d’énergie et des entraînements électriques à vitesse variable [Dri-05].
En outre, cette stratégie requiert l’installation d’un capteur pour la mesure de la vitesse
et/ou la position du rotor. Néanmoins, l’introduction de ce capteur entraîne un surcoût
pouvant être si important que celui de la machine même, spécialement pour les faibles
puissances. De plus, il faut prévoir une place supplémentaire pour l’installation du
capteur chose qui n’est pas toujours souhaitable pour des raisons de fiabilité. C'est à

1
Introduction générale

partir de cette constatation que l'idée d'éliminer le codeur incrémental est née et que les
recherches sur la commande sans capteur de la machine asynchrone ont commencé.
Plusieurs stratégies ont été proposées dans la littérature pour aborder cette
problématique qui se base sur la conception de capteurs logiciels pour l'estimation des
variables inaccessibles à la mesure ou dont la mesure requiert des capteurs relativement
coûteux par rapport à l'objectif de l'application envisagée, telle que la vitesse de
rotation. La conception de tels capteurs est principalement divisée en deux groupes,
selon qu’elles exploitent ou non le modèle mathématique du machine, [Che-14],
Le présent travail concerne une étude de la commande vectorielle sans capteur de
vitesse d’une MADA à flux rotorique orienté. Il est structuré en quatre chapitres donnés
comme suit :
Le premier chapitre présente une étude théorique sur la machine asynchrone à double
alimentation concernant son principe de fonctionnement et les différentes stratégies de
commande, ses inconvénients et ses avantages.
Le deuxième chapitre est consacré à la présentation d’une modélisation détaillée de
cette machine avec son système d’alimentation.
Le troisième chapitre est dédié à la présentation de la technique de commande
vectorielle appliquée au flux rotorique de la MADA munie d’un réglage de vitesse par
un PI classique. Les performances de cette commande vectorielle seront montrées par
des résultats de simulation.
Le quatrième chapitre comprend une brève étude théorique concernant les méthodes
d’estimation de la vitesse de la machine, En suite, on présente à la fin de ce chapitre une
technique de commande sans capteur de vitesse basée sur l’estimateur MRAS.
L’efficacité et la robustesse de cet estimateur seront montrées par des résultats de
simulation.
Ce travail sera clôturé par une conclusion générale à travers laquelle, on exposera les
principaux résultats obtenus et on donnera les perspectives à envisagées dans des
travaux futurs.

2
Chapitre I

Généralités sur la Macine Asynchrone


à Double Alimentation
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

I.1. Introduction
La littérature atteste un grand intérêt accordé aujourd'hui à la machine asynchrone
à double alimentation (MADA), et cela pour ses diverses applications, en tant que
génératrice pour les énergies renouvelables ou en tant que moteur pour certaines
applications industrielles comme le laminage, la traction ferroviaire ou encore la
propulsion maritime, [Ben-10].
L'objectif de ce chapitre est de mener une étude théorique sur la machine
asynchrone à double alimentation concernant sa structure, son principe de
fonctionnement, les différentes stratégies de commande, ses avantages et inconvénients.
I.2. Présentation de la machine asynchrone à double alimentation
La première apparition de cette machine date de l’année 1899; il ne s’agit pas d’une
nouvelle structure mais d’un nouveau mode d’alimentation. La MADA est une machine
asynchrone triphasée à rotor bobiné alimentée par ses deux armatures.
Elle présente un stator analogue à celui des machines triphasées classiques (asynchrone
ou synchrone). Son rotor n'est plus une cage d'écureuil coulée dans les encoches d'un
empilement de tôles, mais, il est constitué de trois bobinages connectés en étoile dont
les extrémités sont reliées à des bagues conductrices sur lesquelles viennent frotter des
balais lorsque la machine tourne, [Vid-04], [Dri-05], [Elb-09]. La figure suivante
représente la structure de la machine asynchrone à double alimentation.

Figure I.1 : Représentation de la machine asynchrone à double alimentation.

3
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

I.3. Principe de Fonctionnement de la MADA :


Pour le fonctionnement de la MADA, elle est excitée au stator et au rotor
respectivement, avec deux fréquences imposées par deux sources d’alimentations. Une
certaine synchronisation entre les deux champs est exigée pour garantir une certaine
stabilité de la machine. Le caractère synchrone de ce type de machine demeure dans la
mesure où la vitesse du rotor ne sera ni synchronisée avec la vitesse du champ du stator
ni avec celui du rotor, mais elle sera donnée par leur combinaison linéaire, telle que :
[Ben-10].
ω = ΡΩ = ωS ± ωr
(-) pour fonctionnement hyper synchrone et (+) pour fonctionnement hypo synchrone.
Comme la MADA peut fonctionner en moteur et en générateur aux vitesses hypo
synchrone et hyper synchrone, on peut distinguer quatre modes opérationnels
caractéristiques de la machine :
I.3.1. Fonctionnement en moteur hypo synchrone
La puissance est fournie par le réseau au stator, et la puissance de glissement
transite par le rotor pour être réinjectée au réseau. On a donc un fonctionnement moteur
en dessous de la vitesse de synchronisme, figure (I.2). La machine asynchrone à cage
classique peut fonctionner ainsi mais la puissance de glissement est alors dissipée en
pertes Joule dans le rotor [Cha-10].

Ps Pr
ω

Pm

Figure I.2: Fonctionnement de la machine en moteur hypo synchrone

Ps : Puissance du stator, Pr : Puissance du rotor, Pm : Puissance mécanique.

4
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

I.3.2. Fonctionnement en moteur hyper synchrone :


La puissance est fournie par le réseau au stator et la puissance de glissement est
également fournie par le réseau au rotor. On a donc un fonctionnement moteur au
dessus de la vitesse de synchronisme, figure (I.3). La machine à cage classique ne peut
fonctionner dans ce régime.

Ps Pr
ω

Pm

Figure I.3: Fonctionnement de la machine en moteur hyper synchrone

I.3.3. Fonctionnement en génératrice hypo synchrone


La puissance est fournie au réseau par le stator. La puissance de glissement est
aussi fournie par le stator. Le rotor absorbe la puissance du glissement et la direction du
champ magnétique est identique à celle du champ du stator. On a donc un
fonctionnement générateur en dessous de la vitesse de synchronisme, figure (I.4). La
machine asynchrone à cage classique ne peut fonctionner dans ce régime.

Ps Pr
ω

Pm

Figure I.4: Fonctionnement de la machine en génératrice hypo synchrone

5
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

I.3.4. Fonctionnement en génératrice hyper synchrone


La puissance est alors fournie au réseau par le stator et la puissance de glissement
est récupérée via le rotor pour être réinjectée au réseau. On a donc un fonctionnement
générateur au dessus de la vitesse de synchronisme, figure (I.5). La machine à cage
classique peut avoir ce mode de fonctionnement, mais dans ce cas la puissance de
glissement est dissipée en pertes Joule dans le rotor, [Cha-10].

Ps Pr
ω

Pm

Figure I.5: Fonctionnement de la machine en génératrice hyper synchrone

I.4. Différentes stratégies de commande de la MADA


La structure de la machine asynchrone à double alimentation présente l’avantage de
permettre de commander les variables de la machine, telle que, la puissance, la vitesse,
le couple. Cette commande est réalisée par plusieurs méthodes et structures ; selon le
mode de fonctionnement, la variable à commander et le domaine d’application.
I.4.1. Commande de la MADA par un seul convertisseur
C’est la stratégie la plus simple et la plus utilisée dans les applications
industrielles, cette structure est illustrée par la figure suivante [Sal-07] :

6
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

Réseau
triphasé

m1 AC DC

DC AC

Commande M .L .I

Stator
Rotor

MADA
Figure I.6 : MADA commandée par un seul convertisseur alimentant le rotor.

Dans cette structure de commande, la MADA est alimentée à son stator par le
réseau, tandis que le rotor est alimenté à travers un système de conversion qui comporte
un redresseur, un filtre et un onduleur. Cette structure permet de contrôler la puissance
active et réactive statorique à la fois en régime permanent et transitoire, [Vid-04]. La
machine dans ce cas peut fonctionner en moteur ou générateur, mais l’application la
plus courante est l’utilisation dans les systèmes de production d’énergie électrique
notamment les systèmes éoliens et hydrauliques.
I.4.2. Commande de la MADA par deux onduleurs
Cette structure de commande consiste en une MADA alimentée par deux
onduleurs, l’un au stator et l’autre au rotor. Elle peut prendre deux formes équivalentes
[Vid-04] :
- Deux onduleurs alimentés par leurs propres redresseurs. Dans ce cas, c'est le
réseau qui est la source du couplage électrique existant entre les deux côtés.
- Deux onduleurs alimentés en parallèle par un redresseur commun, ce dernier
est donc une source d'alimentation commune aux deux côtés.
La première forme de cette stratégie de commande est illustrée par la figure suivante
[Sal-07] :

7
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

Redresseur Rotorique Onduleur Rotorique


L1
Réseau AC DC
triphasé m1

C1

DC AC

Commande M .L .I

Onduleur Statorique Stator


L2
m2 AC DC Rotor

C2

DC AC
Redresseur Staotorique MADA
Commande M .L .I

Figure I.7 : MADA commandée par deux onduleurs alimentés à travers deux redresseurs.

Cette structure est évidemment la structure la plus générale du système. Les


deux redresseurs ont une source d'alimentation commune qui est le réseau triphasé,
[Vid-04].
La deuxième structure est semblable à la précédente, sauf que les onduleurs sont
alimentés par un seul redresseur. Cette structure est représentée par la figure suivante
[Sal-07] :
Onduleur Rotorique

Réseau L
triphasé AC DC

DC AC

Commande M .L .I

Stator
DC Rotor

AC

Commande M .L .I MADA
Onduleur Statorique

Figure I.8 : Commande de la MADA par deux onduleurs alimentés à travers


un redresseur commun.

8
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

Ces deux dernières structures de commande sont utilisées généralement dans le


fonctionnement en moteur, pour les applications de traction électrique, [Vid-04].
I.5. Avantages et inconvénients de la MADA
Comme les autres machines, la MADA présente quelques avantages et
inconvénients qui sont liés à plusieurs facteurs, sa structure, sa stratégie de commande
et ses applications.
I.5.1. Avantages de la MADA
Comme avantages de la MADA, on peut citer, [Dri-05], [Elb-09], [Sal-07] :
- L’accessibilité au stator et au rotor offre l’opportunité d’avoir plusieurs degrés
de liberté pour bien contrôler le transfert des puissances et le facteur de puissance avec
toutes les possibilités de récupération ou l’injection d’énergie dans les enroulements de
la machine.
- La capacité de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de
la vitesse de synchronisme.
- Dans la MADA, le circuit rotorique peut être piloté par un convertisseur de
fréquence de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur
rotorique de haute commutation est utilisé pour réaliser de hautes performances
dynamiques en terme de temps de réponse, de minimisation des harmoniques et
d’amélioration de rendement.
- Son utilisation est préférée pour ses propriétés de réglage de vitesse par action
sur des résistances placées dans le circuit rotorique, et encore sa possibilité de démarrer
sans demander un courant important du réseau.
- Un fonctionnement en régime dégradé, si l’un des deux onduleurs tombe en
panne, plus souple que la machine à simple alimentation.

I.5.2. Inconvénients de la MADA


Tout d’abord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier
inconvénient est que sa structure est non linéaire, ce qui implique la complexité de sa
commande. En plus de ça, on peut citer les inconvénients suivants, [Vid-04], [Sal-07],
[Elb-09] :
- Elle est plus volumineuse qu'une MAS à cage de puissance équivalente.
L'aspect multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par conséquent
le prix.

9
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

- Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux


onduleurs ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine à cage
(un redresseur et un onduleur).
- Un autre inconvénient apparaît lors de l’étude de cette machine, ce dernier est
la stabilité notamment en boucle ouverte. En effet, dans le cas de la machine asynchrone
conventionnelle celle-ci est garantie par la relation fondamentale de l’autopilotage
réalisant l’asservissement de la vitesse par la fréquence du stator. Par conséquent, les
deux forces magnétomotrices du stator et du rotor deviennent synchronisées. Mais dans
le cas de la machine asynchrone à double alimentation, la rotation des forces
magnétomotrices devient fonction des fréquences imposées par les deux sources
d’alimentation externes. De ce fait, une certaine synchronisation entre elles est exigée
afin de garantir une stabilité à la machine.
I.6. Domaines d’application de la MADA
Actuellement la machine asynchrone à double alimentation occupe une large place
dans les applications industrielles, grâce à ces nombreux avantages. En effet, la MADA
est très utilisée en mode générateur dans les applications d’énergie renouvelable
notamment dans les systèmes éoliens. De plus, le fonctionnement en générateur
présente la MADA comme une alternative sérieuse aux machines synchrones classiques
dans de nombreux systèmes de production d'énergie décentralisée telles que, [Vid-04],
[Elb-09] :
- Les centrales hydrauliques à débit et vitesse variable ;
- Les groupes électrogènes pour lesquels la réduction de vitesse pendant les
périodes de faible consommation permet de réduire sensiblement la consommation de
carburant.
La MADA peut être utilisée aussi dans d’autres applications importantes
nécessitant un fort couple de démarrage, telle que :
- l’application de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc... .
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement très
limitées, parmi celles-ci on trouve principalement, la traction électrique et les systèmes
de pompage.
I.7. Conclusion
Dans ce chapitre, on a présenté une brève étude sur la machine asynchrone à double
alimentation, sa structure, son principe de fonctionnement et les différentes stratégies de
sa commande ; ainsi que ses avantages, ses inconvénients et ses domaines d’application.

10
Chapitre I : Généralités sur la Machine Asynchrone à Double Alimentation

L’objet de notre travail, concerne le fonctionnement moteur où la chaîne de conversion


d’énergie adoptée est constituée de deux convertisseurs, un de chaque côté, stator et
rotor.
Le chapitre suivant sera consacré à la modélisation de la MADA et de son alimentation.

11
Chapitre II

Modélisation et Simulation de la MADA


et de son Alimentation
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

II.1. Introduction
L'étude du comportement d'un système est une tache difficile et qui nécessite,
avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par
voie de simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement
envisagés. Nous devrons disposer d’un modèle mathématique qui représente d’une
manière satisfaisante le comportement réel de ce système, [Ard-10].
La modélisation des machines électriques triphasées est généralement traitée par la
méthode des deux axes qui utilise la théorie de l’espace vectoriel pour le passage d’un
système triphasé réel à un système diphasé fictif [Elb-09]. Pour certaine raison, un
certain nombre d’hypothèses simplificatrices peuvent être adoptées dans l’élaboration
des modèles mathématiques, permettant d’une part une mise en équations
particulièrement simples et d’autre part de pousser assez loin, par fois jusqu'à son terme,
la résolution de certains problèmes par voie purement analytique.
Nous présentons dans ce chapitre, le modèle mathématique de la MADA en utilisant un
certain nombre d’hypothèses simplificatrices afin d’obtenir un modèle simple
permettant de simuler son fonctionnement en régime transitoire ensuite on procèdera à
la modélisation de l’onduleur à deux niveaux et de son structure de commande « MLI
sinus – triangle ».
II.2. Hypothèses simplificatrices pour la modélisation de la MADA

Pour simplifier le modèle de la machine asynchrone nous supposons que, [Elb-


09]:
 Les pertes ferromagnétiques dues à l'hystérésis et aux courants de Foucault sont
négligeables,
 La saturation du circuit magnétique est négligeable,
 La symétrie de construction est parfaite ;
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température;
 La f.m.m créée par chacune des phases des deux armatures est à répartition
sinusoïdale.
II.3. Modèle triphasé de la MADA
II.3.1. Représentation de la machine dans l’espace électrique

La machine asynchrone à double alimentation est représentée à la figure (II.1)


par ces six enroulements dans l’espace électrique, l’angle θ repère la position de la
phase rotorique par rapport celle de la phase statorique, [Che-08].

12
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation


Sa

isa Ra
v sa



ira

v rc
v ra
Rc i rc

v sc
isc v rb i rb
 
Sc isb Sb
v sb


Rb

Figure II.1: Représentation électrique des enroulements d'une machine asynchrone triphasée à
double alimentation.

Notons que  caractérise la position du rotor (tournant) par rapport au stator (fixe), d'où
la vitesse angulaire de rotation :

d
 (II.1)
dt

II.3.2. Equations électriques de la machine


Les équations de tension des phases statoriques et rotoriques s’écrivent :

- pour les tensions statoriques :

d
v sa  Rs i sa   sa
dt
d
v sb  Rs i sb   sb (II.2)
dt
d
v sc  Rs i sc   sc
dt

13
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

et pour les tensions rotoriques :


d
v ra  Rr ira   ra
dt
d
v rb  Rr irb   rb (II.3)
dt
d
v rc  Rr irc   rc
dt
Ce qui peut se résumer sous la forme matricielle suivante :

 Vs   Rs I s   d  s  (II.4)


dt
Vr   Rr I r   d  r  (II.5)
dt
avec :

Vs  v sa , v sb , v sc T : Tensions instantanées des phases a ,b et c statoriques.


I s  isa , isb , isc 
T
: Courants instantanés des phases a ,b et c statoriques.
 s   sa ,  sb ,  sc  T
: Flux instantanés des phases a ,b et c statoriques.
Vr  v ra , v rb , v rc T : Tensions instantanées des phases a ,b et c rotoriques.
I r  ira , irb , irc T : Courants instantanés des phases a ,b et c rotoriques.
 r   ra ,  rb ,  rc T : Flux instantanés des phases a ,b et c rotoriques.
Rs et Rr : Résistances d’une phase statorique et d’une phase
rotorique, respectivement.

II.3.3 Equations magnétique

Quant aux flux magnétiques traversant chaque phase statorique et rotorique, ils
son décrits par :
  s    Lss  I s    M sr  I r 
 (II.6)
  r    M rs  I s    Lrr  I r 

Avec :

 l ss m ss m ss   l rr mrr mrr 
Lss   mss l ss m ss  , Lrr   mrr
 l rr mrr 
m ss m ss l ss  mrr mrr l rr 

14
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

 2 2 
 cos(  ) cos(  ) cos(  )
3 3 
 
 2 2 
 M sr   msr cos(  ) cos( ) cos(  )  (II.7)
3 3
 
cos(  2 ) cos(  2 ) cos( ) 
 3 3 

l ss et l rr : Inductances propres d’une phase statorique et d’une phase rotorique,


respectivement.
m ss et m rr : Inductances mutuelles entre deux phases statoriques et entre deux phases
rotoriques, respectivement.
m sr : Valeur maximale de l’inductance mutuelle entre phase statorique et phase
rotorique.

En raisonnant sur les équations de tensions statoriques et rotoriques ainsi que sur
l’expression des flux magnétiques qui traversent ces phases, on obtient les équations
matricielles des tensions de phases :

d d
Vs    Rs  I s    Lss  I s    M sr  I r  (II.8)
dt dt
d d
Vr    Rr  I r    M rs  I s    Lrr  I r  (II.9)
dt dt

II.3.4. Le couple électromagnétique

L’équation du couple électromagnétique est donnée par l’expression suivante :


T  d
C em   I s    M sr   I r  (II.10)
 d 

On peut également exprimer le couple électromagnétique en fonction du couple


résistant Cr opposé par la charge mécanique du moteur, du moment d’inertie de toutes
les parties tournantes et du coefficient de frottement visqueux F :

d
Cem  J .  f .  C r (II.11)
dt

r
Avec 
p

Cem : représente le couple moteur appliqué.
Cr : représente le couple résistant.

15
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

J : le moment d’inertie de l’ensemble des parties tournantes.


f : le coefficient de frottement.
On obtient ainsi la vitesse en appliquant la transformée de Laplace :
C em  C r
 (II.12)
Js  f
Où S représente la variable de Laplace. Cette équation montre que le contrôle de la
vitesse passe par le contrôle du couple.

Ces équations, (II.7), (II.8), (II.9) représentent deux inconvénients majeurs:

1. Un nombre important de variables couplées entre elles,


2. La dépendance des matrices  M sr  et  M rs  de l’angle de rotation  .

Pour palier à ce problème, on cherche des transformations, des variables triphasés de la


machine asynchrone, permettant de passer du repère triphasé de la machine réelle à un
repère diphasé fixe ou tournant par rapport au stator ou au rotor.

II.4. Modélisation diphasée de la MADA


I .4.1. Transformation de Park
Le modèle diphasé de la machine s'effectue par une transformation du repère
triphasé en un repère diphasé, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les
grandeurs physiques (tensions, flux, et courants), il conduit à des relations
indépendantes de l'angle θ et à la réduction d'ordre des équations de la machine. La
transformation la plus connue par les électrotechniciens est celle de Park (1929)., [Che-
09].

Les deux figures (II.2) et (II.3) montrent le principe de la transformation de Park


appliquée à la machine asynchrone.

16
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

 
Sa isa Sa

vsa 
Sd

isd
s

v sc v sd 
S

isc
 
Sc v sb isb Sb

v sq

isq Sq

Figure.II.2 : Repérage angulaire du système d’axes (d , q ) associé au stator de la


machine.

 
 
Sa Sa
Ra R
ira

Rd
v rc r v ra  ird
r
irc
s

Rc v rd


R
v rb v rq
 
irb Rb irq Rq

Figure.II.3 : Repérage angulaire des systèmes d’axes (d , q ) associé au rotor de la


machine.

17
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

Pour simplifier les équations, les repères de Park des grandeurs statoriques et
rotoriques doivent coïncider, ceci est possible grâce à la relation suivante [Che-08] :
  s  r (II.13)

On définit donc la matrice de transformation de Park par :


 2 4 
 Cos Cos ( 
3
) Cos (  ) 
3
 2 4 
P( )  2  Sin  Sin(  )  Sin(  ) (II.14)
3 3 3 
 1 1 1 
 2 2 2 

Et la matrice de transformation inverse par :


 1 
 Cos  Sin 
 2
2 2 2 1 
P( )1  Cos (  )  Sin(  ) (II.15)
3 3 3 2
 4 4 1 
Cos (  )  Sin(  ) 
 3 3 2
Cette transformation permet en général, le passage du système triphasé a,b,c à un
système diphasé d ,q quelques soient les grandeurs électriques ou électromagnétiques
(flux, courant et tension).

Le changement de variables relatifs aux courants, aux tensions et aux flux est défini
par :
Xd  Xa
   
 X q   P   Xb  (II.16)
   
 X o   Xc 
Avec : X  V , I ,
La transformation inverse est obtenue par :

Xa Xd 
   
 X b   P 
1
Xq  (II.17)
   
 Xc   X o 
Pour un système triphasé équilibré, on a :
Xa  Xb  Xc  0
Cela implique que la composante d’indice « o » (composante homopolaire) est nulle.

18
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

II.4.2. Equations électriques dans le repère de Park


Les équations statoriques :

 d
v sd  Rs i sd   sd   s sq
dt

 d (II.18)
v sq  Rs i sq   sq   s sd
 dt
 d
v so  R s i so   so  0
 dt

Les équations rotoriques:


 d
 v rd  R r i rd  dt  rd   r  rq

 d (II.19)
 v rq  R r i rq   rq   r  rd
 dt
 d
 v ro  R r i ro  dt  ro  0

II.4.3. Equations magnétiques


 au stator
sd  Ls isd  M ird

sq  Ls isq  M irq (II.20)

so  Lsoiso

 au rotor
rd  Lr ird  M isd

rq  Lr irq  M isq (II.21)

ro  Lroiro
Les expressions des courants en fonctions des flux sont comme suit :
1 M
isd   sd  
  Ls  L s Lr rd

 isq  1  sq  M  rq
  Ls  L s Lr (II.22)

 i  1   M 
 rd  L r rd  L s L r sd

 i  1   M sr 
rq
 L r rq  L s L r sq

19
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

II.4.4. Le couple électromagnétique


La forme générale du couple électromagnétique d’une machine asynchrone
triphasée modélisée dans le repère de Park est donnée par la relation suivante :
C em  p M (isq .ird  isd .irq ) (II.23)

II.4.5. Choix de référentiel de Park


Suivant la constitution et le principe de fonctionnement de la MADA, On peut
trouver trois choix utiles pour le référentiel des deux axes, [Che-08] :

1. Référentiel fixe au stator  s  0 , (référentiel stationnaire d s dt  0 ). Ce


référentiel est très souvent utilisé dans l’étude des observateurs.

2. Référentiel fixe au rotor  r  0  , (référentiel tournant avec d s dt    p. ). Ce


choix est très utilisé dans l’étude des régimes transitoires des machines asynchrones.

3. Référentiel fixe au champ tournant statorique (référentiel tournant à la vitesse de


pulsation statorique d s / dt   s ,): axes désigné par (d , q ) . Ce référentiel est
souvent utilisé dans l’étude et la synthèse des lois de commande.
Ce référentiel est solidaire au champ tournant statorique c'est-à-dire qu’il tourne à la
vitesse  s , ce qui se traduit par :

d s d
 s et  s  r (II.24)
dt dt
Dans la suite de notre travail nous allons opter pour ce référentiel.

II.5. Modèle d’état de la MADA


La représentation d’état consiste à exprimer le modèle de la machine sous la
forme :
dX
 AX  BU (II.25)
dt

Avec X : vecteur d’état (les quatre courants et la vitesse)


U : vecteur d’entrée (les quatre tensions et le couple de charge)
Ce nouveau vecteur d’état nous amène à la représentation suivante, [Sal-07]:

20
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

 isd    a1isd   a   s  isq  a3ird  a5 irq 


    v 
 i     a   s  isd  a1isq  a5 ird  a3irq   b1 0 b3 0 0   sd 
 sq       0 b1 0 b3 0   vsq 
   a4 isd  a6 isq  a5 ird    s   irq    
d  ird        b3 0 b2 0 0  
   0  vrd
dt  i    b3 0 b2 0  
rq   a6 isd  a4 isq    s   ird  a5 irq    
       0 0 0 0  m3   vrq 
      
   m1  isq ird  isd irq   m2   0 0 0 0 0  
     Cr 
   
(II.26)
Avec :
1 Rs Rr Rr M Rs M
a a1  a2  a3  a4 
  Ls  Lr  Lr L s  L s Lr
M M 1 1 M
a5  a6  b1  b2  b3 
 Ls  Lr  Ls  Lr  Ls Lr

M2 p2M f p
  1 m1  m2  m3  ,
Ls Lr J J J

L2
  1 m
L L
s r

 : Coefficient de dispersion,

La relation (II.26) montre que la machine doublement alimentée est un système non
linéaire dans la mesure où le couple est un produit croisé des courants.

II.6. Modélisation de l’alimentation de la MADA


II.6.1. La structure de la chaîne d’alimentation choisie

La chaîne de conversion d’énergie adoptée pour l’alimentation de la MADA est


constituée de deux convertisseurs, un de chaque côté (stator et rotor), figure II.4.

21
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

Redresseur Filtre Onduleur N° 1

Réseau Triphasé
L
C

MADA
Filtre MLI
Redresseur
T13

Onduleur N° 2

L
C

MLI
Figure.II.4 : Schéma synoptique d’une MADA et de son alimentation.

L’onduleur triphasé à deux niveaux de tensions est constitué d’une source de tension
continue et de six interrupteurs montés en pont. La tension continue est généralement
obtenue par un redresseur triphasé à diodes. L’onduleur est très utilisé en MLI pour
l’alimentation des récepteurs triphasés équilibrés à tension et fréquence variables.
Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension continue, il faut découper la
tension d’entrée et l’appliquer au récepteur dans les deux sens. L’onduleur de tension
alimenté par une source de tension parfaite impose à sa sortie, grâce au jeu d’ouverture
et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative formée d’une succession de
créneaux rectangulaires à deux niveaux. La fréquence de fonctionnement est fixée par la
commande des interrupteurs, [Che-14].
Le montage onduleur est constitué de six interrupteurs bidirectionnels. Les couples
d’interrupteurs de chaque bras sont commandés d’une manière complémentaire, pour
assurer la continuité des courants dans les phases statoriques de la machine, et pour
éviter de court-circuiter la source.

22
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

T11 T12
VT1 VT2 VT3
E D12 D13
D11 Van
2 ia
a
Vbn
ib n
E o
b Vcn
ic
c
E T21 T22 T23
2
D21 D22 D23

Figure II.5 : Onduleur de tension triphasé à deux niveaux.

Chaque interrupteur est constitué d’un transistor (T) et d’une diode (D) montés en tête-
bêche.

IS1 IS1

S1
TS1
DS1

Représentation d’un interrupteur.

Pour simplifier l’étude et la complexité de la structure de l’onduleur, on supposera


que, [Che-14]:
- La commutation des interrupteurs est instantanée.
- La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable.
- La charge triphasée, est équilibrée, couplée en étoile.

Sachant que dans un régime équilibré v an  v bn  v cn  0 , nous pouvons écrire,


figure II.5 :

23
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

van  vao  von





vbn  vbo  von (II.27)


v  v  v
 cn co on

En faisant la somme des équations du système (II.27), on obtient :

van  vbn  vcn  vao  vbo  vco  3von  0 (II.28)


d’où :
vao  vbo  vco  3von (II.29)
Donc :
von   1 3 ( vao  vbo  vco ) (II.30)

En substituant l’équation (II.30) dans le système (II.27), il vient alors :


v an   2  1  1 v ao 
  1   
vbn    1 2  1 vbo  (II.31)
  3   
 v cn   1  1 2   v co 

Selon la condition des interrupteurs statiques ( S k ) de l’onduleur ( S k est égale à 1 si


l’interrupteur est fermé et 0 sinon, avec k = a,b,c),
S k  1 Si non S k  0 (II.32)

Les tensions de branches vko peuvent être exprimées en fonction des interrupteurs

« S k » par :

v ko  ( 2 S k  1 ) . E 2 (II.33)

Après simplification, le modèle mathématique de l’onduleur à deux niveaux de


tensions est donné par l’équation II.34

v an   2  1  1  S a 
v   E  1 2  1  S  (II.34)
 bn  3   b
 vcn   1  1 2   S c 

24
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

II.6.2. Modélisation de la commande à modulation de largeur d’impulsion


La commande de l’onduleur par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion)
permet de produire à partir d’une source à fréquence et à tension fixes, des tensions
alternatives variables en amplitude et en fréquence, avec un faible taux d’harmoniques,
[Che-14].
La technique de commande MLI sinus – triangle va être développées dans cette section.
I.6.2.1. Commande MLI sinus - triangle
Il s’agit d’une modulante sinusoïdale d’amplitude Ar et de fréquence fr combinée
à une porteuse triangulaire d’amplitude Ap de haute fréquence fp, les angles de
commutation de la tension d’entrée d’un pont sont situés aux intersections de la porteuse
et de la modulante (figure.II.6).

+ 1
v a* Sa
0
-
+ 1
vb* Sb
0
-
+ 1
vc* Sc
0
-

Figure II.6: principe de la STPWM

Les tensions de références sinusoïdales sont exprimées par :


V a  V m sin( t )
2
V b  V m sin( t  ) (II-35)
3
4
V c  V m sin( t  )
3
L’équation de la porteuse triangulaire est exprimée par :
   t   Tp
V pm  4 .   1 si 0t
   Tp   2
(II-36)
V (t )  
p   t  
 Tp
V pm   4 .   3  si  t  Tp
   Tp   2

25
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des trois
composantes de la tension de référence afin de calculer les états S a , S b et S c des
interrupteurs de l’onduleur. Ceux ci sont donnés par l’équation II.37 suivante :
1 si v rabc  x( t )  0
S abc   (II.37)
0 si v rabc  x( t )  0

Cette technique est caractérisée par les deux paramètres suivants :

1‐ L’indice de modulation « m » égal au rapport de la fréquence de modulation (fp)


fp
sur la fréquence de référence (fr), (m = ).
fr
2‐ Le taux de modulation r égal au rapport de l’amplitude de la tension de référence
Vr
(Vr) à la valeur crête de l’onde de modulation (Vp), r  .
Vp

0.5
Vref et Vp

-0.5

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02

1
Les instants de commutation

0.5

-0.5

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02

Temps (s)
Figure II.7 : Description de la commande M.L.I. sinus – triangle

26
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

II.7. Simulation Numérique

A partir de la représentation d’état précédente, nous avons définit, dans


l’environnement MATLAB-SIMULINK, un modèle de la machine asynchrone à double
alimentation sous forme de schéma bloc pour la simulation, figure (II.8). Les paramètres
de la MADA sont donnés dans l’annexe
L’étude des performances de la machine à vide a été faite pour deux cas :
a- alimentation directement par un réseau triphasé,
b- alimentation par deux onduleurs de tensions à MLI Sinus-triangle.
Pour les deux cas le stator est connecté a l’alimentation et le rotor est court-circuité
jusqu’à t  1.5 s , plus qu’il est alimenté par une tension et une fréquence réduites (de
l'ordre de 10%) par rapport aux grandeurs statoriques (raisons de stabilité), [Dri-05],
[Fen-13].

27
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

Figure II.8 : Modèle Simulink de la MADA

28
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

400 400
La vitesse (ras/sec)

la vitesse (rad/s)
300 300

200 Rotor court- Rotor alimenté 200 Rotor court- Rotor alimenté
circité circité
100 100

0 0
0 1 2 3 0 1 2 3

40 40
Le couple (N.m)

Le couple (N.m)
20 Rotor alimenté 20 Rotor court- Rotor alimenté
Rotor court-
circité circité

0 0

-20 -20
0 1 2 3 0 1 2 3

2 sd sd
Flux Statoriques

Flux Statoriques

2
sq sq
1
(Web)

(Web)

0
0
Rotor court- Rotor alimenté Rotor court- Rotor alimenté
-1 circité
circité
-1
0 1 2 3 0 1 2 3
1.5 1.5
Flux Rotoriques (Web)

Flux Rotoriques (Web)

rd rd
1 1
rq rq
0.5
0.5
0
0
-0.5 Rotor court- Rotor alimenté
Rotor court- Rotor alimenté circité
-0.5 circité -1
0 1 2 3 0 1 2 3
30
Courants Statoriques (A)

Courants Statoriques (A)

i 20 i
sd sd
20 i
i sq
Rotor court-
sq 10
10 circité
0
0
-10 Rotor court- Rotor alimenté
Rotor alimenté circité
-10
0 1 2 3 0 1 2 3

29
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

20
Rotor court- Rotor alimenté Rotor court- Rotor alimenté
Courants Rotoriques (A) circité 20 circité
0
0
i
-20 rd
-20 i
rd
i
rq i
-40 rq
-40
0 1 2 3 0 1 2 3

a b
Temps (s) Temps (s)
Figure II.9 : Simulation de la MADA sans et avec onduleur de tension

II.7.1 Interprétation des Résultats de simulation

Les résultats de simulation donnés par la figure (Fig.II.9-a) représentent


l’évolution de quelques variables fondamentales de la MADA à savoir la vitesse de
rotation (), le couple électromagnétique (Cem), les courants statoriques et rotoriques
suivant les axes d et q, le flux statorique ( sd ,sq ) et le flux rotorique ( rd ,rq ).

Au démarrage et pendant le régime transitoire, la vitesse augmente et évolue d’une


manière presque linéaire, et elle atteint son régime permanent à t ≈ 0.16s Le couple
électromagnétique, au début atteint sa valeur maximale de 34.5 N.m et présente des
oscillations qui disparaissent au bout de 0.16 s. Les courants rotoriques suivant les axes
directs et en quadrature, évoluent d’une façon à peu prés analogue à l’évolution de la
vitesse ; néanmoins, on remarque des faibles oscillations au niveau de ces derniers
durant approximativement 0.14s. L’évolution Les courants statoriques suivant les axes
directs et en quadrature est presque identique à celle du couple électromagnétique.
Pour alimentation de la MADA par deux onduleurs de tension (figure II-04-b), nous
avons vu que la réponse de la vitesse, du couple et des différentes composantes
statoriques et rotoriques sont sensibles à l'introduction de la MLI.
En alimentant le rotor à l’instant t  1.5 s , pour les deux cas (avec et sans onduleur), on
remarque que la MADA se distingue par un caractère très instable en boucle ouverte

30
Chapitre II : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

II.8. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons modélisé la machine asynchrone à double
alimentation dont la complexité a été réduite en utilisant un certain nombre
d’hypothèses simplificatrices et en effectuant un changement de repère par l’application
de la transformation de Park.
Le processus du démarrage du moteur a été simulé par le logiciel
MATLAB/SIMULINK. Les résultats obtenus par notre modèle sont conformes aux
travaux de certains auteurs cités en bibliographie. Cette étape de validation ou
vérification des essais de simulation est très utile pour l’intégration de la MADA dans
le processus de commande.
Le chapitre suivant sera consacré à la commande vectorielle par une orientation
du flux rotorique de la MADA.

31
Chapitre III

Commande Vectorielle de la MADA


Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

III.1. Introduction

Ces dernières décennies, les recherches universitaires et industrielles se sont


orientées afin d’aboutir à un contrôle du variateur asynchrone équivalent à celui d’un
moteur à courant continu. Dans ce contrôle, le flux et le couple sont, deux variables
essentielles de réglage, sont découplées et commandées indépendamment, idée mise en
existence par BLASCHKE en 1971 sous le nom « commande vectorielle », [Baz-09]
Nous présentons dans ce chapitre, la stratégie de la commande vectorielle par
orientation du flux rotorique. Différents résultats de simulation seront montrés et
commentés à la fin de cette étude.
III.2. Principe de La commande vectorielle par l’orientation du flux
La commande vectorielle par orientation du flux est actuellement considérée
comme la technique la plus utilisée pour les entraînements à vitesse variable des
machines électriques à courant alternatif. Elle permet un contrôle de la vitesse et du
couple, avec des performances statiques et dynamiques élevées, ainsi qu’une maîtrise
excellente des régimes transitoires. Le but recherché lors de sa conception est d’obtenir
une situation identique à celle rencontrée dans la machine à courant continu à excitation
séparée en séparant la commande du flux de celle du couple. L’objectif est donc de
réaliser un découplage efficace entre ces deux grandeurs [Gou-04], [Ghe-06].

+
isd , ird
Ia Ie
Découplage

Induit d- q
Inducteur
isq , irq MADA

Cem  kieia Cem  kisqisd

Composante du couple

Composante du flux

Figure III.1 : Principe de commande découplée pour la machine à CC à excitation


séparée et la MADA

32
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

III.3. Variantes de la commande vectorielle


La commande à flux orienté appliquée aux moteurs électriques est utilisée pour
obtenir le mode de fonctionnement recherché en positionnant d’une manière optimale
les vecteurs courants et les vecteurs flux résultants. De nombreuses variantes de ce
principe de commande ont été présentées dans la littérature, que l’on peut classifier
[Ard-10]:
 Suivant la source d’énergie :
 Commande en tension (Voltage Source Inverter)
 Commande en courant (Current Controlled Inverter)
 Suivant les opérations désirées pour le flux :
 Commande vectorielle de flux rotorique
 Commande vectorielle de flux statorique
 Commande vectorielle de flux d’entrefer (ou de flux magnétisant)
 Suivant la détermination de la position du flux :
 Directe par mesure ou observation du vecteur de flux (module, phase)
 Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.
Dans ce qui suit, nous choisissons d’orienter le flux rotorique suivant l’axe d

L’orientation du flux rotorique consiste à annuler sa composante quadratique, pour ne


conserver que la composante directe, Le flux est alors entièrement porté sur l’axe direct,
[Che-14].
Cet alignement est traduit par :

 rq  0  r   rd (III.1)

La figure III.2 illustre le principe de l’orientation du flux rotorique

axe q
axe d
 r   rd

θr
axe rotor

θs 
axe stator
0

Figure III.2 : Principe de la commande vectorielle par


l’orientation du flux rotorique.
33
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Les relations de Park liant les différentes grandeurs principales de la MADA


sont, [Kho-06] :

 dsd
vsd  Rsisd   ωs .sq
dt

v d
 Rsisq  sq  ωs .sd
 sq dt
 (III.2)
v d
 Rr ird  rd  ωr .rq
 rd dt
 d
vrq  Rr irq  rq  ωr .rd
 dt
Les équations liant les flux sont, [Kho-06] :

sd  Lsisd  Mird


  Lsisq  Mirq
 sq
 (III.3)
rd  Lr ird  Misd
rq  Lr irq  Misq

Il vient alors :

 M
 irq   isq
Lr
rq  0   (III.4)
i   Lr i
 sq M
rq

Une relation entre la composante en quadrature du flux statorique et le courant irq


peut être formulée, et une relation entre le couple électromagnétique et ce même courant
s’écrit comme ci-dessous, [Kho-06], [Aza-08] :
1
rd  r  ird  r  Misd 
Lr

 Ls Lr
sq   irq
 M (III.5)
Cem  p M (isq .ird  irq .isd )   p rd .irq
 . .

III.4. Méthodes d’orientation de flux rotorique


La principale difficulté de la mise en œuvre de la commande vectorielle par
orientation d flux rotorique réside dans la détermination de la position et l’amplitude du

34
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

flux rotorique, car ces deux grandeurs ne sont pas mesurables. Or, la connaissance de
ces deux grandeurs est nécessaire pour contrôler le régime dynamique de la machine.
En effet, deux méthodes de la commande vectorielle peuvent être distinguées [Che-14].
III.4.1. Méthode directe
Cette méthode a été proposée par Blaschke. Dans ce cas, la connaissance du
module de flux et de sa phase est requise pour assurer un découplage entre le couple et
le flux quelque soit le régime transitoire effectué. En effet, le flux est régulé par une
contre réaction, donc il doit être mesuré ou estimé à partir des signaux de tensions
statoriques et de courants. Afin d’accéder à l’information concernant l’amplitude et la
phase du flux, on peut utiliser des capteurs (sondes à effet de Hall) placés sous les dents
du stator (entrefer de la machine). L’avantage de cette technique est qu’elle dépend
moins des variations paramétriques. Cependant, l’inconvénient de cette méthode est que
les capteurs sont mécaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans des
conditions sévères telles que les vibrations et les échauffements excessifs. De plus, les
signaux captés sont entachés d’harmoniques et leur fréquence varie avec la vitesse ce
qui nécessite des filtres ajustables automatiquement, [Ard-10].
Si les flux rotoriques sont connus (mesurés ou estimés), le module et l’angle du vecteur
du flux rotorique sont donnés par :

 rβ 
r  rα 2  φrβ 2 et θs  tan 1  
 rα 
III.4.2. Méthode indirecte
Le contrôle vectoriel indirect est basée sur le principe à ne pas mesurer (ou
estimer) l’amplitude du flux mais seulement sa position. Elle consiste à estimer la
position du vecteur du flux, et de régler son amplitude en boucle ouverte. Les tensions
ou les courants assurant l’orientation du flux et le découplage sont évalués à partir d’un
modèle de la machine en régime transitoire.
Cette méthode a été favorisée par le développement des microprocesseurs, elle est très
sensible aux variations paramétriques de la machine, [Ard-10].

Dans cette méthode, la position θs est déterminée par intégration de la pulsation


statorique, elle-même reconstituée à l’aide de la vitesse de la machine et de la pulsation
rotorique. En effet, la pulsation de glissement peut être exprimée par la relation suivante
:

35
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

 R .M  1
r   vrq*  r isq*  * (III.6)
 Lr  rd
Et considérant la loi d’autopilotage :

 S     r   S    r  p.  r (III.7)

On peut écrire en intégrant cette équation :

  Rr . M *  1 
 s   s .dt    p.Ω   vrq*  isq  . *  dt (III.8)
 rd 

  Lr

Ceci montre clairement que pour la structure de la commande indirecte aucune mesure
n’est nécessaire.

À cause de leur performance technique (control du flux), la méthode directe


d'orientation du flux rotorique sera l'objet de l'étude et l'élaboration dans les prochaines
sections.
III.5. Application de la commande vectorielle à la MADA
III.5.1. Nécessité du découplage
Dans le cas d’une commande en tension il est nécessaire de générer les tensions
de référence v *sd , v*sq , vrd
*
et v*rq qui converties en grandeurs statoriques par une
transformation de Park inverse, seront en mesure de commander le moteur et d’imposer
le flux et le couple désirés. Tenons les équations du modèle dynamique du moteur
définit par :
disd 1  M .Rr  1  M 
   Rs isd  s   1     Ls isq  ird   M .irq    vsd  vrd 
dt  Ls  Lr   Ls  Lr 
disq 1  M .Rr  1  M 
   s   1     Ls isd  Rs isq   M .ird  irq    vsq  vrq 
dt  Ls  Lr   Lr  Lr 
dird 1  M .Rs 1  1  M 
  isd   isq  Rr ird  s    Lr irq    vrd  vsd 
dt  Ls  Ls M   Lr  Ls 
dirq  1 M .Rs  1  M 
 M ..isd  isq  s    Lr ird  Rr irq    vrq  vsq 
dt   Lr Ls   Lr  Lr 
d P P f
dt J
 
 .M ird isq  irq isd  Cr  
J J
(III.9)
Avec :
Ls L M²
Ts  ; Tr  r et   1 
Rs Rr Ls Lr

36
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

On remarque, au regard de ces équations, l’influence des grandeurs de l’axe direct sur
celles de l’axe de quadrature, et vis versa statorique et rotorique respectivement. Il est
donc intéressant d’introduire, dans le cas de moteurs commandés en tension un
découplage entre les actions des axes d et q afin d’améliorer les performances de
l’association faite entre la machine et sa commande [Che-14].
Le découplage rend les axes d et q complètement indépendant et permet surtout d’écrire
les équations de la machine et de la partie commande d’une manière simple. [Bag-99].
III.5.2. Contrôle des courants et terme de compensation
La méthode ci après a été introduite par D.LECOQ. Elle demande l’utilisation
de quatre correcteurs de courant.
Dans le but d’obtenir un bon découplage entre les grandeurs suivant les axes d et q, il
définit des nouvelles tensions transformées comme suit, [Kho-06], [Sal-07] :
 M
vc , sd  vsd  L vrd  M
 r vc , sq  vsq  L vrq
 r
v  v  v M  (III.10)
 c ,rd rd
Ls
sd v  v  M v
  c ,rq rq
Ls
sq



Alors, le modèle (III.9) devient :

disd 1  M .Rr  1
   Rs isd  s   1     Ls isq  ird   M .irq   vc , sd
dt  Ls  Lr   Ls
disq 1  M .Rr  1
   s   1     Ls isd  Rs isq   M .ird  irq   vc , sq
dt  Ls  Lr   Ls
dird 1  M .Rs 1  1
  isd   isq  Rr ird  s    Lr irq   vc ,rd
dt  Lr  Ls M   Lr
dirq 1  M .Rs  1
  M ..isd  isq  s    Lr ird  Rr irq   vc ,rq
dt  Lr  Ls   Lr
d P P f
 M  ird isd  irq isd   Cr  
dt J J J
(III.11)

Avec les tensions v v v


c , sd , c , sq , c , rd , 
vc ,rq Comme variables de commande. Les tensions de

 
commende de park vsd , vsq , vrd , vrq . Peuvent être déduites à partir des tensions de

commande v v v v
c , sd , c , sq , c , rd , c , rq  Par les relations suivantes, [Mou-15].

37
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

 1 M 
vsd   vc , sd  vc ,rd 
  Lr 
 (III.12)
v  1  M v  v 
 rd   L c , sd c ,rd 
  s 

 1 M 
vsq   vc ,sq  vc ,rq 
  Lr 
 (III.13)
v  1  M v  v 
 rq   L c ,sq c ,rq 
  s 

A partir des équations du modèle (III.11), on obtient les équations de commande


suivantes :
 M .Rr 
vc , sd  Rs  Ts. .s  1 isd   ird  s     1  Ls isq   M .irq 
 Lr 
 M .Rr 
vc , sq  Rs  Ts. .s  1 isq   irq  s     1  Ls isd   M .ird 
 Lr 
 M .Rs  1    
vc ,rd  Rr  Tr .s  1 ird   I sd  .Ls .Lr .isq  s irq  (III.14)
 Ls M Ls 
 M .Rs 
vc ,rq  Rr  Tr .s  1 irq   isq  s    Lr ird   M .isd 
 Ls 

III.5.2.1. Découplage par compensation


La méthode de compensation statique consiste à introduire des termes, dits Fem
de compensation identiques à ceux responsables du couplage, mais de signes opposés
de manière à supprimer leur influence et donc à séparer les actions mutuelles sur les
deux axes d et q.

Le modèle (III.14) peut être réexprimé sous la forme suivant


  d 
vc , sd  Rs 1  Ts  isd  Fem , sd
  dt 
  d 
vc , sq  Rs  1  Ts  isq  Fem , sq
  dt 
 (III.15)
v  d 
 Rr  1  Tr  ird  Fem ,rd
 c ,rd  dt 

v  d 
 Rr 1  Tr  irq  Fem ,rq
 c ,rq  dt 

38
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Les termes Fem,sd, Fem,sq, Fem,rd et Fem,rq correspondent aux termes de couplage entre les
axes (d) et (q).
Avec :
  M Rr M
 Fem, sd  L ird  ssq  L rrq
 r r
 (III.16)
F  M Rr M
em , sq  irq  ssd  rrd
 Lr Lr

  M Rs M
 Fem, rd  L isd  rrq  L ssq
 s s
 (III.17)
F  M Rs M
em , rq  isq  rrd  ssd
 Ls Ls

On peut définir deux nouvelles variables de commande v1sd , v1sq , v1rd , v1rq telle que:

vc ,sd  v1sd  Fem , sd



vc ,sq  v1sq  Fem, sq
 (III.18)
vc ,rq  v1rd  Fem ,rd
v  v1rq  Fem,rq
 c ,rq
Avec :
 disd
v1sd   Ls  Rs isd
dt

 disq
v1sq   Ls  Rs isq
dt
 (III.19)
v di
  Lr rd  Rr ird
 1rd dt
 di
v1rq   Lr rq  Rr irq
 dt

Nous pouvons alors représenter le modèle (III.18) de la MADA par la figure suivante:

39
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Fem,sd
1 1 isd
vcsd
Rs 1   Ts .s

1 1 isq
vcsq
Rs 1   Ts .s
Fem,sq

Fem,rd
1 1 ird
vcrd Rs 1   Ts .s

irq
1 1
vcrq
Rs 1   Ts .s
Fem,rq

Figure (III.3): Modèle réduit de la MADA

La solution proposée consiste à ajouter des tensions identiques mais de signes opposés à
la sortie des correcteurs de courants de manière à séparer les boucles de régulation
d'axes (d) et (q) comme le montre la figure (III.4)

isd Fem,sd
*
v*1sd Fem,sd
i sd V *
sd 1 1 isd
* Rs 1   .Ts .s

Reg (isd)
i *
sd 1 1 isq
Rs 1   .Ts .s
v*sq
ird Reg (isq) v *
Fem,sq Fem sd
1sq

Fem,rd Fem,sd
ird v*1rd
*
i *
sd
v rd ird
1 1
Rs 1   .Ts .s

Reg (ird)
i *
sd 1 1
irq
v*rq Rs 1   .Ts .s

Reg (irq) Fem,rq


ird v*1rq Fem,sd

Régulation Modèle de la machine

Figure(III.4): Découplage par addition des termes de


compensation

40
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

A partir de l'équation (III.19) nous obtenons deux fonctions de transfert reliant les
composantes statoriques et rotoriques de chaque axe:
1
isd ( S ) isq ( s ) Rs
  (III.20)
v1sd ( s ) v1sq ( s ) 1   .Ts .S
Et:
1
ird ( S ) irq ( s ) Rr
  (III.21)
v1rd ( s ) v1rq ( s ) 1   .Tr .S

Ces fonctions de transfert sont du premier ordre et quasi-identiques; chacune est une
fonction des paramètres de la machine (du rotor et du stator respectivement) [Koh-06].
Pour obtenir les différentes références des courants à régler, on utilise les équations
liant les flux et les courants suivantes:

sd  Ls I sd  M I rd
  Ls I sq  M I rq
 sq (III.22)

rd  Lr I rd  M I sd
rq  Lr I rq  M I sq

En imposant une orientation du flux rotorique et un fonctionnement à un facteur de


puissance unitaire au rotor on aura, [Kho-06] :

rd  r
 et I rd  0 (III.23)
rq  0
On obtient le système suivant :

sd  Ls I sd
  L I  M I
 sq s sq rq
 (III.24)
rd  M I sd
 Lr I rq   M I sq

D’autre part, l’expression du couple électromagnétique devient :


M
Cem  p rd I sq
. . (III.25)
Lr

Les différentes références des courants à réguler pour une orientation du flux rotorique
et un fonctionnement à facteur de puissance unitaire au rotor sont, [Kho-06] :

41
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

 * 1
 I sd  I sd  ref  rd ref
M

I * Lr
 I sq  ref  Cem  ref
 sq pM rd  ref
 (III.26)
 I rd*  I rd  ref  0

 * 1
 I rq  I rq  ref   Cem  ref
 prd  ref

Ainsi la structure de la régulation des courants est représentée sur les figures suivante,
[Kho-06] :
i sd
 rd  réf 1 i sd  réf _ V1sd
+ Régulateur
+ v sd
M courant stator +

Fem,sd Equation
i rd
(3.12)
v rd
i rq  réf _
V1rd
+ Régulateur +
courant rotor +

Fem,rd
Figure III.5 : Régulation des courants statoriques et rotoriques de l'axe d
i sq

i sq  ref v1sq
+ Régulateur +
courant stator +
v sq
 Lr Fem , sq Equation
M (3.12)
i rq
vrq

C em  ref 1 +
_
Régulateur
v1rq
+
prd i rq  ref courant rotor +

Fem , rq
Figure III.6 : Régulation des courants statoriques et rotoriques de l'axe q

42
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

III.5.2.2. Calcul des correcteurs


Nous proposons pour chacune des boucles de régulation un contrôleur
classique de type PI (Proportionnel et Intégrateur).
Ce type de correcteur est caractérisé par une action proportionnelle afin de régler la
rapidité avec laquelle la régulation doit être effectuée, et une action intégrale dont le but
est d’annuler l’erreur statique entre la grandeur régulée et la grandeur de consigne. Le
calcul des correcteurs est effectué à l’aide du principe d’imposition des pôles.
a. Régulateur PI des courants statoriques
Pour les courants, direct et de quadrature, nous mettons en évidence deux
boucles de régulation symétriques munit de régulateurs définis par les
paramètres ( K pd , K id ) et ( K pq , K iq ) .

isd i 1/ Rs
 sq  (III.27)
vsd 1 vsq1 1   Ts .s

Le schéma fonctionnel de la régulation du courant direct est représenté sur la


figure III.7 :
i *sd e i .sd v sd.1 i sd
K 1 / Rs
_ K pd  id
S 1   Ts .s

Figure III.7: Boucle de régulation de la composante directe du courant statorique

En boucle fermée, on obtient une fonction de transfert de la forme :


1
(k pd s  k id )
i sd  T s Rs
GdF s   *  (III.28)
i sd  1  k pd / Rs  k id
s  s
2

 T s   T s Rs
Son polynôme caractéristique met en évidence une dynamique du deuxième ordre :
 1  k pd / Rs  k id
Ps   s 2    s  (III.29)
 T s   T s Rs
Imposons deux pôles complexes et conjugués à parties réelles négatives pour lequel le
dénominateur des fonctions de transfert correspondantes est de la forme:
D( s )  s 2  2 0 s   02 (III.30)

43
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Ainsi, nous obtenons les paramètres du correcteur, en fonction de l’amortissement  et


de la pulsation propre  0
Par identification entre les équations (III.29) et (III.30), nous obtenons les paramètres
suivants du correcteur PI :
 K pd  (2 0  Ts  1) R s
 (III.31)
 K id   02 Ts R s

En choisissant des dynamiques identiques pour les deux boucles de courant :


K pd  K pq et K id  K iq (III.32)

b. Régulateur PI des courants rotoriques

On rappelle la fonction de transfert reliant les composantes rotoriques de chaque


axe de la MADA :

irq ( s ) ird ( s ) 1/ Rr
  (III.33)
v1rq ( s ) v1rd ( s ) 1   Tr s . 

Lr
Avec : Tr  .
Rr

La même chose que pour la partie statorique, les composantes du courant


rotorique (ird, irq), ont la même boucle de régulation donnée par la figure (III.8).

i*rd ei .rd v rd.1 1/ Rr


i rd
K
_ K pd  id 1   Tr .s
S

Figure III.8 : Schéma bloc de régulation des courants rotoriques.

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

1
I rd ,q σ Tr Rr
.
 K pI s  Ki,i 
.
r

H I R (s ) = = (III.34)
I rd ,q* 2  1  K pir Rr  K i ,i
s s .

r

 σ T r  σ Tr Rr
. .

La même procédure effectuée pour les correcteurs des courants statoriques est
appliquée aux correcteurs des courants rotoriques. Les paramètres des correcteurs sont
donc les mêmes. Ils sont donnés par.

44
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

K pI  (2ξω0σTR  1) Rr et K i ,i  ω0 2σTr Rr
r
.
r

c. Correcteur du flux rd

La boucle externe est consacrée à la régulation du flux rotorique (la grandeur


ayant la dynamique la plus lente). Pour avoir un bon fonctionnement de la machine, le
flux doit être maintenu constant à sa valeur nominale.

Le schéma bloc de la chaîne de régulation du flux rotorique est donné à la figure


(III.9).

rd * e isd rd


K i M
_ K p 
S 1  Tr .s

Figure III.9 : Schéma bloc de régulation du flux rotorique.

Le choix d’un correcteur à action proportionnelle et intégrale (PI) répondra bien à ce


cahier de charges. Soit :

K i
C ( s )  K p  (III.35)
s
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

M
rd Tr
 K p s  Ki  

H ( s) = * = (III.36)
rd  1  K p M  MKi
s2  s   

.

 Tr  Tr

Les paramètres du correcteur seront :

K p ,  (2ξ0Tr  1)/ M , K i ,  0 2Tr M

d. Régulateur PI de vitesse
La boucle externe de régulation de vitesse sera défini par les paramètres
( K p , K i ) .On établit, à partir de l’équation de la mécanique régissant la dynamique

des corps en rotation, la relation liant la vitesse au couple électromagnétique :


 p
 (III.37)
C em  f v  J .s 

45
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

 Km
 (III.38)
C em 1  Tm .s 
Avec :
p J
km  , Tm 
f f
La figure I.16 montre le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse :

 r* e Cem Km r
K i
_ K p 
s 1  Tm .s 

Figure III.10 : Boucle externe de régulation de la vitesse de rotation équipée d’un régulateur PI

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

K m K p s  K m K i
  

 Tm
= (III.39)
 s 2  s. 1  K m K p   K m K i
*

 Tm  Tm
 

Par imposition des pôles en boucle fermée, nous obtenons les paramètres du
correcteur PI :
K p  (2ξω0Tm  1)/ K met K i  ω0 2Tm / K m (III.40)

III.6. Structure d’une commande vectorielle directe


A partir du modèle mathématique du moteur asynchrone doublement alimenté
et des équations de découplage, nous pouvons élaborer le schéma d’une commande
vectorielle directe par orientation du flux rotorique.
La figure III.11 représente un exemple de structure d’une commande vectorielle directe
dont l’objectif est d’assurer la régulation de la vitesse d’une MADA.

46
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Redresseur Rotorique Onduleur Rotorique


L1
Réseau AC DC
triphasé

C1

DC AC

Commande M .L .I

L2 Onduleur Statorique Stator


AC DC Rotor

C2 MADA

DC AC
Redresseur statorique
Commande M .L .I
p
~

P( R ) 1 P( s ) 1 Mesures

*
vrq* r s *
vsd *
vsq I s a,b,c I r a, b, c 
vrd  ,

s Calcul de r et  s
P(θs) P(θr) θ
θr
+
-

r isd θs
 -
*
isd
Régulateur -
+ du flux + vsd *
rd *
isq
Défluxage
 Lr - Découplage vsq*
M +
Et
i rd régulation
- Des vrd *
*
ird 0 + courants

C em * irq vrq*
*
irq
Régulateur 1 -
- de vitesse +
+ rd *

*

Figure III.11 : Schéma de principe d’une commande vectorielle directe pour la MADA

47
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Le fonctionnement de la machine est normal jusqu’à des valeurs nominales (vitesse,


puissance, couple). Si on veut tourner la machine à des vitesses supérieures à la vitesse
nominale, celle-ci devient surchargée en dépassant sa puissance nominale. C’est
pourquoi, on doit diminuer le flux de la machine avec l’augmentation de la vitesse au-
delà de sa valeur nominale pour assurer un fonctionnement à puissance constante
(nominale). On appelle cette opération le défluxage, [Elb-09]. Dans ces conditions, on
peut faire tourner la machine à des vitesses supérieures à sa vitesse nominale, en gardant
en même temps la puissance mécanique constante et égale à sa valeur nominale. Ainsi,
on peut éviter la surcharge et le suréchauffement de la machine. Pour cela, on impose un
flux de référence défini par :
 rN si   N
  
r  (III.41)
 rN N si   N
 

III.7. Résultats de Simulations et interprétations
Il est intéressant de noter que l'implantation de la commande vectorielle sur la
MADA dépende du système de contrôle et des performances exigées par le cahier de
charge.
Dans ce travail, on a choisi l'étude du fonctionnement moteur de la machine asynchrone
à double alimentation avec les conditions suivantes :
• Alimentation en tension,
• Commande vectorielle directe,
• Le repère de commande est relié au champ tournant.
Nous avons développé le modèle d’une commande vectorielle directe dans
l’environnement MATLAB/SIMULINK afin de réaliser une série de simulation, dans le
but d’évaluer les performances de cette technique en poursuite, en régulation et face à
des variations paramétriques.
Les résultats obtenus pour les différents tests de simulation réalisés, sont exposés
respectivement sur les figures :
- III.12 et III.13 : pour les essais de régulation,
- III.14 et III.15 : pour l’essai de poursuite,
-III.16, III.17, III.18, III.19 et III.20 : pour l’influence des variations des
paramètres,
Les simulations reportées sur la figure (III.12) montrent le comportement da la MADA,
lord d'un démarrage à vide.

48
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

Pour évaluer les performances de réglage, nous avons simulé un démarrage à vide
(vitesse consigne w* = 150 rad/s), on remarque que les pointes de courant et de couple
au démarrage sont bien maîtrisées.
La composante directe du flux rotorique se stabilise à la valeur du flux rotorique de
référence en régime permanent alors que sa composante en quadrature se stabilise à zéro
( dr  ref ,  qr  0 ).

Les simulations reportées sur la figure (III.13) montrent le comportement da la MADA,


lord d'un démarrage à vide « 150 (rad/s) », puis l'application d'un couple de charge
nominale de 10 N.m entre t1=1s et t2=2s, ensuite, nous procédons un changement de la
vitesse de référence vers -150(rad/s) à l'instant t3=2.5s
La figure (III.13) montre que le réglage donne des résultats satisfaisants :
 La vitesse de rotation suit la vitesse de référence.
 Les flux (  dr et  qr ) et le couple électromagnétique sont maintenus à leurs

valeurs désirées, impliquant ainsi, un bon découplage.


 Lors de l’inversion de rotation le changement du sens du couple ne dégrade pas
l’orientation du flux.
La simulation donnée par la figure (III.14) montre le comportement da la MADA dans
le cas d’une poursuite de vitesse. La machine est démarrée à vide pour atteindre les
vitesses de références de 150 rad/S puis -150 rad/S en suivant une commande
trapézoïdale. La vitesse du moteur suit parfaitement sa référence, on remarque que ce
teste ne dégrade pas l’orientation du flux.
III.7.1. Variation des paramètres
Pour étudier l’influence des variations paramétriques liées essentiellement à
l’exploitation de la machine (échauffement, saturation du circuit magnétique….etc.) sur
le comportement de la commande vectorielle, nous avons testé par simulation
l’influence de ces changements sur les performances de réglage de la vitesse et le flux
rotorique.
Nous avons simulé le système pour une augmentation de +50% de la résistance
rotorique (Rr), ensuite pour une valeur nominale de Rr, on fait augmenter la résistance
statorique Rs de +50% de sa valeur nominale, après on a procédé a une variation de
l’inductance statorique de +20%.
Les figures (III.16-III.17-III.18) illustrent les résultats du test de simulation. Ces figures
montrent que ces variations paramétriques introduites n’influent carrément pas sur les

49
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

performances de la commande; aucun changement n’existe surtout sur les flux


rotoriques ce qui montre l’efficacité de la commande vectorielle et la validité des lois
imposées.
Les figures (III.19) montre que la variation du moment d’inertie n’a que très peu
d’influence sur les courant rotoriques et statoriques, pendant les phases transitoires
(démarrage et inverse du sens de rotation).
D’après les résultas illustré par la figure (III.20), Nous constatons que lors d’une
variation de +20% de Lr, le flux rq est affecté surtout pendant les phases transitoires et

l’application de la charge.

50
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200
20
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
150
10
mes
100
ref 0
50
-10
0
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

1.5 3
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)


1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

5 20
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

i
sd
0 15
i
sq

-5 10
ird
5
-10 irq
0
-15
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.12 : Réglage de vitesse par la commande vectorielle directe, démarrage a vide

51
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 40
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
100 20

0 mes 0

-100 ref -20

-200 -40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

151 153
Zoom de vitesse (rad/s)

Zoom de vitesse (rad/s)


mes
150 152
ref
149 151
mes
148 ref 150

147 149
0.95 1 1.05 1.1 1.95 2 2.05 2.1 2.15

1.5 3
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)

1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

20 20
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

i isd
rd
10 i isq
rq 10
0
0
-10

-20 -10
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.13 :Réglage de vitesse par la commande vectorielle indirecte, avec


application de couple de charge (±10N.m) entre les instants t1=1s et t2=2s suivi d’une
inversion du sens de rotation à t=2.5s

52
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 1.5

La vitesse (ras/sec)

Le flux (Web)
100 1
* rd

0 0.5 rq

-100 0

-200 -0.5
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure III.14 : Résultat de simulation de la commande vectorielle directe pour un test de
poursuit de la vitesse « démarrage à vide ».
200 1.5

La vitesse (ras/sec)

Le flux (Web)

100 * 1
rd

0 0.5 rq

-100 0

-200 -0.5
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure III.15 : Résultat de simulation de la commande vectorielle directe pour un test de
poursuit de la vitesse « Application de la charge (±10N.m) entre les instants t1=1s et t2=2s ».

53
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 40
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
100 20

mes 0
0
ref -20
-100
-40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

1.5 3
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)

1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

20
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

i 20 i
rd sd
10 i i
rq sq
10
0

-10 0

-20 -10
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.16 : Test de robustesse pour une variation de la résistance Rr de +50%

54
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 40
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
100 20

0
0 ref
-20
-100
-40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

1.5 3
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)


1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

20
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

ird 20 i
sd
10 irq i
sq
10
0

-10 0

-20 -10
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.17: Test de robustesse pour une variation de la résistance Rs de +50%

55
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 40
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
100 20

mes 0
0
ref -20
-100
-40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

1.5 3
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)


1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

20
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

i 20 i
rd sd
10 i i
rq sq
10
0

-10 0

-20 -10
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.18 : Test de robustesse pour une variation de l’inductance statorique de 20% de Lsn

56
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 50
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
100
0
0 ref

 (J)
Cem (J)
-50
-100  (2*J) Cem (2*J)

-200 -100
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

1.5 0.4
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)


rq (J)
0.2 rq (2*J)
1
rd (J)
0
0.5 rd (2*J)
-0.2

0 -0.4
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

10 40
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

i (J)
rq

0 20 i (2*J)
rq

i (2*J)
-10 sq 0
i (J)
sq

-20 -20
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.19 : Test de robustesse pour une variation de moment d’inertie de 2*Jn

57
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

200 40
La vitesse (ras/sec)

Le couple (N.m)
100 20

0  0
 (Lr)
-100  (20% Lr) -20 Cem (Lr)
Cem (20% Lr)
-200 -40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

1.5 0.4
Flux Rotoriques (Web)

Flux Storiques (Web)


rq (Lr)
0.2 rq (20% Lr)
1
0
rd (Lr)
0.5
rd (20% Lr) -0.2

0 -0.4
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

5 20
Les courants Rotoriques (A)

Les courants Storiques (A)

i (Lr)
rq

0 10 i (20% Lr)
rq

-5 i (Lr) 0
sq

i (20% Lr)
sq
-10 -10
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)

Figure III.20 : Test de robustesse pour une variation de l’inductance rotorique de 20% de Lrn

58
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

III.8. Conclusion

Dans ce chapitre, et pour réaliser de meilleures performances dans les applications à


vitesse variable, nous avons choisi une stratégie de commande vectorielle. Cette
commande nous a permis de pouvoir contrôler la MADA et rendre son comportement
proche d’une MCC, ce qui est assuré par le découplage entre le couple et le flux.
Dans cette commande, nous avons choisi l’orientation de la direction du vecteur flux
rotorique selon le repère de Park. Les résultats de simulation montrent que les
performances dynamiques de la machine sont maintenues, ce qui prouve la robustesse
de la commande choisie.
Dans le chapitre suivant, nous nous intéressons au développement d’une commande
sans capteur de vitesse de la MADA.

59
Chapitre IV

Commande Vectorielle sans Capteur de


Vitesse de la MADA
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

IV.1. Introduction
La commande de la MADA s’appuie sur la mesure de ses courants statoriques et
rotoriques, la vitesse ou la position du rotor, ces grandeurs qui doivent fournir des
informations suffisantes en qualité et en quantité de l’état de la machine. Quelque soit la
technique de commande appliquée à la MADA, pour asservir la vitesse, il faut mesurer
celle-ci par l’intermédiaire d’un capteur mécanique. D’où l’exigence d’un montage et
d’un espace additionnel sur l’arbre de la machine, ce qui réduit la fiabilité de
l’actionneur et augmente le coût global du système d’une manière très sensible. En plus,
pour les machines de petite taille, il est très difficile d’implanter un capteur (position ou
vitesse) sur son arbre. Pour des raisons économiques et/ou de sûreté de fonctionnement,
plusieurs recherches ont été orientées vers la suppression des ces capteurs mécaniques
et de les remplacer par des estimateurs ou des observateurs, [Elb-09], [Che-14].
Dans ce chapitre, il sera exposé les techniques existantes dans la littérature pour
l’estimation de la vitesse de MADA pour réaliser les commandes dites sans capteur.
Ensuite nous allons étudier, la formulation de la commande sans capteur par le modèle
adaptatif de référence MRAS, Cette méthode sera évaluée en simulation.

Dans la littérature, de nombreux travaux ont été effectués pour une commande sans
capteur mécanique. Ces travaux présentent plusieurs approches qui sont basées sur des
techniques d’estimation et d’observation; elles peuvent être classées en deux catégories
distinctes selon qu’elles exploitent ou pas le modèle mathématique du moteur.
IV.2. Estimation de la vitesse avec modèle
Ces techniques d’estimation consistent principalement en l’utilisation d’estimateur
ou d’observateur pour reconstituer la vitesse exclusivement à partir des courants et des
tensions mesurables, [Che-14].
IV.2.1.Estimation de la vitesse par la technique de MRAS

Le système adaptatif à modèle de référence est basé sur la comparaison des sorites
des deux estimateurs. Le premier, qui n’introduit pas la grandeur à estimer (la vitesse
dans notre cas), est appelé modèle de référence et le deuxième est le modèle ajustable.
L’erreur entre ces deux modèles pilote un mécanisme d’adaptation qui génère la vitesse
en appliquant la théorie de Lyapunov ou le critère de l’hyper-stabilité de Popov. Cette
vitesse est utilisée dans le modèle ajustable.

60
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

L’estimateur MRAS se base sur la comparaison des flux, des courants, des forces
électromotrices ou des puissances réactives instantanées. Chaque structure présente ces
avantages et ses inconvénients. La plus populaire de ces méthodes, c’est celle basé sur
le flux rotorique, malgré sa simplicité et ses performances qu’il présente. Cette
approche souffre de sa dépendance vis-à-vis des variations de la résistance statorique
plus les difficultés qu’il présente à la présence d’intégration pure dans le modèle de
référence.
Pour résoudre ce type de problème, plusieurs solutions ont été proposé par plusieurs
chercheurs. Parmi ces techniques, MRAS basé sur la puissance réactive instantanée
pour estimer la vitesse ; cette stratégie présente des performances insuffisantes.
Un autre type de MRAS basé sur la force électromotrice est développées, les travaux
publiés montrent que cette technique souffre de problèmes d’instabilité à basse vitesse
et lors de variation de la résistance statorique. Pour palier à ce problème, une autre
approche est développé basé sur le flux rotorique pour estimé la vitesse et la résistance
statorique simultanément, la stabilité de l’algorithme proposé et synthèse des
mécanismes d’adaptation sont réalisées en utilisant la théorie de l’hyper stabilité de
Popov [Sch-92], [Bag-99], [Tay-01], [Vas-03], [Ras-04], [Tam-06], [Dam-07], [Mai-07],
[Kou-08], [Gad-08], [Dyb-09], [Che-09].
IV.2.2.Méthodes à base d’observateur

Un observateur est un développement mathématique qui permet de reconstituer les


états internes d’un système à partir uniquement des données accessibles, c'est-à-dire, des
entrées imposées et des sorties mesurées.
L’observation se fait en deux parties (Figure.IV.1); la première est une étape
d’estimation et la seconde est une étape de correction. L’estimation se fait par le calcul
des grandeurs d’état à l’aide de modèle proche du système (modèle mathématique du
système). Ensuite, la correction se fait par l’addition ou la soustraction de la différence
entre les états estimés et ceux mesurés (Erreur d’estimation) que l’on multiplie par un
gain. Ce gain régit la dynamique et la robustesse de l’observateur. Donc, son choix est
important et doit être adapté aux propriétés et dynamiques du système dont on veut
effectuer l’observation des états [Che-14].

61
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

U + X X Y
B  C
+

Processus
A

Y +
L
-

+ + X̂

B  C
+

Estimateur
A

Observateur

Figure .IV.1 : Schéma fonctionnel d’un observateur

Suivant la nature du modèle du système, nous rencontrons deux types d’observateurs ;


linéaires et non-linéaires. D’autre part, et suivant la technique utilisée, nous distinguons
des observateurs déterministes et stochastiques. Dans la suite, nous allons brièvement
présenter les différentes catégories d’observateurs tout en citant les observateurs les plus
utilisés.
IV.2.2.1. Observateurs déterministes
Ce sont des observateurs qui ne tiennent pas en compte les bruits de mesures et
les fluctuations aléatoires des variables d’état. Parmi ces observateurs, nous pouvons
citer l’observateur de Luenberger dans le cas des systèmes linéaires, et l’observateur par
mode de glissement.
L’observateur de Luenberger est un observateur construit à partir d’un modèle
déterministe du processus considéré. La théorie de cet observateur pour les modèles
linéaires a été présentée par David G. Luenberger au début des années 70. Il suppose un
modèle de la machine asynchrone linéaire et invariant dans le temps, il s’appuie sur la
connaissance exacte des paramètres du moteur. Dans d’autres références [Kub-93],
[Kub-94], la vitesse a été estimée utilisant de l’observateur adaptatif, la stabilité de cet
observateur est étudiée par la théorie de Lyapunov.
L’observateur à mode glissement est un observateur dont le terme gain–correcteur
contient la fonction discontinue : signe. Les modes glissants sont des techniques de
contrôle reposant sur la théorie des systèmes à structure variable. Ce type d’observateur

62
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

caractérisé par sa rapidité de convergence, sa robustesse au perturbation de charge et


variation paramétriques.
IV.2.2.2. Observateurs stochastiques
Ces observateurs donnent une estimation optimale des variables d’état en se
basant sur des critères stochastiques. Leurs observations se basent sur la présence de
bruit dans le système ce qui est souvent le cas. L’algorithme du filtre de Kalman illustre
bien cette technique.
Le filtre de Kalman est une approche destinée à estimer l’état d’un processus caractérisé
par un modèle stochastique. Ce filtre permet ainsi de prendre en compte les bruits de
mesure et les erreurs de modélisation. En 1960, Rudolf Kalman a introduit son
approche, en se basant sur une présentation d’état discrète et linéaire d’un processus.
Ensuite, la forme continue de ce filtre a été développée par Richard Bucy et Rudolf
Kalman. Ce n’est qu’à partir des années quatre-vingt que cette technique est devenue
attractive dans le domaine des entraînements variables à base de machines à courant
alternatif.
L’inconvénient d’utilisé ce type d’observateur du a la complexité de son algorithme par
apport aux autres techniques [Vic-04], [Che-14].
Ces techniques de commande sans capteur de vitesse basées sur le modèle dynamique
su système, présentes des inconvénients limitants leur efficacité surtout a base vitesse,
d’autres alternatives a été développées. Ainsi, des travaux relativement récents se sont
concentrés sur de nouvelles stratégies dites sans modèle.
IV.3. Estimation de la vitesse sans modèle
IV.3.1. Estimation de la vitesse à partir des saillances de la machine
Généralement, les machines asynchrones sont théoriquement conçues
symétriques et ne doivent pas comporter de saillances. Donc la machine présente des
saillance à cause des imprécisions (comme l’excentricité), de l’existence des encoches
rotoriques et du phénomène de saturation. Les saillances présentes dans une machine
introduisent une variation spatiale des paramètres (résistance ou inductance), et
permettant au courant ou à la tension de contenir des informations sur la position de ces
saillances et par conséquent la position du rotor, donc une information sur la vitesse. On
peut dénombrer diverses techniques pour l’estimation de la vitesse utilisant cette donnée
physique de la machine liée à la présence de saillances. L’insensibilité vis-à-vis des
paramètres de la machine constitue l’un des grands avantages pour ces techniques en
centre partie de l’exigence de moyens performent en termes de traitement du signal. Le

63
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

défi reste donc dans la réalisation de l’estimation de temps réel, spécialement pour les
commandes bouclées, [Kou-08], [Che-09].
IV.3.2. Estimation basée sur l’intelligence artificielle
Les algorithmes génétiques, la logique floue et les réseaux neurones sont tous
des techniques du calcul numérique à base d’intelligence artificielle, qui est populaire
dans le domaine de l’informatique. Mais, de plus en plus, des applications à base de ces
nouvelles approches de calcul numérique se développent pour des applications pratiques
dans les domaines de la science et de l’ingénierie. Les observateurs ou bien les
estimateurs basés sur les techniques de l’intelligence artificielle amènent une meilleure
dynamique, une meilleure précision et ils sont plus robustes [Kim-01]. Leurs robustesses
sont très bonnes même pour des variations importantes des paramètres de la machine.
Néanmoins, le besoin de la connaissance parfaite du système à régler ou à estimer et le
manque de l’expertise sur le système limitent les applications actuelles à une gamme
bien spécifique.
Dans cette partie, une étude sera dédiée à présenter l’estimateur de vitesse MRAS basée
sur le flux rotorique, les résultats de simulation seront donnés vers la fin.

IV.4. Estimation de la vitesse par la technique de MRAS

La MRAS a été initialement introduite pour la machine asynchrone par C.


Schauder [Sch-92], la méthode est composée d'un modèle de référence et un modèle
ajustable (adaptatif), avec un mécanisme d'adaptation. Le modèle de référence est
indépendant de l'information de la vitesse alors que le modèle adaptatif en dépend. Basé
sur l'idée de Landau, qui a utilisé le critère de Popov sur l'hyperstabilité, les deux
modèles sont comparés, et l'erreur qui s'en suit est introduite dans un mécanisme
d'adaptation (un régulateur PI) qui génère la vitesse, comme illustrer sur la figure(IV.2),
[Dam-07], [Kou-08], [Che-09].

64
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

U Yref
Modèle de
référence
I
ε

Yest
Modéle
Adjustable

ωest Mécanisme
D’adaptation

Figure IV.2 : Configuration de base de la méthode MRAS

Plusieurs structures MRAS sont dénombrées selon le choix de la variable de sortie Y,


tels que :
1. MRAS basé sur le flux rotorique,
2. MRAS basé sur l’estimation de la f.e.m,
3. MRAS basée sur la puissance réactive instantanée,
4. MRAS basé sur le courant statorique.
IV.4.1. Application à la MADA
Dans ce qui suit, on étudie un estimateur MRAS basé sur le flux rotorique pour
l’estimation de la vitesse de rotation de la MADA. En premier lieu, on introduit, la
structure de MRAS, ensuite, en se basant sur la convergence de cet estimateur, le flux et
la vitesse seront déterminée. Finalement la validité de l’estimateur sera vérifiée par
simulation.

IV.4.1.1. MRAS basé sur le flux rotorique


 Modèle de Référence:
En se basant sur les équations de tension et les équations du flux statorique et
rotorique du modèle de la machine dans le repère fixe (,) , on peut écrire [Che-14] :
 d s  
v s   Rs i s    
 (IV.1)
 dt 
s  Ls is  Mir  (IV.2)

r   Lr ir   Mis (IV.3)

65
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

1
De l’équation (IV.2), nous avons : ir   (r   Ls is ) , remplaçons cette équation
M
dans (IV.3) tout en dérivant le résultat, on obtient :
dr  Lr ds L L di
  ( M  r s ) s (IV.4)
dt M dt M dt
Et de (IV.1), on trouve :
d s 
 v s   Rs i s  (IV.5)
dt
Remplaçons (IV.5) dans (IV.4), on obtient :
dr  Lr L L di
 (vs  Rs is )  ( M  r s ) s (IV.6)
dt M M dt
Finalement, on peut écrire les équations de ce modèle référence comme suit :

 dr  Lr dis
 dt  M (vs  Rs is   Ls dt
)
 (IV.7)
 dr   Lr (v  R i   L dis 
)
 dt M
s s s s
dt

M2
Avec   1 
Lr Ls

 Le modèle Adaptatif

En utilisant les équations des tensions rotoriques, on peut écrire :


d 1 M
 dt r  vr   r    .r   is
 Tr Tr
 (IV.8)
 d   v  1   .  M i
 dt r  r
Tr
r r
Tr
s

On voit bien que la vitesse  apparaît explicitement dans (IV.8), Pour estimés le flux et
la vitesse, tel que le courant du stator sera considéré comme entrée mesurable le
système (IV.8) s’écrit :
d ˆ 1 ˆ ˆ M
 dt r  vr  T r  ˆ .r   T is
 r r
 (IV.9)
d 1
 ˆ  v  ˆ  ˆ .ˆ  i M
 dt r  r
Tr
r r
Tr
s

L’algorithme d’adaptation est choisi de façon à faire converger le modèle ajustable vers
le modèle de référence en minimisant l’erreur et avoir une stabilité du système.

66
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

 Mécanisme d’adaptation
L’entrée de ce mécanisme est activée par l’erreur entre  ref et ˆr .effectuons la

différence entre le modèle de référence et le modèle ajustable, il vient :


d d d
 ref  ˆr  e (IV.10)
dt dt dt

Après le calcul on obtient :

d  1 
e     jˆ e  j   ˆ ˆr (IV.11)
dt  Tr 
L’équation précédente, peut être exprimée comme suit :

d   1  

 dt e    T   ˆr  
       ˆ 
e
   r

d e   1   e     ˆr  
(IV.12)
 
 dt

  
Tr 

Ou : e   A.e  W  (IV.13)

Avec :
 1 
  
, W       
 
A   Tr 1
(IV.14)
  r
   
Tr 

Pour assurer la convergence du système, Schauder a proposé une loi d’adaptation qui
satisfait le critère de stabilité de Popov donnée par la relation [Shau-89]:

ˆ  k p .(r ˆr  r ˆr )  k  (r ˆr  r ˆr ) dt (IV.15)


i

e   r ˆr   r ˆr

La structure de la commande sans capteur mécanique de la MADA par orientation du


flux rotorique selon le principe MRAS basée sur le flux rotorique est montrée dans la
figure IV.4 et celle qui a été utilisée pour la simulation

67
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

IV.5. Résultats de simulation et interprétations


La commande par orientation du flux rotorique d'une machine asynchrone
doublement alimenté sans capteur mécanique, basée sur un algorithme développé à
partir de la méthode du modèle de référence, est testée par simulation utilisant logiciel
Matlab-Simulink pour valider les performances et la robustesse de cette méthode.

Modèle de Référence

v s   dr Lr  dis 
 dt  V
 s  R i
s s   L s  r
 M  dt 
i s 
 dr  Lr  dis 
 dt   Vs  R i
s s   Ls 
 M  dt 
Mécanisme
D’adaptation
 + ̂
PI
Modèle Ajustable - 

d ˆ 1 ˆ ˆ M
 dt r  vr  T r  ˆ .r   T is
 r r ˆr

vr   d ˆ  v  1 ˆ  ˆ .ˆ  M i
 dt r  r
Tr
r r
Tr
s

̂

Figure IV.3 : MRAS basée sur le flux rotorique

68
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

Redresseur Rotorique Onduleur Rotorique


L1
Réseau AC DC
triphasé

C1

DC AC

Commande M .L .I

L2 Onduleur Statorique Stator


AC DC Rotor

C2 MADA

DC AC
Redresseur statorique
Commande M .L .I

~

P( R ) 1 P( s ) 1 Mesures

*
vrq* r s *
vsd *
vsq I s a,b,c I r a, b, c
vrd  ,

s Calcul de r et  s P(θs) P(θr)

r *
isd
isd
̂ - Régulateur -
+ du flux + vsd *
rd *
isq
Défluxage
 Lr - Découplage vsq*
M +
Et
ird régulation
- Des vrd *
*
ird 0 + courants

C em * irq vrq*
*
 *
Régulateur 1
irq
-
+- de vitesse +
rd *

i s isa
abc isb
Estimateur i s isc
̂ 
v s
de vitesse v s
v r
MRAS vr 

Figure IV.4. Commande sans capteur mécanique de la MADA basée sur la technique MRAS

69
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

IV.5.1. Influence de la variation du couple de charge


IV.5.1.a. Démarrage direct
Nous avons simulé le système pour une consigne de vitesse de 150 rad/s, sous
l’application d’un couple de charge égal à 10 Nm entre les instants t1= 1s et t2 = 2s
respectivement. Nous avons obtenu les résultats suivants :

200 10

Erreur de la vitesse (rad/s)


La vitesse (rad/sec)

100 0

est
0 -10
ref

-100 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
1.5 3
Les flux (Web)

Les flux (Web)

1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
0.6
e 30
Erreur de Flux (Wb)

 rd Cem
Le couple (N.m)

0.4 e
 rq 20 Cr
0.2
10
0 0

-0.2 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure IV.5 : Résultats de simulation de la DFOC sans capteur de vitesse basée sur la
technique MRAS
On constate d’après les résultats qu’il y a une bonne poursuite de la vitesse avec
un bon rejet de perturbation. On remarque aussi que le découplage entre le couple et le
flux est maintenu.

70
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

IV.5.1.b. Inversion de sens de rotation de la vitesse

Dans cette partie, nous avons simulé le système pour une consigne de vitesse
de 150 rad/s, sous l’application d’un couple de charge égal à 10 Nm entre les instants
t1= 1s et t2 = 2s respectivement et inversion de sens de rotation à l’instant t = 2.5s à –
150 rad/s. Nous avons obtenu les résultats ci-dessus (figure IV.6):

200

Erreur de la vitesse (rad/s)


La vitesse (ras/sec)

10
100

0
0 est

-100 ref -10

-200 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
1.5 3
Les flux (Web)

Les flux (Web)

1 2
dr ds
0.5 qr 1
qs

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
0.5 20
Le couple (N.m)
Le courant (A)

0 0

e Cem
-0.5  rd -20
e Cr
 rq
-1 -40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure IV.6 : Résultats de simulation de la DFOC sans capteur de vitesse basée sur MRAS lors
d’un démarrage à vide suivi d’une introduction d’un couple de charge puis d’une inversion de
sens de rotation

71
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

Au regard des résultats de simulation, la vitesse réelle suit parfaitement la vitesse


estimée avec une erreur de poursuite faible pendant les phases transitoires et en
s’annulant en régime permanent mais lors de passage de 150 ras/s à -150 rad/s qu’il
existe une erreur d’estimation. On observe également une excellente orientation du flux
rotorique sur l’axe direct. Ce qui se répercute sur le couple électromagnétique. Pendant
les évolutions des consignes, et en particulier lors de l’inversion de rotation le
changement du sens du couple ne dégrade pas l’orientation du flux. De même pour les
composantes estimées du flux rotorique qui sont peu influées par cette inversion de
vitesse.
On observe une bonne sensibilité aux perturbations de charge, avec un temps de rejet
relativement faible.
IV.5.2. Influence des variations paramétriques
Afin d’étudier l’influence des variations paramétriques sur le comportement de
la commande vectorielle sans capteur de vitesse basée sur la technique MRAS, nous
avons introduit une variation de +50% de Rr dans le premier teste, ensuite une variation
de +50% de Rs. Nous avons obtenu les résultats comme montrés à la figure (IV.7) et
(IV.8), respectivement :
On remarque que pendant la variation de la résistance rotorique toutes les grandeurs de
la machine, présentent une petite perturbation.
Pour une valeur nominale de Rr, on fait augmenter la résistance statorique de +50% de
sa valeur nominale, on obtient les résultats de la figure (IV.9). Ces résultats prouvent que
la variation de Rs détériore de plus la précision de l’estimation surtout dans la zone de
faible vitesse « -150 rad/s », conduira à une erreur d’estimation importante plus
l’instabilité d’estimateur par contre dans la zone de haute vitesse l’erreur d’estimation
reste faible. On conclure que cette technique est très sensible aux variations des
paramètres de la machine.

72
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

200 20

Erreur de la vitesse (rad/s)


La vitesse (ras/sec)
100 10

0 est 0
ref
-100 -10

-200 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
20 1.5

Les flux (Web)


1
0 rd
Le couple (N.m)

0.5 rq
-20
Cem 0
Cr
-40 -0.5
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
0.5 3
Le courant (A)

2
Erreur de Flux (Wb)

sd
0 1 sq
e
rd 0
e
rq
-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
10
Profil de trajectoire de Rr

20 i
sd
Les courants (A)

i
10 sq 0

0 -10 i
rd

i
rq
-10 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure II.7 : Commande vectorielle directe sans capteur de vitesse basée sur l’estimateur
MRAS lors de variation de +50% de Rr.

73
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

200 100

Erreur de la vitesse (rad/s)


La vitesse (ras/sec)

50
0 
est 0
-200 ref
-50

-400 -100
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
1.5 3
Le couple (N.m)

Les flux (Web)


1 2
rd sd
0.5 rq 1 sq

0 0

-0.5 -1
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
40
1 e
Erreur de Flux (Wb)

rd
Le couple (N.m)

e 20
rq
0.5
0
0
-20
-0.5
-40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
20
Profil de trajectoire de Rs

i 20 i
rd sd
Les courants (A)

10 i i
rq sq
10
0
0
-10

-20 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure IV.8 : Commande vectorielle directe sans capteur de vitesse basée sur l’estimateur
MRAS lors de variation de +50% de Rs.

74
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

IV.5.3. Fonctionnement à basse vitesse et inversion de sens de rotation


Pour monter la robustesse de la commande, on a appliqué une consigne de faible
vitesse de 25 rad/s avec une inversion du sens de rotation à t = 2.5s. Les résultats de
simulation sont présentés par la figure ci-après:
On constate que la vitesse estimée suit sa valeur réelle en présence des oscillations.

50 5

Erreur de la vitesse (rad/s)


La vitesse (ras/sec)

0
0 
est -5
ref
-50 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
1.5
e
rd
0.2
Erreur de Flux (Wb)

1
Les flux (Web)

e
rq rd
0.1
0.5 rq
0
0
-0.1

-0.2 -0.5
0 1 2 3 0 1 2 3

Temps (s) Temps (s)


Figure IV.9 : Commande vectorielle directe sans capteur de vitesse basée sur l’estimateur
MRAS à basse fréquence

IV.6. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons exposé l'ensemble des techniques utilisées pour
l'estimation de la vitesse de la machine. La techniques MRAS est exploitée dans la
commande vectorielle directe afin d’améliorer les performances de la commande sans
capteur de la MADA. Une simulation numérique dans l’environnement Matlab-
Simulink a été effectuée pour valider ces performances.
D’après les résultats de simulation obtenus, on peut conclure que la technique
d’estimation proposée est valable pour les conditions nominales. D’autre part,
l’estimateur étudie possède une bonne robustesse vis-à-vis de la variation de la charge et

75
Chapitre IV : Commande sans capteur de vitesse de la MADA

de la poursuite, permet d’atteindre de bonnes performances fonctionnelles avec une


installation à faible coût et à volume réduit. Par contre la technique MRAS n’est pas
robuste face aux variations paramétriques à des degrés différents, telles que la résistance
rotorique et statorique. A cet effet, l’adaptation en ligne de ces paramètres est
indispensable afin de résoudre ce problème.

76
CONCLUSION GENERALE
Conclusion générale

Conclusion Générale

Le travail effectué dans le cadre de ce mémoire porte sur l’estimation de la vitesse


rotorique par orientation du flux rotorique d’une machine asynchrone à double
alimentation.
Une machine asynchrone à double alimentation pilotée par un contrôleur vectoriel se
comporte comme une machine à courant continu à excitation séparée, où le couple et le
flux sont découplés et contrôlés indépendamment, permettant ainsi d'obtenir une bonne
précision de régulation et de hautes performances dynamiques. Cependant, la
commande vectorielle présente l'inconvénient de nécessiter l'emploi d'un capteur de
vitesse; ce qui impose un surcoût et augmente la complexité des montages.
Au cours du premier chapitre, nous avons présenté une étude théorique sur la machine
asynchrone à double alimentation concernant son principe de fonctionnement et les
différentes stratégies de commande, ses inconvénients et ses avantages.
Dans le deuxième chapitre, nous avons tout d’abord présenté le modèle de la MADA, ce
modèle mathématique est obtenu par des transformations de passage d’un système
triphasé à un système biphasée. Nous avons présenté ensuite la modélisation de
l’onduleur à deux niveaux et de son structure de commande « MLI sinus – triangle ».
Dans le dernier chapitre, nous avons présenté les principes de la commande vectorielle
par orientation du flux rotorique. Cette commande permet un découplage naturel de
façon à ce que le flux et le couple soient contrôlés séparément. Les tests de simulation
confirment qu’en régime permanent le flux est bien orienté et le découplage entre le
flux et le couple est assuré.
La commande vectorielle nécessite la mise en place d’un capteur mécanique sur l’arbre
du moteur et exige ainsi un montage et un espace additionnel sur l’arbre de la machine.
Ceci qui réduit la fiabilité de l’actionneur et augmente de manière sensible le coût de sa
production, c'est à partir de cette constatation que l'idée d'éliminer le capteur est née et
que les recherches sur la commande sans capteur de la machine asynchrone ont
commencé.
Dans le quatrième chapitre, nous avons tout d’abord présenté des différentes techniques
de commandes sans capteur mécanique de vitesse selon qu’elles exploitent ou non le
modèle mathématique de la machine à la fin de ce chapitre nous avons présenté la

77
Conclusion générale

commande sans capteur de vitesse de la MADA basée sur estimateur MRAS. L’étude
théorique a fait l’objet d’une validation par simulation numérique dans l’environnement
MATLAB-SIMULINK. Le comportement du système d'entraînement a été vérifié par
des tests de robustesse, les performances obtenues montrent l’efficacité et les limites de
l’approche proposée.
Enfin, on propose quelques perspectives a notre travail qui traduisent par :
 l’adaptation en ligne de résistances rotorique et statorique simultanément avec la
vitesse pour avoir des bonnes performances de cette technique.
 L’application des régulateurs de l’intelligence artificielle au lieu des régulateurs
classiques pour augmenter les performances de la commande vectorielle.
 Hybridation des techniques de l’intelligence artificielle avec l’estimateur MRAS
pour pouvoir améliorer l’estimation de la vitesse.
 Exploiter l’estimateur étudier dans ce mémoire a d’autres types de commandes
et machines électriques.

78
Bibliographie
Bibliographie

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81
Annexes
Annexes

Annexes

1- Paramètres de la MADA utilisée dans la simulation

Paramètre Grandeur (Unité) Valeur

Grandeurs mécaniques
Puissance mécanique Pm (KW) 1.5
Vitesse nominale Nn (Tr/mn) 1450
Vitesse de base Nb (Tr/mn) 1500
Nombre de paires de pôles p 2
Inertie J (Kg.m2) 0.01
Coefficient de frottements f0 (N.m.s/rd) 0.0027
visqueux à vide

Grandeurs électriques
Couplage stator étoile
Couplage rotor étoile
Fréquence statorique nominale fsn (Hz) 50
Fréquence rotorique nominale Frn (Hz) 50
Tension simple stator nominale Vsn (V) 220
Tension simple rotor nominale Vrn (V) 130
Courant de ligne stator nominal Isn (V) 4.3
Courant de ligne rotor nominal Irn (V) 4.5
Résistance d’enroulement du stator Rs (Ω) 1.75

Résistance d’enroulement du rotor Rr (Ω) 1.68

Inductance cyclique du stator Ls (mH) 295


Inductance cyclique du rotor Lr (mH) 104
Mutuelle inductance cyclique M (mH) 165
COMMANDE VECTORIELLE SANS CAPTEUR DE
VITESSE DE LA MACHINE A INDUCTION
DOUBLE ALIMENTEE.

Résumé: Dans ce travail, on traite la commande vectorielle directe, par orientation du


flux rotorique pour machines asynchrones à double alimentation, de hautes
performances, avec et sans capteur mécanique basée sur l’estimateur MRAS. Cette
méthode consiste à élaborer deux modèles l'un de référence et l'autre ajustable pour
l'estimation des deux composantes du flux rotoriques à partir de la mesure des courants,
tensions statoriques et rotoriques réspectivement. La vitesse estimée est obtenue en
annulant l'écart entre les flux rotoriques du modèle de référence et celle ajustable, tout
en utilisant la théorie d'hyperstabilité pour obtenir le mécanisme adaptatif. Des résultats
de simulation sont présentés pour valider la méthode proposée.

Mots clés : Modélisation, moteur asynchrone à double alimentation, commande


vectorielle, estimation, modèle de référence adaptative "MRAS".