FACULTE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE ET SCIENCES DE
LA MATIERE
Régulation Discret : Régulateur RST
1-Introduction :
Pour illustrer les systèmes de régulation numérique, nous décrivons ici la constitution d’un système pour le contrôle de la qualité en offset. Sa structure est identique à de nombreux autres systèmes : par exemple, le système de contrôle de repérage sur rotatives offset c'est-à-dire le contrôle automatique de registre basé sur la mesure d’écart obtenu par traitement d’image. Dans les systèmes de contrôle numérique, on échantillonne la mesure à chaque période d’échantillonnage Te. Dans le même temps, la commande est actualisée à partir des paramètres du contrôleur numérique et de la mesure à l’instant précédent. L’outil mathématique utilisé est la transformée en Z et par suite la variable est z. On retrouve aussi des opérateurs z-k qui indiquent un retard de k échantillons.
2 - Régulateur RST :
Un régulateur RST est un organe de contrôle à deux degrés de liberté permettant
d’effectuer une régulation en boucle fermée d’un système industriel (voir automatique). C’est un correcteur couramment utilisé dans les systèmes de commande numérique.
Ce type de correcteur est intrinsèquement numérique (discret) : il n'est pas applicable
aux commandes analogiques.
Le sigle RST vient du nom des 3 polynômes devant être déterminés afin d'obtenir une commande efficace. La synthèse de ce type de correcteur s'effectue par placement de pôles. La résolution du système met en œuvre un polynôme de poursuite, et un polynôme de filtrage. 1 3 - Définition :
La régulation des procédés industriels regroupe l'ensemble des moyens matériels et
techniques mis en œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à une valeur désirée, appelée consigne.
La régulation peut avoir d'autres sens. Dans un sens général, la régulation est l'ensemble des techniques permettant le maintien de la constance d'une fonction.
Dans une définition correspondant aux transports ou a la logistique, la régulation
désigne les techniques permettant d'organiser les flux de marchandises, de voyageurs, de véhicules, de manière optimale, et, lorsque cela est possible conformément a un plan prévu a l'avance. Elle se rapproche alors de la définition industrielle du terme: détecter les non conformités (retard, bouchons, pannes incidents de toute sorte altérant le déroulement du plan de transport) et ramener la situation a la normale, à ce qui est conforme au plan, le plus vite et avec le moins de conséquences possibles.
4-Le But :
Le but de la régulation est de maintenir l'état stable, conforme à ce qui est prévu, dans le fonctionnement d'une machine ou l'état d'un système.
5 - Le principe :
La régulation RST est basée sur un algorithme de commande échantillonnée dont la
structure à 3 branches R, S et T permet :
De gérer indépendamment :
1. La dynamique de poursuite (asservissement) 2. La dynamique de réjection de perturbation (régulation)
De spécifier indépendamment les temps de montée et le dépassement sur la consigne
De tenir compte du retard pur du procès.
D’obtenir une régulation robuste vis à vis :
1. des variations du procès,
1 2. des changements des points de consigne, 3. des variations des produits
7- Pourquoi utiliser le correcteur RST ?
Pour assurer et maintenir des performances optimales d’asservissement / régulation dans
les régimes de fonctionnement variables des systèmes et procédés d’ordre supérieur à 2.
Pour obtenir des mesures plus proches de la consigne imposée et, en conséquence, des gains potentiels en précision, qualité, énergie, matières premières :
8- Quand utiliser le correcteur RST ?
Quand cela est techniquement nécessaire et ... économiquement rentable !
1 Quand le système est caractérisé par :
Un ordre supérieur à 2 (donc possédant plus d’un mode vibratoire)
Des caractéristiques dynamiques varient au cours du fonctionnement
Un retard pur important
des zones de non-linéarités (frottements, jeu)
Quand des performances acceptables ne peuvent plus être obtenues avec des correcteurs « classiques ».
9- Comment utiliser le correcteur RST ?
Avec une méthodologie de calcul et d’analyse de régulateurs numériques robustes,
associée à un module d’acquisition temps réel pour les mesures.
Sur tous systèmes de commande existant (Carte contrôleur, PC, Automate)
10- Les "difficultés" d’un asservissement "classique" :
Systèmes à plusieurs modes vibratoires, d’ordre > 2
Correcteurs de complexité insuffisante pour appréhender les caractéristiques dynamiques
de nombreux systèmes et pour satisfaire les performances imposées.
11- Régulation RST et PID :
Le régulation RST peut avantageusement prendre le relais du régulateur PID sur des boucles de régulation "rebelles".
Le correcteur numérique RST (dont le PID est un cas particulier) est bien adapté à ces types de systèmes. Il permet en effet :
De gérer, sans module complémentaire, le retard pur
De commander des systèmes possédant jusqu’à 5 modes vibratoires.
1 De gérer de manière distincte les dynamiques de suivi de consigne et de rejection de perturbation. La consigne peut être atteinte selon une trajectoire du 2 nd ordre entièrement paramétrable (dépassement, temps de montée).
D’obtenir une excellente robustesse du réglage, pour s’affranchir des variations dans la dynamique du système (gain, retard, inertie).
De commander le procédé " à son rythme", avec un période d’échantillonnage
fonction de sa dynamique.
Il s’intègre sur toute cible programmable (carte contrôleur, automate programmable,
PC …)
Sa mise en œuvre s’effectue à partir d’un modèle paramétrique de la boucle et des
spécifications des performances à atteindre : dépassement et temps de montée en suivi de consigne et réjection de perturbation.
12-Une méthodologie en 5 étapes pour le calcul et la mise en
œuvre de correcteurs numériques PID et RST robustes :
1 Relevé des mesures procès avec signaux type SBPA
2 Identification d’un modèle paramétrique de la boucle 3 Calcul et validation d’un régulateurs PID ou RST numérique robuste 4 Test temps réel sur PC ou boitier régulateur RST 5 Intégration du correcteur RST dans le système de contrôle / commande
On utilise une structure qui agit différemment sur la consigne et sur la sortie (voir différentes structures de PID pour d’autres exemples). On souhaite que le système corrigé se comporte comme le modèle de référence :
1 La fonction de transfert et comme suit :
13-Exemple :
On considère un système du seconde ordre très faiblement amortie
pulsation propre non-amortie .Son gain statique est égal à
1 Le gain statique étant égale alunite. Pour obtenir sela en insère le seconde ordre dans un boucle de commande numérique (calculateur numérique et son BOZ associé) à retour unitaire. On adopte T=(1/1.4)s.
On calcule G(z)=Z[ (p)P(p)]avec la contrôle système toolbox(CST).
La commande (c2d) intègre le BOZ.
On observe la réponse indicielle du système continue et celle du système discret
