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Robot Industrial
R3 x 3 SubMatriz de Rotación
P3x1 SubMatriz de Traslación R3 x3 P3 x1
T
F1 x 3 E1x1
F1x 3 SubMatriz de Perspectiva
rx ru
r r
y T v
rz rw
1 1
Forma general 1 0 0 Px
0 1 0 Py
T ( P)
0 0 1 Pz
0 0 0 1
a) rx 1 0 0 Px ru ru Px
r 0 1 0 Py r r P
y v v y
rz 0 0 1 Pz rw rw Pz
1 0 0 0 1 1
1
b) rx 1 0 0 Px rx rx Px
r 0 1 0 Py r r P
y y y y
rz 0 0 1 Pz rz rz Pz
1 0 0 0 1 1
1
Matriz de Transformación Homogénea de la Rotación
1 0 0 0
0 cos sin 0
T (x , )
Rotación en X
0 sin cos 0
0 0 0 1
cos 0 sin 0
0 1 0 0
T ( y, ) Rotación en Y
sin 0 cos 0
0 0 0 1
cosθ sinθ 0 0
sinθ cosθ 0 0
T ( z , ) Rotación en Z
0 0 1 0
0 0 0 1
EJERCICIOS [ 1 ]
EJERCICIOS
EJERCICIOS [ 1 ]
Composición de Matrices Homogéneas
De manera general:
T T ( x, ) T ( z , ) T ( y , ) Se Premultiplica
Es igual a decir:
T T (u , ) T ( w, ) T (v, ) Se Posmultiplica
TAREA
T ( x, ), p T p , ( x, )
T ( y , ), p T p , ( y, )
T ( z, ), p T p , ( z , )
n x ox ax Px
n y oy ay Py
T
n z oz az Pz
0 0 0 1
TAREA (Cont…)
Y si sabemos que n o a es una matriz ortonormal con la propiedad
de:
n o a 1
n o a
T
nx ny nz nT Pxyz
o oy oz oT Pxyz
T x
1
a x ay az a Pxyz
T
0 0 0 1
Con lo anterior podemos tener que si:
rxyz T ruvw
Entonces:
ruvw T 1 rxyz
EJERCICIOS
Donde: n o a 1
n x ox ax Px rn
n oy ay Py ro
rxyz y
n z oz az Pz ra
0 0 0 1 1
Representación Geométrica de la Matriz
Homogénea
El vector columna P de la matriz de tranformación representa la posición
del origen del sistema coordenado de la herramienta con respecto al
sistema coordenado de la base del robot. A este orígen también se le llama
Tool Center Point (TCP).
x l1 cos 1 l 2 cos( 1 2 )
y l1 sen1 l 2 sen (1 2 )
Método de las matrices de transformación homogéneas
Para robots de más de 2 grados de libertad es difícil aplicar métodos
geométricos para la solución de su cinemática directa.
6 1 2 3 4 5 6
T A A A A A A A
0 0 1 2 3 4 5
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un método matricial que permite
establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas. La
representación de Denavit-Hartenberg (D-H) establece que seleccionándose
adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón, será
posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que
dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
• Traslación a lo largo de Z
una distancia d
i
i 1
• Traslación a lo largo de X
una distancia
a
i i
Desarrollando la expresión:
cos i sen i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
sen cos 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cos i sen i 0
Ai 1
i i i
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 sen i cos i 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Obtenemos la expresión general de DH, donde , d , a , son los parámetros
i i i i
DH del eslabón i :
cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i
sen cos i cos i sen i cos i ai sen i
Aii1 i
0 sen i cos i di
0 0 0 1
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
i
O y O
Para que la matriz Ai 1
relacione los sistemas coordenados i i 1 es
necesario que los sistemas coordenados se determinen mediante los
siguientes pasos:
5. Localizar el origen Oi :
10. Crear una tabla con los parámetros D-H de los eslabones:
Eslabón i d a
i i i i
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Donde:
d
i
= Es la distancia a lo largo del ejeZ i 1 desde el origen Oi 1 hasta la
intersección del eje X i con el eje Z i 1. Este es un parámetro variable
en articulaciones prismáticas.
i
A
3. Realizar la matriz D-H de transformación homogénea i 1 para cada
eslabón de acuerdo a los datos de la tabla del punto anterior.
n
n
T A
0 Aii1
i 1
Ejemplo
Robot Cilíndrico
Ejemplo
Robot Esférico Completo
Desacoplo Cinemático
Eslabón i d a
i i i i
4 0 0 -90
4
5 0 0 90
5
6 d 0 0
6 6
Tabla de parámetros D-H para una muñeca esférica
Desacoplo Cinemático
cos 4 0 sen 4 0
sen 4 0 cos 4 0
A3
4
1 0
0 0
0 0 0 1
cos 4 cos 5 cos 6 sen 4 sen 6 cos 4 cos 5 sen 6 sen 4 cos 6 cos 4 sen 5 cos 4 sen 5 d6
sen 4 cos 5 cos 6 cos 4 sen 6 sen 4 cos 5 sen 6 cos 4 cos 6 sen 4 sen 5 sen 4 sen 5d 6
A36
sen 5 sen 6 sen 5 cos 6 cos 5 cos 5 d 6
0 0 0 1
Cinemática Inversa
El problema Cinemático Inverso
qk f k ( x, y , z, , , )
k 1 n
Donde:
q1n = Son las variables de las articulaciones.
Para articulaciones revolutas las variables son ángulos.
Para articulaciones prismáticas las variables son distancias.
x, y , z = Coordenadas de la posición del extremo del robot.
, , = Ángulos de la orientación del extremo del robot.
n = Número de grados de libertad
El problema Cinemático Inverso
px
1 arctg …… 1
p
y
Si se toma solamente en cuenta el segundo y tercer eslabón y utilizando el
teorema del coseno
(c a b 2ab cos )
2 2 2
cos180 cos
y : 3 3 3
Método Geométrico
r 2 p 2x p y2 …………. 2
Sustituyendo 2 en 3:
1 cos 2 3 Utilizando:
3 arctg …… 5
cos sen 3 1 cos 2 3
3
El signo demuestra que existen 2 posibles soluciones.
Método Geométrico
El cálculo de 2 se realiza a partir de:
2 ……… 6
Donde:
pz pz
arctg arctg
r p 2x p y2
l3 sen 3
arctg
l2 l 3 cos 3
Entonces:
2 arctg
pz arctg l3 sen 3 ……… 7
px2 p 2y l l cos
2 3 3
doC=Pmuñeca
don=PHerr
Algoritmo para resolver la Cinemática Inversa
La determinación de la cinemática inversa de los manipuladores desacoplados
puede seguir los siguientes pasos:
pmx pherrx d6 a x
pmy pherry
d 6
a y
p p
mz herrz d6 a z
n o a R 6
0 R03 R36
Encontrar las variables articuladas 4, 5, 6 a partir de:
R R
6
3 0
3 1
R R
6
0 0
n o a r
3 T
ij
Donde R03
T
y n o a tienen valores completamente conocidos y
por lo tanto podemos despejar las variables articuladas de las ecuaciones
obtenidas de igualar ambos lados de la ecuación.
Algoritmo para resolver la Cinemática Inversa
Por lo tanto:
cos 4 cos 5 cos 6 sen 4 sen 6 cos 4 cos 5 sen 6 sen 4 cos 6 cos 4 sen 5
sen 4 cos 5 cos 6 cos 4 sen 6 sen 4 cos 5 sen 6 cos 4 cos 6 sen 4 sen 5
R36
sen 5 cos 6 sen 5 sen 6 cos 5 rij
Podemos concluir que:
r23
4 Tan
r13
1 r332
5 Tan
r33
r32
6 Tan
r31
Bibliografía Sugerida
[ 1 ] Barrientos, Peñín et. al. “Fundamentos
de Robótica”. Ed. McGrawHill
[ 2 ] Lung-Wen Tsai. “Robot Analysis: the
mechanics of serial and parallel
manipulators”. Ed. Wiley Interscience.
[ 3 ] Murray, Li & Sastry. “A mathematical
introduction to robotic manipulation”. Ed.
CRC.