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Partie A : Asservissement 14pts (2h)

Les équations réagissant le fonctionnement d’un groupe industriel sont données par le
système suivant:
du(t)
1,6 +u(t) =5v(t) (1)
dt
d Ω(t)
τ + Ω(t) =Ku(t) (2)
dt
1. Le système étant initialement au repos, utiliser les équations (1) et (2), pour déterminer :
a. La fonction de transfert G(p) d’entrée V(p) et de sortie U(p).
b. La fonction de transfert H(p) d’entrée U(p) et de sortie (p).
c. En déduire le schéma fonctionnel du groupe d’entrée V(p) et de sortie (p).
2. Une étude harmonique, pour identifier la fonction de transfert du moteur H(p), a donné les
résultats suivants :

a. Tracer sur le document ci-après les diagrammes de Bode.


b. En déduire le gain statique et la constante du temps.
1
3. Par la suite, on prend : H ( P )=
1+ 0,25 P
a. Donner la réponse indicielle unitaire (t) d’entrée U(t).
b. Déterminer le temps de stabilisation à 5%.
4. le groupe est mis dans une boucle de régulation. La sortie mesurée (p) est retranchée à
une valeur de consigne C(p), le signal d’erreur pobtenu passe par un régulateur
proportionnel de fonction de transfert RpA, qui délivre à sa sortie la grandeur V(p).
a. Donner le schéma fonctionnel de la boucle de régulation.
b. Mettre la fonction de transfert en boucle fermée TBF(p) sous la forme "2nd ordre" :

c. Exprimer et m en fonction de A.


d. Déterminer la valeur de A sachant qu’on désire obtenir un coefficient d’amortissement
m=0,7.
e. Calculer la pseudo-période sachant qu’elle a pour expression est :

Partie A : Asservissement 14pts corrigé (2h)


1.
5
a. G ( p )=
1+1,6 p
K
b. H ( p )=
1+ p
2.
a. Tracer sur le document ci-après les diagrammes de Bode.

Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-25

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

b. gain statique = 1 ; constante du temps = 0,25s.


1
3. Par la suite, on prend : H ( P )=
1+ 0,25 P
a. (t)¿ 1−e¿ 4 t .
b. temps de stabilisation à 5% = 0,75s.
4.
a. schéma fonctionnel de la boucle de régulation

R(p) G(p) H(p)

b. Mettre la fonction de transfert en boucle fermée TBF(p) sous la forme "2nd ordre" :
1+5 A 1,46
c. Exprimer et m en fonction de A. ω 0=
d. A = 0,67
√ 0,4
; m=
√ 1+5 A
e.

Partie A : Asservissement 14pts (2h)


Asservissement de position d’une antenne parabolique
On se propose d’étudier l’asservissement de position d’une antenne parabolique. L’antenne
est équipée d’un moto-réducteur à courant continu permettant de l’entraîner de façon à
poursuivre les positions des satellites.
Le moto-réducteur à courant continu est alimenté par l’induit. Il est décrit par sa fonction de
transfert :

U pet psont respectivement les transformées de Laplace de la tension d’alimentation


de l’induit et de la vitesse de rotation du moto-réducteur.
1.) Pour déterminer les paramètres de la fonction de transfert du moto-réducteur, on
donne les diagrammes de Bode suivants :
Déterminer K et .
2.) On donne sur la figure suivante la réponse indicielle unitaire du moto-réducteur

Retrouver les paramètres K et 


3.) On se propose d’étudier la réponse en position de l’antenne parabolique. On rappelle
que la relation, dans le domaine temporel, reliant la vitesse de rotation à la position
angulaire est du type : t 't 
Traduire cette relation dans le domaine de Laplace et trouver la fonction de transfert :
θ ( p)
M ( p )=
Ω ( p)
4.) Retrouver alors la fonction de transfert du système ayant la tension d’induit u t)
θ( p)
comme entrée et t comme sortie. Cette fonction sera définie par : G ( p )= U ( p)

20
Dans toute la suite, on adopte : G ( p )=
p ( p +4)
5.) Pour porter l’antenne parabolique à un satellite situé à un angle de consigne c17à
partir du repos, on retranche cette position de consigne à la position courante t . L’écart,
noté t , est introduit à un régulateur de fonction de transfert Rppermettant de générer
la commande u t . Cette dernière excite le système décrit par Gpqui se déplacera à la
position t .
5.1) Dresser, dans le domaine de Laplace, le schéma bloc du système asservi.
5.2) Lorsque le régulateur est absent (c.-à-d. Rp1), calculer la fonction de transfert du
θ( p)
système, définie par : T 0 ( p ) =
θ c ( p)
5.3) Mettre cette fonction sous la forme :

ou on donnera les valeur de K, m et ω0


5.4) Calculer de deux façons différentes . En déduire alors .

Partie A : Asservissement 14pts Corrigé (2h)


1.) Pour déterminer les paramètres de la fonction de transfert du moto-réducteur, on
donne les diagrammes de Bode suivants :

K = 5 et s.
2.) On donne sur la figure suivante la réponse indicielle unitaire du moto-réducteur
K = 5 et s
3.) t 't 
θ ( p) 1
M ( p )= =
Ω ( p) P
4.) Retrouver alors la fonction de transfert du système ayant la tension d’induit u t)
comme entrée et t comme sortie. Cette fonction sera définie par :
θ( p) 5
G ( p )= =
U ( p) P(1+0,25 P)

20
Dans toute la suite, on adopte : G ( p )=
p ( p +4)
5.) Pour porter l’antenne parabolique à un satellite situé à un angle de consigne c17à
partir du repos, on retranche cette position de consigne à la position courante t . L’écart,
noté t , est introduit à un régulateur de fonction de transfert Rppermettant de générer
la commande u t . Cette dernière excite le système décrit par Gpqui se déplacera à la
position t .
5.1) Dresser, dans le domaine de Laplace, le schéma bloc du système asservi.

R(p) G(p)

5.2) Lorsque le régulateur est absent (c.-à-d. Rp1), calculer la fonction de transfert du
θ( p) 20
système, définie par : T 0 ( p ) = = 2
θ c ( p) P + 4 P+20
1
5.3) Mettre cette fonction sous la forme : K= 1 ; ω 0=2 √ 5 ; m=
√5
5.4) . .