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INTRODUCTION

A L’ANALYSE DES MECANISMES

Pierre DUYSINX
Université de Liège
Année Académique 2010-2011

Références bibliographiques
„ T. Gillespie. « Fundamentals of vehicle Dynamics », 1992, Society of
Automotive Engineers (SAE)
„ W. Milliken & D. Milliken. « Race Car Vehicle Dynamics », 1995, Society
of Automotive Engineers (SAE)
„ R. Bosch. « Automotive Handbook ». 5th edition. 2002. Society of
Automotive Engineers (SAE)
„ J. Reimpell, H. Stoll, J. Betzler. « The automotive chassis: engineering
principles ». 2nd edition. 2001, SAE.
„ J.Y. Wong. « Theory of Ground Vehicles ». John Wiley & sons. 1993
(2nd edition) 2001 (3rd edition).
„ M. Géradin & A. Cardona. « Flexible Multibody Dynamics » J. Wiley,
2001.

1
Plan de l’exposé
„ Importance de l’étude des mécanismes en véhicules
„ Concept de structure articulée
„ Paires cinématiques
„ Indice de mobilité et formule de Grübler
„ Redondance et singularité
„ Analyse des mécanismes plans
„ Exercices

Introduction
„ Etude des systèmes multicorps a fait l’objet de nombreuses
études
„ Plusieurs implantations logicielles
„ ADAMS (http/www.adams.com)
„ DADS (http://www.cadsi.com)
„ MECANO (http://www.samcef.com)
„ SIMPACK (http://www.simpack.de/websitep.html)
„ Grande utilisation dans l’industrie
„ Automobile
„ Ferroviaire
„ Aérospatiale

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Introduction

Modèle multicorps flexible d’une Peugeot 406 (PSA et Samtech)

Modélisation d’une Peugeot 406 en vue de l’étude de


son comportement routier

Modélisation détaillée:
„ Des suspensions avant et arrière
„ De la transmission et de la boîte de vitesse
„ Du châssis avec des corps
rigides ou des super éléments
élastiques
„ Des modèles des
pneumatiques (modèles
de Pacejka)

Avec la courtoisie de PSA

3
Modélisation d’une Peugeot 406 en vue de l’étude de
son comportement routier

Exemple:
modélisation
d’un sous-
système: la
Division du véhicule en sous-systèmes direction

Modélisation d’une Peugeot 406 en vue de l’étude de


son comportement routier

Vue détaillée de la suspension avant et du système de direction

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Modélisation d’une Peugeot 406 en vue de l’étude
de son comportement routier
Altitude z
cdm caisse

Traj. horiz.
cdm caisse

Lacet cdm
caisse

Déplacements du centre de
masse de la caisse au cours Roulis cdm Tangage
de la manœuvre caisse cdm caisse

Modélisation d’une Peugeot 406 en vue de l’étude


de son comportement routier
Vit. Altitude z
cdm caisse

Vit. longi. Vit. de lacet


cdm caisse cdm caisse

Acc. longi.
cdm caisse
Rayon de courbure
trajectoire

Vitesses et accélérations du
centre de la caisse au cours
de la manœuvre Acc. cdm
caisse

5
Introduction

Suspensions
et systèmes de direction

Introduction

Gillespie. Fig 8.1

6
Introduction

Introduction

Les trains d’atterrissage, c’est aussi le domaine des véhicules…

7
Concept de structure articulée
STRUCTURE ARTICULEE
„ Une structure articulée est un mécanisme est formée de corps rigides
ou flexibles, reliés par des joints cinématiques

Concept de structure articulée


DEGRES DE LIBERTE D’UN CORPS
RIGIDE z'

„ Repérage d’un corps rigide libre dans l’espace z


C y'

„ spécifier la position + l’orientation B A


„ au moyen de la position de 3 points non
x'
colinéaires A

„ 3 relations de liaisons (distance fixe entre les B


points) C
„ 6 degrés de liberté (DDL)
„ 3 ddl de translation x y

„ position d’un point de référence dans un

système de coordonnées
„ 3 ddl de rotation
„ paramètres de rotation: angles d’Euler, de

Bryant, etc.

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Concept de structure articulée
JOINTS ET LIAISONS CINEMATIQUES
„ Les corps rigides sont reliés par des joints
„ Introduisent des contraintes entre le mouvement des corps rigides du
système multicorps
„ Contraintes algébro-différentielles en toute généralité
„ Si a on « N » corps rigides et « m » contraintes de liaison
Alors le système multicorps ne possède plus que 6N-m degrés de
liberté

COORDONNES GENERALISEES
„ Un ensemble de paramètres en nombre minimal permettant de décrire
la configuration du système
„ Généralement choisies pour satisfaire implicitement les contraintes de
liaison

Paires cinématiques C2
C1
„ Classification des paires cinématiques Liaison
„ Le type de mouvement relatif autorisé
„ selon une ligne, une surface ou arbitraire dans l’espace
„ Le nombre de DDL
„ = le nombre minimum de paramètres nécessaires pour décrire la
position du corps C2 relativement au corps C1
„ soit 5, 4, 3, 2, ou 1 DDL
„ la classe d’un joint = 6 - (nombre de DDL)
„ Le type de contact
„ ponctuel, linéaire ou surfacique
„ Mode de fermeture
„ Paires auto-fermées
„ si le contact entre les deux corps est garanti par la réalisation de la
liaison
„ Paires fermées de force
„ si une force extérieure (gravité, ressort) est nécessaire pour avoir
le contact

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Paires cinématiques
„ Paires cinématiques supérieures et inférieures
„ Paires inférieures:
„ Le contact entre les corps s’effectue sur une partie substantielle d’une
surface.
„ Point essentiel : le mouvement relatif des corps l’un par rapport à l’autre
est identique
„ Le mouvement est réversible : peu importe l’élément moteur
„ Seulement 6 paires
„ liaisons rotoïde (R ), prismatique (P) et hélicoïdale (H) (toutes de
classe 5)
„ liaison cylindrique (C ) (classe 4)

„ liaison point sur plan (E) et sphérique (S) (classe 3)

„ Paires supérieures:
„ Caractérisées par un contact ponctuel ou linéaire
„ Parfois sur un point immatériel
„ Toutes les autres

Paires cinématiques

Les 6 paires inférieures

10
Paires cinématiques

Exemples de paires supérieures

Paires cinématiques

Il est possible de remplacer la plupart des paires cinématiques


par des combinaisons de joints de classe 5: rotoïde,
prismatique ou hélicoïdal

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Paires cinématiques

Norme AFNOR de représentation


des paires cinématiques

Chaînes cinématiques
Cn

„ Structures en chaîne ouverte Ci L n


simple (simple open-tree L i+1

structure)
Li
„ Chaque corps est attaché à
seulement 2 voisins
„ Structure purement C1
L2

séquentielle
„ Architecture habituelle du L1

robot manipulateur Co

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Chaînes cinématiques

„ Structures en chaînes ouvertes


arborescentes (multiple open- Ln+k+1
Cm

tree structure) Cn+k


Ln+k
„ Certains corps sont connectés à
plus de deux autres corps
„ Plus possibilité de numéroter les Ln+2

corps de manière séquentielle

Cn+1
„ Utilisation du concept de graphe Ln+1 1
„ Possibilité d’avoir plusieurs Co

effecteurs (comme le corps


humain)

Chaînes cinématiques

„ Structure complexe (multiply


connected structure) C 4
C3
„ Présence de boucles fermées L3
L5
„ Modélisation basée sur les
C2
structures simplement
connectées + contraintes L2 1
liées à la fermeture des
Co
boucles
„ Avantage : grande raideur,
grande précision, mais faible
mobilité
„ Structure typique du
mécanisme

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Chaînes cinématiques
„ Soient:
„ nB, le nombre de corps
„ nJ, le nombre de joints
„ nL, le nombre de boucles
„ On montre aisément que le nombre de boucles cinématiques est liés au
nombre de corps et de joints par la formule

nL = nJ ¡ nB
„ En effet si la chaîne est ouverte on remarque aisément que le nombre
de corps = nombre de joints. Pour refermer une boucle il faut ajouter
un nouveau joint. Le nombre de boucles est donc égal au nombre de
joints en surplus par rapport au nombre de corps

Indice de mobilité et formule de Grübler

„ Indice de mobilité M:
„ Nombre de paramètres libres pour déterminer la configuration du
mécanisme
„ Formule de Grübler:
„ Soient
„ nB, le nombre de corps
„ nJ, le nombre de joints
„ nL, le nombre de boucles
„ fj les nombres de ddl de l’articulation j, et cj = 6-fj la classe du joint j
„ Le nombre de ddl d’une chaîne cinématique est donné par:
nJ nJ
X
X
M = 6nB ¡ (6 ¡ fj ) M = 6(nB ¡ nJ ) + fj
j =1 j =1

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Indice de mobilité et formule de Grübler

„ Formule de Grübler:
„ Le nombre de boucles:
nL = nJ ¡ nB

„ L’indice de mobilité s’écrit alors


nJ
X
M = fj ¡ 6nL
j=1

Indice de mobilité et formule de Grübler

„ Attention !
„ Dans le cas d’un mécanisme plan ou sphérique, on a seulement 3
ddls et le nombre de ddl d’une chaîne cinématique est donné par:
nJ
X nJ
X
M = 3(nB ¡ nJ ) ¡ fj M = fj ¡ 3nL
j=1 j=1

„ La formule de Grübler peut être erronée pour certaines structures


complexes, si les contraintes cinématiques dans les boucles sont
redondantes
„ Exemple: sous-ensemble plan dans un mécanisme tridimensionnel

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Exercices sur le calcul des ddls d’un mécanisme

nB = 3 nB = 3
nJ = 4 nJ = 4
nL = nJ – nB = 1 nL = nJ – nB = 1
fj = 1 (j=1…4) fj = 1 (j=1…4)
M = 3*(3-4)+4=1 M = 3*(3-4)+4=1

Exercices sur le calcul des ddls d’un mécanisme

nB = 6 nB = 3
nJ = 7 nJ = 4
nL = nJ – nB = 1 nL = nJ – nB = 1
fj = 1 (j=1…7) f1 =f4= 1; f2=2; f3=3
M = 6*(-1)+7=1 M = 6*(-1)+1+2+3+1=1

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Exercices sur le calcul des ddls d’un mécanisme

nB = 8
nJ = 11
nL = nJ – nB = 3
fj = 1 (j=1…11)
M = 3*(-3)+11=2

Exercices sur le calcul des ddls d’un mécanisme

nB = 7
nJ = 11
nL = nJ – nB = 4
fj = 1 si R; fj = 2 si T; fj = 1 si
S
M = 6*(-4)+1+5*2+5*3=2

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Exercices sur le calcul des ddls d’un
mécanisme

Exercices sur le calcul des ddls d’un


mécanisme

nB = 7 nJ = 10 (P=4; S=5; U=1) nL = nJ – nB = 3


M = 6*(-3) + 4*1+5*3+1*2 = 3

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Exercices sur le calcul des ddls d’un
mécanisme

• nB = 7
• nJ = 8
(7 R + 1 P)
• nL = nJ – nB = 1
• M = 6*(-1) + 8*1
=2

Exercices sur le calcul des ddls d’un mécanisme

M=3!

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PROPRIETES DES MECANISMES PLANS

Mécanismes plans
„ Soit un corps rigide ABC
subissant un mouvement de
rotation dans un plan
„ Les trajectoires et les vitesses
des points A, B et C sont
connues.
„ Les vitesses des points A, B et C
jouissent des propriétés
suivantes

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Mécanismes plans
Existence d’un centre
Instantané de Rotation
(C.I.R.)

„ Les perpendiculaires communes


aux trois vecteurs vitesses
concourent en un point I appelé
centre instantané de rotation
(C.I.R.)

„ ω est la vitesse angulaire ¡!


instantané du solide autour de I
~vA = ~! ^ I A
¡!
~vB = ~! ^ I B
¡!
~vC = ~! ^ I C

Mécanismes plans
Quelques CIR évidents

Joint prismatique: CIR à l’infini


dans la direction perpendiculaire
Joint pivot : CIR sur le joint au mouvement du joint

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Mécanismes plans
Quelques CIR évidents

Came: CIR sur la perpendiculaire Roulement sans glissement:


à la tangente commune CIR au point de contact

Mécanismes plans
„ Si à partir d’un point on trace
les vecteurs vitesses vA, vB et
vC, leurs extrémités forment un
triangle semblable et orthogonal
au triangle ABC

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Mécanismes plans
Théorème de composition des vitesses
„ La vitesse dans tout corps rigide peut s’écrire:

~vB = ~vA + ~vB =A


„ vitesse de A
„ vitesse relative de B par rapport à A
„ La vitesse relative de B par rapport à A
¡!
~vB =A = ~! ^ AB
„ Soit ¡!
! ^ AB
~vB = ~vA + ~

Mécanismes plans
Théorème d’équiréciprocité
des vitesses

¡! ¡!
AB ¢ ~vA = AB ¢ ~vB
¡! ¡!
AC ¢ ~vA = AC ¢ ~vC
¡
¡! ¡¡
!
B C ¢ ~vB = B C ¢ ~vC

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Mécanismes plans
„ Le champ des vitesses d’un corps rigide en rotation plane est
complètement déterminé par la connaissance de la vitesse d’un
de ses points et par la direction de la vitesse d’un autre point.

Théorème de Kennedy
„ Considérons 3 corps en
mouvement relatif
„ Notons par I1,2 le CIR du
mouvement du corps 2 par
rapport au corps 1
„ par I2,3 le CIR du mouvement
relatif des corps 2 et 3
„ et par I1,3 le CIR du mouvement
relatif des corps 1 et 3
„ Ces trois CIR jouissent de la
propriété d’être alignés comme
le démontre le Théorème de
Kennedy

24
Théorème de Kennedy
„ Théorème: les CIR de 3 corps en mouvement relatif sont alignés

„ Démonstration
Si P est un point du corps 2, sa vitesse est
¡¡¡!
~vP 2 = !2 ~ez ^ I1;2 P
Si P est un point du corps 3, sa vitesse est
¡¡¡!
~vP 3 = !3 ~ez ^ I1;3 P

si P est le centre instantané du mouvement de 2 par rapport à 3


~vP 2= 3 = ~vP 2 ¡ ~vP 3 = 0

Théorème de Kennedy
„ Ceci signifie que les vecteurs ont même direction et même
intensité
„ Même direction
¡¡¡! ¡¡¡!
I1;2 P == I1;3 P
¡! ¡! ¡!
soit si P= I23 I2;3 = ¸ I1;2 + (1 ¡ ¸) I1;3

„ Même intensité
vP 2 = !2 I1;2 P = vP 3 = !3 I1;3 P
I1;2 P !3 I1;2 I2;3
= =
I1;3 P !2 I1;3 I2;3

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Théorème de Kennedy
„ Si ω2.ω3<0 alors le point I23 se trouve entre I12 et I13.

„ Si ω2.ω3>0 alors le point I23 se trouve à l’extérieur du segment


I12 et I13 du côté du corps ayant la plus grande vitesse
angulaire.

„ Si ω2=ω3 alors si I12 n’est pas confondu avec I13, la seule


possibilité est que point I23 soit à l’infini (cas de corps en
translation relative).

Théorème de Kennedy

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Applications du théorème de Kennedy
„ Le théorème de Kennedy permet de déterminer le CIR de deux
corps lorsque l’on connaît le CIR de ces deux corps par rapport
à un troisième

„ De manière récursive, on peut déterminer les CIR d’un


ensemble de n corps

„ Pour les mécanismes de suspension dans le plan, le théorème


de Kennedy permet de déterminer le CIR de la masse
suspendue (caisse) par rapport au sol

Applications du théorème de Kennedy


DÉTERMINER LES CIR DE N CORPS EN MOUVEMENTS RELATIFS

„ Nombre total de CIR


„ NCIR = n*(n-1)/2

„ Méthode pour les cas simples:


„ Déterminer le nombre total de CIR
„ Dresser la liste des CIR
„ Déterminer un maximum de CIR par inspection des mécanismes
(joints pivots, roulement sans glissement)
„ Déterminer les CIR manquants par le théorème de Kennedy

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Applications du théorème de Kennedy
DÉTERMINER LES CIR DE N CORPS EN MOUVEMENTS RELATIFS
„ Méthode pour les cas complexes:
„ Déterminer le nombre total de CIR
„ Porter sur un cercle autant de points que de corps différents
„ Déterminer un maximum de CIR par inspection des mécanismes
„ Relier sur le cercle des points correspondants aux CIR trouvés
„ Déterminer les CIR manquants par le théorème de Kennedy
„ Trouver 2 trios de corps comprenant les corps
„ Le CIR se trouve à l’intersection des lignes contenant le CIR
„ Par exemple à la figure suivante, le CIR de 1 et 3 se trouve sur
l’intersection des droites I12 I23 et I14 I34.
„ Utiliser la méthode jusqu’à ce que le CIR désiré soit trouvé

Applications du théorème de Kennedy

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Exercices:
Déterminer les centres de roulis (CIR de la caisse par rapport au sol)
des suspensions suivantes

Exercices:
Déterminer les centres de roulis (CIR de la caisse par rapport au sol)
des suspensions suivantes

29
Exercices:
Déterminer les centres de roulis (CIR de la caisse par rapport au sol)
des suspensions suivantes

Exercices:
Déterminer le centre de roulis (CIR de la caisse par rapport au sol)
de la suspension suivante

30
Exercices:

Exercices:

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