Vous êtes sur la page 1sur 64







            
         


         
 
  
  
                            

     
  


        
               
 
 
 
    
 
           
         
 
 


      
            



         
        

  
           

               

                
                        


            

      
   
 
         

   

                                           
 

 

                                     

      


    
                    

 
 
 

  

      
   
   
 
 


   
 
 

       
   
  
             
  


               
 

                       
    
      
        

       
       

  

            
  

 


   


  
           

   


  

  
              
   
             


 


    
 

       

                       
           
  




              

      


 
  
 
 
 

      
 
  
  
      
     
  
 
    
 
                
    
 

     
 
     
          


                 
          
    
    
        


 
      


    
 

  
   
              
    


                                  
    


               

       


   
  
            


           
 


  
             
      


                                  
    

       


  
 
          
 
 

      
   
          
  







 
                              


   
   
         

              
 
   
                
                  
    

 


  
    
 

  
    



 
       

 

 
     



                                         


      

               
             
 
  
                                         
   
 
      

                                   



 


                                        
     



 


  
    

          


 
   
 
        

     
   



 
       
        
  
     

   
   
                   
      
     
   
 
  
                 
     

          

 
 



  
          
         
 


 
             
  


         
 

              
   

  
 
         
       

   
        
   




  

    

   
     


    
       


 

         
 
  
 
                


      

 
                  
    
 
               
  


               
 

        
    
    
        



      

 
       
 

  
              
        


                                  
    


           

           


   
  
    


      
      
 

  

      
            
       


                                  
    


      
      


              
 
    
 
        

 







            


        
  
  

           
                   
        
      
    
   
 
 
     
     
      
  
 


                         

    

                   


  
  
     

    
              
  
   


 
                     
    
   


   
      

             
    
  
 
             

         
 

         
 

        



  





  

      
   
  
  
      
       
   

 
 

       

        


    
  


    
      
  
  
         
     
  

            
 
  

   
     
     
        

           
         
   



 

         
 




             
 
 
 
 


   


       

       
 
 


   
      

   

        


  
 

              
                  



 
     


        
  


 
       


 

         
  

  
 

        

    
  
            
     

      

                 
        
   

           
   
  


         
 

      
       

        

  
 
    

          
 

     
         

  


                 
  


     
   
 

      
 






     

   

   




   
  
 
                  
      

  
                   

       

 






             
           
    
              
 
         
          
  
  
                    
    
               

  
      
         
               
   
 
    
 
         
             
   
   
                     

  
  

              
            

          
    
               
                      
  

 
  
                            
 
 

     
       
 
     
                


 



   


            



 
                  
 

    



        

               
       
 
 

             

  

    
  
         

            
          
     

       
 
          
 
  


      

    
  




 
         

 
        

 

                        

           

                 
 

             
      

 

   

     
   
    
 
    
    

 

 



         
 

    
       

 
              
       
      
            
       
  



     


      
   


        


    

          


   

           

    


             
 

  
     
   
  
            
 

        
   


            
       
       
      
 
    
 
        
     

  
  
           
        
       

 






 
      
        


  
    

                       
              

 
 
 
              
             

         

              
                 

  
           

    
             
   
                


      
   

       

          

      

                          

              
 

 


             
 

                  
  
   

       



  

 


      
 
 
 
          


       

 


 

  
 
   

   
           



  

 
           
        


        
    
 
            
     

 
     

          

                 
         






                 
                 
   


         
 
 

    

     

   

       

 

   
       
 
 

  

        
      
 
  
       
                          
 

  
              
   


        
     
       


 

     
      
  

  

        

 


        

  
              
          
         

               

    
   
 
 

       
 

    
 
 
      

 
    

 
     

 
   


                 
 


             
        
   
 

 
        

    


           

 
        

         

       
    
  
 
             
        

        


 



  

 

 
    
  
           
 
        
 
   
                           
  
 

 
                           
    

    
    


   
            
 

     


 
 
       
   
  
    
    
         
   
 


    


 




                  
       


                                 
     


  

          
                 

          

  


          
    

 
              
 

                   



 
 

          
             
       
  
          
 
 
              
 

  


    
  
 
    
 
  


  


         

             

  

      




     


 
   

    




         


  
  


                


  
   
 
  

         


 
 

              
 
    
      
 


       

        
 
   

              


    
   


             


       
 


             




    

    

      

   
    
 

 
     
        


  

 


 
   
        


                      


          



    
  
 

   
    

 
 
 

   

  
  
        

  

           
        
   



              


    

 
        


     

  
       


     
     
   
  
  


   
  
        


      
       


 

 
 
     

   
      


 
                       


    

                                   


 

    


 
              



          





        


 
            


    

                       


      

                      
       


 

                 


   
     

  
 
      

 

 



                 



 
 
     
  

     

     
                  
  

              

                    


  


        
 
       
   
   
       


          
   
      
    


   
    


            
        

 

       
      
           

        
 
               
     


       
        

      
       

 


               
  
    



             
 

 

            


 
 

     

          

             
         
        



  
 



        
 

  

  


     
 
   
              
   

        




  


   
   

     




 
              
 


                 


   
   
   
  

         


  
 

              
    
   
  
   

     
     

   

              


    
   


             


       
 


             




    

    


 
  
 
    
 

 
         

  
   



 


 
   
        


                      


          



    
 
 

 
    

 
 
 

     

  
  
        

   

           
         
    



             


    

 
        


     

  
       


     
     
   
  
  


   
  
        


      
       



 
 



   

  
      


  
                      


 
    

                                   


 




  


              



  


         

       


 
 
       



   
    

                       


      

            
               



   

             


   
        


  
 
       

 


 




     
 

                        
  

              
              

       

   
                      


        
 

      
     
 
       


      
  
   
   
 
      

               
    
              




 
   

 
     
 
     

 
        

                  

       


     


 

                
      
 
  
 
          
 

 
          


 
 

       
       
  
               
 
      



 
  

 
       


 
 




      

            
      
  
            



   
   

    




         


  
  


                


  
   
 
  

         


 
 

                
    
     


     
   
   
  
              

    
   

       


    
    
  


                


 
     
  



  

   
     
  
  

   
                




    
   
 
               
       
    


                      
   


     



    



 
 

 
    


 

  
 
 
  
 
 
  
  
 


    
 
         

 


      



       
        
 
     
  


        


  
     


                     


 
    
  
  


   
  



          
 
    
       


         


    


   
   
                      


  
    

                               


   
    
   

              


 
 
              

    
 

   
  
       


   
  
  

                       


      

        
                    



   

              


     
       


  
 
       

 






 
           



                  
  
                                 


   
     
              

                      


   
        

     


        
 
    
    
    
        
   

  
  


                 
                 
        

    
    
  

  


    

  

      


          



          




   
 

     


 
    
    


        
        
              
  
 


           
 

                   

   


                 

  
 

   


           


       
           
  

        

   

   


  
    
          
   

 



                


 
 

   
      
  
 
          



            

      
 

   
 

  
             
     
   
 
        


 
         
 





  
   

      


             
 
  



      

 



       
     
  
        
   

    
 

                        


   
   

       





       
 


            


      

    


  
    
     
  

      


      

  
            



  


        
     

  
          

                       




    
  


                      



    
   




           
  

      
  
 
        
    
       
          
 
   
                  


           
           
   
        


       
                            






    


     


       
 
      
    


     

 
 
        


            
 

 

             
     
        
  


  
 


    
           
       
  


     
 
                               
   
  
   
      
  
 



         
  
  
   


      
     
 

     
      
          
 
  


   
        

             



             




       

  
   


                                 




 


   
          


 
     
         
 

        
       

     


         
             

                 

             


 
   
         


                                   

  
        
   
    
     
            
  






    

  
    
           
         
               
              
         

    

                        
  
     
               
 

     
         


            
          

          

     
  
     
  
    
 
                    
  
 
  

                     




  
         
 
         
              
         
   
     

 


        
               
 
 

      
     



                    
         
 



   
        
 
      





  

      
  
       
    


 
 

    
    
   


           

      
     
    



                   
              


      

           

  
  
  
           
   





              
    


       
      

    
          

     
              
  
     
       
      


      
 
  
 

            

      

   

 
 

 


      


          
  


    
   
 
              
      
       
  

        

        
       
  

 

             

 

    
 
     


                
  

 
                  
  



                    
 


     


   

                 
 

  
       
 
  
                  

 

 
            

   

  
  
                        

         









    
      
                   
    
               
              
         

    

                        
  
     
               
 

     

                
                

          

     
  
     
  
    
 
                  
    
 
  

                     




  
         
 
         
              
         
   
     

 


        
               
 
 

      
     



                    
         
 



   

  
 
      

 

     
  

        

    
 
    


 
 

    
    
   


          

    

       

   

          

      
    
          

  

   


           
  
  
           
   



 


              
            
      

    
          

     
              
  
     
       
      


      
 


  

  
          
      

   

 
 

 


      

           
 

    
   
 
                      
         
  

        

     



       
  

 

             

 

    
 
     


                
  

 
                  
 



                    
 


     

 
  


    
    
       
 


        
  
  
                  

 


            

   
  
  
 
 


 

  
  


 

 
 
 
          






     
 w w

 
œœ  œœ 
Ẋ Ẋ x   Ẋ
Ẋ x  
   
       
 Ẋ Ẋ
w œ w œ œ œ  œ ˙ œ œ  œ ˙
œx   Ẋ
Ẋ œx   Ẋ Ẋ Ẋ Ẋ

    
                
 œœx œxœ  œ œœx œxœ  œ œœ œ œ œ œ œ œœ  œœ
   œ œ  œ     œ œ    
       
  


  œ ˙



   œ œ œ wœ œ œ œ œœ
x x x x x   œ  œ œ
    
    
 


 

œ  
œ  œ œ œ œ  œ 
 œx  œx ˙Ẋ
œ œ œ œ œœ œœ œ œ œœ œœ

  œ œ  œ 
   
 

œ  œ ˙ œ œ œ œ œ   X  X       


 œ œ œœ œ  


 œx  œx Ẋ œ œ œ
     œ
  
         





  œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ w
   œ œ œ œ œx  œx œx Ẋ Ẋ
  
                   
w
 
 œœx  œœx  ˙Ẋ œ œ œ œ œ œ
    

              


 œ 
œ œ

œ œ

œ œ

œ œœœ œ

    


 ww œœ ˙
 

 œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ w œœ  œ
  w     
 


 
   X 
X X X X X X

   

œœ œ œ œ œ œ œ
  
X X X X X X X X
     œœ œœ œœ œœ œœ x Ẋ 
 
   


 
œœ œ œ

 œ œœ ˙ œ œ œ œ œ œœ ˙ œ œœ ˙ œ
 œ Ẋ 
œ ˙
Ẋ 
œœ
x   Ẋ  Ẋ  Ẋ 
 
      x  x  x  x  x  x
 œx   œœx
œ œœ 

    
 x  x  x  x  x  x  x  x  x  x  x  x
      


 x  x  x  x  x  x  x  x  x  x  x  x
      
     X 


 

 
 
 œœx œœx  
 œœœ x  œœœ  
     
 
 X   X 


 X


    
 

  
 

  
 X  X   
 w

ww

  œœ 



       

w ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇
  w w w
Ẋ   Ẋ    Ẋ   Ẋ 
  
  w w w wœ w w
  w w
Ẋ   Ẋ      


         
 

 
w  œœ œœ œœ œœ œœ œ œ œ œ œœ
           
        
œ  
œ œ œ œ
œ  œ  œ  œ œ œ œ œ œ
œx  œx  œx   œ w
   

         
w
 

 œœ œ œ œ œ œœx  œœx  œœ
x    
œ

˙˙ œ œ œ œ
 

                      



œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ
        œ    
   


 

 œœ œ œ œ œ œ œ œ œ ww
 œœx    œœ œ œ œ  wwX

˙ ˙
Ẋ Ẋ x   
  X
       
 Ẋ Ẋ
˙ ˙ œ
œx  œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ
     
         x    x


  X X X
œ œ œ œ œ œœ œ œ œ  œœ œ œ œ œ

       
         


 œ  œ  œ  œ œ œ œœ
          
œ œ œ œ
   


 œœ œ œ œ œ  œœ œ œ œ wwX

˙ ˙ œœ œ œ œ œ œ œ œ œ
Ẋ Ẋ x   
  
w      
 wX ˙ ˙ œœ œ œ œ œ œ
x  
œ œ œ

Ẋ Ẋ    
          


   

X X X
œ œ œ œ œ œ œ œœ œ œ œ œ
       
x
  



 œ œ œ œ œ
œx  œ œ œ œ œ œ œ œ œ œ
œx   œ œ œ œ œ
œx   œ œ œ w
œx    œ

  


    
w 
 œ œœ œœ ww œœ
 œ        

   







                  


        
    
  
                           
    
   

  
        
           
      
     
     
 

                 

    

 
                                               
   


      


                                     
           


       

       
       
   
   

   
                                       
 

 
 


                                    


 
        
                    
      

  


 
     

  
  


        
 
 

         
       
    

                    


   
  

       




      
 
 
  


             


 
      

   
 
   
 

         


  

              
  



       


              
     

                       


    
  


                      



    
   


   


    
 
    
     

  
  

               


    
 
  

  
   

          


  

    

  
     
  
         
   
 

   
        
 
              
   


   


           
 
 



                             

  
 
                 
    


 
              
  
      



     


  


      
 

  
      
 

            

    

      



   


                          
 

       
  



      
   
    
 

         


 
  

           

     


         


    


  
                      

      






           
          



        
  
   
  
              
         
             
       
           
      
     
  
  
    




 

  
         


   
     


 

                                         
 
 
    
         
                       



   

                     
               

   
          


            
         
           
   
  
 
                                           
 

   



          

                               

    


  
 
     
 
      
 



    
     

   
   
  



   


    

 

  
 
         
     
 

       

       

                  
       
   
      
                

    



    
      

 




            

  
       

 
   



      

     
 

           

      
   
 
          
 
 

            
 

   
      
  
  
 

         
  
  
               
 




      
        

     
  
                  
     
  



  

   
           
 
  
  
 
   

   
        


 
   
 
        
           
 

                     
 

      
 
 


                   
   

         


     
 


     
 
 
                      
  
    


     

         
 
         
              

 





    
   

 
 
     

        

   
           
          
    
        

        
 

   
                 
  
         

    
            

 

      
    
     

  
 
 
       


              

  
 
               
   


    

           

 
 
        

  

         
 

 
  
       
        


      
     

     
 




        

   
  

   




 
 
   

 

         


  
             
  
       


             
 
       
  
       


    
   
     
             




      

          


     
         

     


             

   


     



            

     


   
        

   

       
      
       


       
     

 



  
   
 
     
 
        
    

    


   

     
  

       


    

          

            


     
      
   

       
         
   
  
         


     
     
  
    


         
 
     
  
       


             

   
      
 


    
        
 


  
   
             


      



  
    
        


     
 
   
  
      


             


               


   

         


              


            








    
   

 
      

   
             
        
      
      
     

   
      
 

   
 
           
    
     


       

                  
   
        
  


           


 
 
            


  
 
       
 
  
                  

      
   
 
  

     
  


      
  
           

  

 
 

    
 

    
        


   
  
              

       


    
  
          
 



          


   

 


   

      


        
 


  
    
  
      



                  

           


 

          
 
      


           
       

   
       
 
  
       


  
   
           

     


   
 
   
         
  
 
      
            
  

    
     
       


           

    

     

    
 

  
 
 
     




     
       
  



        
     
 
            
 

          


       


            

    
  
      


  
         
   
 



      

   
 

      
 
                    


 
  
 
                      



                       


 


  
  


           

       




 

         


  
  
 
  


   
         


             
 


                       
 



 
       
                  
  





       
 

     

  






        

 
 
     

   
             
        
      
      
     

   
      
 

     
            

   
   
         
                    
   
         


          
       
 
 


 

  
  
         

     
 
  
           
      

       
   
 
  

 
           


   
    

            


   
 
   
           


                    
  



                  
 
 
 

          




 
 
  



    
 
       

          
   
             
          


      

 
 
 
   
    

      


              
     

   
     
 
    
                     
               
  
        

         

        
        


           

 

         
    
                    

         



 

                        
        




  
 
    
      
 
      
    
      
 




          
  

          
   

             
            

  
          


   
  

 


 

    
      

       
 

     
  
     
               
  
  
 
                         



               

       
 

   
   
  
              

      
 


   
  
                   
 
  
 
                         



                         
 


           
       

 

 



 

 




    



 
     
 
 
  
                      
 
  

                    


            
   
 




   
            
    
       

  

                                        


  


 
    
 

   
  

              
 

     



             


   
     
 



      
                    
  

 
 


         
        
  

             


     
      
    
  

    

  

       
   
   


                
 

  
   

        


       
 

     
  


                     



   
  

 
                


     

        
      

  

 


     
 
 
        
  
    



      

 
 
  
 
         


  

 
          
     
 
 


       


    
 
 
   
 
    

    

    



 

             

    


 


   


     
   
    
 

 
 

     
  

   

        
   



    

       
  

                     

            
     
                 
   
  
  


  
  
  

   
 


  
     


         




                        




   


   
                                   



 

 
         


         
 
 
            
 

  
        


         
 
        


                
   
 
    
                            


 




  

  
 
      
 

       
  
     
  
                           
 
   

 
        
 

           

  
            

  
 
   

                    





         

  


 
 

  

    

              
 

 

           


       

                 
 

         

      


  

     
       

 
 

 
 
  
         
  

 
             
 



  

   
 
 


       

         
       
 
  


    
  
     
 


 
       
 




              

   
 
    


     
    
 

 
 
   

 

      
     
    
           
 
   
  


                 

     
 
          
           

   
  
   
              
        

   
    
 

         
           

   


             
  

                      
 

   
 


                   
   

   


        
 

     

            
   
              
  


                       
 
    

                      

   
 
              

     


 




 



 
        
   

   
  
       

      

                    
      
        

 
        
        
 


  
    

   

      
    

  

 
   
           

          

    

  
              

  

  
 

      

  


   


                 
      

    
         

 
     

  

 

 

  
 

       
  
 
 
  
     
  


          
   
 

                
    
 

  
                



       

  
 
       

 
    

         








          

  

        
  
     
 

 
 
 

 

           
      


  
        
    



 
    

 

 





 

     

    
 




          
             

               
         

   
           
 


       
          

        
 
        
   
        

                       


  


                  



      
  


    
   
 

    
         

      
  
    
               
               

                    
 
 
       
                
  

                          

       
 
    
  

