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SUP’PTIC

ITT2 ANNEE ACADEMIQUE 2017-2018


TD Asservissement et regulation

Nous considérons un système asservi décrit par le schéma fonctionnel

D(p)
X(p)  (p) vc (p) Y (p)
+ G (p)
c ++ G(p)
-
X (p)
R 

où K(p), G(p),  représentent la fonction de transfert de la commande, de l'actionneur et du capteur.


Où X(p), Y(p), D(p) représentent la consigne, l'exécution et les perturbations (ramenées à l'entrée de
l'actionneur).

Suivant le problème à résoudre la fonction de transfert de l'actionneur peut prendre diverses


formes.

1
G 1 ( p) : asservissement de vitesse, amplification ou régulation de
 1   p  1   '
p
tension, contrôle de température.
1
( p) : asservissement de position, boucle à verrouillage de phase.
p  1   p
G 2

G 3 ( p )  G 1 ( p ) e  Tp , G 2 ( p ) e  Tp
: commande à grande distance.

Les valeurs de , ' ou T étant imposées par le matériel il s'agit de déterminer :


K(p) : fonction de transfert de la commande
X(p) : la consigne
pour obtenir la réponse souhaitée y(t) ou de s'approcher le plus possible.

Cette détermination de K(p) suppose que l'on connaisse la fonction de transfert G(p) de l'actionneur
- soit directement par des essais effectués en boucle ouverte qui ont permis de déterminer la
valeur de , ' ou T
- soit indirectement par des essais effectués en boucle fermée avec une commande
proportionnelle.

Remarque : En général le modèle utilisé pour décrire l'actionneur ne sera qu'une approximation, les
mesures effectuées sur le système ne donneront qu'une valeur approchée des paramètres , ' ou T. Par
suite après avoir déduit la commande K(p) de ces mesures, il sera nécessaire de réaliser cette commande et
d'ajuster les réglages.
I Les essais effectués en boucle ouverte sur l'actionneur ont permis de l'identifier avec une fonction
de transfert :
1
G ( j ) 
    
 1 j   1 j 
 17   60 
Sachant que l'on affiche un gain en continu K = 100, et que l'on tolère un dépassement indiciel de 25
% (marge de phase de 45°) déterminer une commande K(p).

DANS TOUS LES EXERCICES SUIVANTS ON CONSIDERERA UN RETOUR UNITAIRE


II Un système asservi à retour unitaire est défini par sa transmittance isomorphe en boucle ouverte

1  pTn 
2 Kc
G ( p)  Gc ( p) 
(1  0.5 p)(1  2 p) p
Contraintes :
1- La réponse indicielle doit être oscillatoire optimale;
2- l'erreur statique de position Ep doit être nulle.
Déterminer la transmittance Gc ( p) du correcteur de type PI.

III Un système asservi à retour unitaire est défini par sa transmittance isomorphe en boucle ouverte

Gc ( p)  K c 1  pTd 
10
G ( p) 
p(1  0.1 p)(1  p)
Contraintes :
1- La réponse indicielle doit être oscillatoire optimale;
2- l'erreur statique de vitesse Ev doit être de 10%.
Déterminer la transmittance Gc ( p) du correcteur de type PD.

IV Un système asservi à retour unitaire est défini par sa transmittance isomorphe en boucle ouverte

1  pTn 1  pTv 


1 Kc
G ( p)  G c ( p) 
(1  0.5 p)(1  5 p)(1  20 p) p
Contraintes :
1- La réponse indicielle doit être oscillatoire optimale;
2- l'erreur statique de position Ep doit être nulle.
3- l'erreur statique de vitesse Ev doit être de 50%.
Déterminer la transmittance Gc ( p) du correcteur de type PID.