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Chapitre 3

Modélisation géométrique des robots

3.1 Introduction à la modélisation


La conception et la commande des robots manipulateurs nécessitent le calcul de certains
modèles mathématiques, tels que les :
– modèles de transformation entre :
– l’espace opérationnel X (dans lequel on définit la situation de l’organe terminal)
– l’espace articulaire q (dans lequel on définit la configuration du robot)

X ←→ q (3.1)
– modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui permettent
d’établir les relations entre les couples et les forces exercés par les actionneurs et, les
positions, vitesses et accélérations articulaires :

Γ = f (q, q̇, q̈, F ) (3.2)


Parmi les modèles de transformation, on distingue les modèles géométriques direct MGD et
inverse MGI qui expriment la situation de l’organe terminal en fonction de la configuration du
mécanisme articulaire et inversement.

Il existe des méthodes et notations utilisées pour la modélisation des robots. La plus répandue
est celle de Denavit-Hartenberg [DH55]. Elle est bien adaptée pour des structures ouvertes
simples, mais présente des ambiguïtés lorsqu’elle est appliquée sur des robots à structures
fermées ou arborescentes. Dans les années 80, Wisama Khalil propose une modification de cette
méthode : méthode de Denavit-Hartenberg modifiée (dîte méthode de Khalil). Cette méthode
permet la description homogène en un nombre minimum de paramètres pour la représentation
des différentes structures de robots généralement rencontrés.

3.2 Description de la structure géométrique d’un robot

3.2.1 Notations et règles générales


La méthode générale est basée sur les règles et conventions suivantes :
– la variable de l’articulation j est notée qj
– le corps j est noté Cj
– les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés par des articulations
considérées comme idéales.
– le repère Rj est lié au corps Cj
– l’axe du zj repère Rj , est porté par l’axe articulaire j

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– les paramètres qui permettent de définir le repère Rj , par rapport au repère antécédent
sont munis de l’indice j.

3.2.2 Description des robots à chaîne ouverte simple

– Le système est composé de n + 1 corps C0, C1, C2...Cn et de n articulations.


– Le corps C0 désigne la base du robot. Le corps Cn est celui qui porte l’organe terminal
– L’articulation j connecte le corps Cj au corps Cj1.

Figure 3.1 – Robot à structure ouverte simple

3.3 Paramétrage de Denavit-Hartenberg modifié (Khalil 86)


Le repère Rj fixé au corps Cj est défini de telle sorte que :
– zj est porté par l’axe articulaire j
– xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes zj et zj+1

Si zj et zj+1 sont parallèles ou colinéaires, le choix de xj n’est pas unique. Dans ce cas, des
considérations de symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.

Le passage du repère Rj−1 au repère Rj , s’exprime en fonction de 4 paramètres suivants


(Figure 3.2) :
– αj est l’angle entre les axes zj−1 et zj correspondant à une rotation autour de xj−1
– dj est la distance entre les axes zj−1 et zj le long de xj−1
– θj est l’angle entre les axes xj−1 et xj correspondant à une rotation autour de zj
– rj est la distance entre les axes xj−1 et xj correspondant à une rotation autour de zj

La variable articulaire qj (associée à la jeme articulation ) est soit :


– θj si l’articulation est de type rotoïde (σj = 0)
– rj si l’articulation est de type prismatique (σj = 1)
On a donc : qj = σj * θj +σj *rj

La matrice de transformation homogène définissant le repère Rj dans le repère Rj−1 est


donnée par :
j−1
Tj = Rot(x, αj ).T rans(x, dj ).Rot(z, θj ).T rans(z, rj ) (3.3)

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La matrice de passage homogène de Rj−1 à Rj , notée j−1


Tj ou Tj−1
j
est :

cos(θj ) − sin(θj ) 0
 
dj
cos(α ). sin(θ ) cos(α ). cos(θ ) − sin(α ) −r . sin(α )
j
Tj−1 = j j j j j j j 

 sin(αj ). sin(θj ) sin(αj ). cos(θj ) cos(αj ) rj . cos(αj ) 

0 0 0 1

Figure 3.2 – Paramètres géométriques dans le cas d’une structure ouverte simple

3.4 Modélisation géométrique directe d’un robot MGD

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3.5 Modélisation géométrique inverse d’un robot MGI

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