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ASSERVISSEMENTS DIGITAUX

Exercice 11.1.11 On étudie un système réglé par régulateur discret.

y
G*r(z) Gs(s)

1 1
diffé r.

Ré gulateur Echantillonneur Systè me


é chantillonné bloqueur

Quantification

On connaît les fonctions de transfert des blocs.


50
Gs ( s ) =
(1 + s 0,005) s
2
GR ∗ ( z ) = 4
TE *1000

Pour commencer, on choisit une quantification de 12 bit pour des variations de y ∈ [-2 ; +2],
avec une période d’échantillonnage de 1 [ms] appliquée au régulateur et à l’échantillonneur-
bloqueur.
A Etudier l’évolution du comportement dynamique en augmentant successivement la
période d’échantillonnage à 5, 10, 40 puis 100 [ms].
B Fixer la période d’échantillonnage à 40 [ms]. Etudier l’évolution du comportement
dynamique en diminuant successivement la conversion AD à 8 bit, puis à 4 bit.

Corrigé 11.1.11 On lance le programme avec les paramètres proposés:


» TE=1e-3;%[s]
» Quant=12;%bit
» Reg11111
REGLAGE ECHANTILLONNE OU ANALOGIQUE
2/((1000*TE)^0.25) "reg11111.mdl"

JMA 020210
Régulateur digital Echantillonneur
bloqueur
5 1 1
Choix
0.1s 0.005s+1 1
différ. 2 1
Consigne
1 1 sous-syst1 sous-syst2 sous-syst3
5e-2 Gain du
Régulateur analogique
partie 2 canal 1
partie 1

signal de
commande (j)
Quantification

valeur de mesure (m)


Mux

valeur de consigne (c) Oscilloscope

y
Mux
Signaux
t

Clock Base de temps

Corrigés d’exercices pour section 11.1 1 020208


ASSERVISSEMENTS DIGITAUX
Corrigé 11.1.11 A (suite 1) On obtient le tracé temporel:
1.2

cons
1

0.8
mes

0.6

0.4

0.2

com
0

-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2

TE = 1 [ms]
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2
TE = 5 [ms]
L'effet de l'échantillonnage est perceptible par l'allongement du temps de réglage et les
créneaux apparaissant sur la commande. La forme de la réponse indicielle n'est guère affectée.
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2
TE = 10[ms]

Corrigés d’exercices pour section 11.1 2 020208


ASSERVISSEMENTS DIGITAUX
Corrigé 11.1.11 A (suite 2) Ici encore, tout se passe bien.
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
TE = 40[ms]
Malgré une diminution du gain de régulateur, la très long période d'échantillonnage par
rapport à la dynamique propre du système (on est proche de la limite de Shannon) rend le
système très oscillant.
10

-5

-1 0

-1 5
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5
TE = 100[ms]
Cette fois, le système varie beaucoup trop entre deux instants d'échantillonnage; on
n'arrive plus à le régler correctement.

B On augmente le pas de quantification.


1 .6

1 .4

1 .2

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

- 0 .2
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1
Quant=8

Corrigés d’exercices pour section 11.1 3 020208


ASSERVISSEMENTS DIGITAUX
Corrigé 11.1.11 B (suite 1) A part l'apparition de créneaux sur la grandeur mesurée, on ne
voit pas grande différence par rapport à une quantification sur 12 bit (et 40 [ms]
d'échantillonage).
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Quant=4

Avec cette quantification – très grossière – le bruit de quantification est très visible. On
a donc 24 niveaux de quantification entre ±2, ce qui correspond bien aux 4 niveaux visibles
entre 0 et 1.

Corrigés d’exercices pour section 11.1 4 020208

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