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L’UNIVERSITE HASSAN II de CASABLANCA

Ecole Nationale Supérieure d’Electricité et de Mécanique

RAPPORT DE TP D’ASSOCIATION
MACHINE ASYNCHRONE – VARIATEUR.

Réalisée par : FERMAK NAWAL


Encadré par : Pr.M.KHAFALLAH

2ème année GSE


2019/2020
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Ecole Nationale Supérieure d’Electricité et de Mécanique

Objectifs :
L’objectif de ce TP est d’étudier par simulation sous l’environnement Matlab/Simulink
l’association convertisseur statiques machine asynchrone triphasée (MAS) en vue de la
variation de la vitesse de cette dernière.

1) Introduction.
En raison de son principe de fonctionnement, le moteur asynchrone est resté longtemps un
moteur à vitesse unique. Certaines applications industrielles nécessitant la variation de
vitesse et les asservissements mécaniques lui ont été par conséquent refusées malgré la
recherche de solutions technologiques parfois innovantes. C'était vrai jusqu'à l'apparition
des convertisseurs statiques de puissance. De nos jours, grâce aux progrès de l’électronique
de puissance (nouveaux transistors : IGBT) et de l’électronique de commande (commande
numérique par microprocesseur) la variation de vitesse est devenue accessible à ce type de
moteur.

2) Préparation théorique.
La figure suivante présente le modèle équivalent d’une phase de la machine asynchrone :

Le modèle équivalent ramené au stator se traduit par la figure suivante :

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En supposant la chute de tension dans Rs et lsw s est très faible et en négligeant la


résistance statorique R s, le modèle simplifié est donné par le schéma suivant :

Avec lr est l’inductance de fuite totale ramenée au stator.

2.1. Etude de la machine asynchrone alimentée à tension et fréquence nominales

1) A partir du modèle simplifié montrant que le couple électromagnétique de la machine


asynchrone peut être exprimé par l’expression suivante :

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2) Traçant l’allure de la caractéristique du couple électromagnétique 𝑇𝑒𝑚 en fonction de


la vitesse N. puis on donne la valeur du couple de démarrage 𝑇𝑑 tout en indiquant la
zone de fonctionnement linéaire (on appelle aussi cette partie la zone utile)
correspondant aux faibles glissements.
Zone de fonctionnement
linéaire

Fig. le couple électromagnétique en fonction de la vitesse.

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D’après la figure au-dessus, on a un couple de démarrage Td=17,97 qui identique à celui qu’on
a trouvé dans la question précédente.
3) En négligeant le couple de pertes de la machine traçant, pour différents types de charge
(𝑇𝑟 = 𝐴 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 puis 𝑇𝑟 = 𝐵. 𝑁 et 𝑇𝑟 = 𝐶. 𝑁2 ), les points de fonctionnement de
l’ensemble machine/charge mécanique. En discutant les valeurs de A, B et C de
l’adéquation du moteur par rapport à la charge.

Fig. Le couple Tem et Tr en fonction de la vitesse

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Dans la figure au-dessus nous avons trois types de charge :


1- la courbe en rouge correspond à Tr=B*N.
2- la courbe en vert correspond à Tr=C*N2 .
3- la courbe en étoile correspond à Tr=A.
Après avoir essayé avec plusieurs valeurs de A, B et C, on constate que pour être dans la zone
linéaire tout en assurant un couple de charge qui entre 0 et 8 N.m, il faut que
 A=6
 B=0.005
 C= 0.000003

4) Cette alimentation ne permet pas de faire de la variation de vitesse. De plus dans le cas
d’une alimentation directe à pleine tension, l’appel de courant ainsi que les à-coups de couple
au démarrage sont importants. On alors a des effets qui sont vraiment néfaste
Donc pour minimiser ces effets, c’est-à-dire le couple en régime transitoire qui est très grand
ce qui chauffe la machine, aussi, l’appel de courant fort ce qui augmente les chutes de
tensions, on peut utiliser des démarreurs ou des variateurs de vitesses avec un démarrage
progressif, pour maîtriser l’appel du courant, stabiliser la vitesse, ne pas diminuer le temps de
vie de la machine, et aussi protéger les équipements.
2.2. Etude de la machine asynchrone alimentée à tension nominale Vsn et à fréquence
Variable.
5) Traçant l’allure de la caractéristique du couple en fonction de la vitesse de la même
machine pour trois fréquences d’alimentation 1.2*fs, fs, 0.65*fs et 0.5*fs. Vous ferez
apparaitre les points caractéristiques (T r, Tem).

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Fig. Le couple Tem et Tr en fonction de la vitesse avec différente valeurs de f

Fig. Les points de fonctionnement

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Tr1=6;
Tr2=0.005*N;
Tr3=0.000003.*(N.^2);
plot(N,Tr1,'p');
plot(N,Tr2,'r');
plot(N,Tr3,'m');

6) Remarques.
D’après la figure on constate que le couple de démarrage varie selon la fréquence que nous
avons, si on a une f>fs=50 Hz on a un Td faible et inversement, si f<fs on a Td grand, plus
que 100N.m, de même pour le couple maximale, plus que 150 N.m, risque de saturation de
la machine.
Aussi on remarque que la zone linéaire de fonctionnement est inversement proportionnelle
à la fréquence nominale, si f>fs la zone diminue. On peut voir également que les points de
fonctionnement se translatent vers des vitesses plus faibles lorsque la fréquence augmente.
Interprétations.
Si la fréquence statorique diminue le flux aussi varie dans le même sens, on aura une
saturation de la machine, donc les pertes statoriques doivent être compensées par une
augmentation de la tension Vs, alors il y aura un renforcement du flux magnétique au
démarrage ce qui mène vers une augmentation du couple aux basses vitesses.
De plus, si on a en général un Tem faible on a donc un risque de décrochage de la machine
donc on doit assurer toujours un Tem toute en gardent V/f constant ie varier les deux Vs
et f donc une commande V/f= cst.
2.3 Etude de la machine asynchrone alimentée à tension variable et à fréquence nominale
:
4) Traçant l’allure de la caractéristique couple/vitesse de la même machine pour trois
tensions Vsn, 0.8*Vsn, 0.50*Vsn et 0.25*Vsn.

Fig. Le couple Tem et Tr en fonction de la vitesse avec différente valeurs de Vs

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Fig. Les points de fonctionnements

Tr1=6 ;
Tr2=0.005*N;
Tr3=0.000003.*(N.^2);
plot(N,Tr1,'p');
plot(N,Tr2,'r')
5) Remarques. plot(N,Tr3,'m');

Dans la figure que nous avons au-dessus on


constate que le couple de démarrage varie proportionnellement à la Vs, plus que la tension
diminue plus que le couple de démarrage et le couple maximale devient faible.
Aussi on remarque que la zone linéaire de fonctionnement est inversement proportionnelle
à la tension, si la tension diminue la zone utile aussi diminue. On peut voir également que
les points de fonctionnement se translatent vers des vitesses plus faibles lorsque la tension
diminue.
Interprétations.
A fréquence f constante, le moment du couple est proportionnel à Vs², T=K.Vs2
En diminuant la tension d'alimentation, on diminue en même temps le champ et le flux man
étique créés. Le moment du couple varie dans le même sens que le flux.
Au moment du démarrage, le moteur accouplé à sa charge et alimenté sous sa tension nomi
nale, absorbe pendant la mise en vitesse un courant important (5 à 10 fois l'intensité nomin
ale) pendant une durée qui dépend de la charge entraînée.
Pour éviter la déterioration des enroulements dû à un échauffement excessif, il convient de l
imiter la surintensité pendant le démarrage, tout en conservant un couple de moment suffis
ant pour que la charge puisse être entraînée. Deux procédés sont mis en œuvre :

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✔ démarrage étoile – triangle :
✔ Utilisation d'un rhéostat.
2.4 Etude de la machine asynchrone alimentée à tension et fréquence variables :
6) Traçant l’allure de la caractéristique couple vitesse de la même machine pour trois
fréquences d’alimentation fs, 0.8*fs, 0.5*fs et 0.5*fs en maintenant un rapport 𝑉𝑠/𝑓𝑠
constant.

Fig. Le couple électromagnétique en fonction de la vitesse avec V/f=cst

Fig. Les points de fonctionnements

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Tr1=6 ;
Tr2=0.005*N;
Tr3=0.000003.*(N.^2);
plot(N,Tr1,'p');
plot(N,Tr2,'r')
plot(N,Tr3,'m');

10) Remarques.
On constate que dans ce cas où on a une tension et une fréquence variables tout en
gardant V/f=cst, on a un réseau de caractéristique qui se translate, tel que le couple
électromagnétique maximal reste constant quel que soit la fréquence.
Interprétations.
Lorsque la fréquence f diminue (V aussi), les caractéristiques se déplacent parallèlement à
ellesmêmes et donc, pour une valeur constante du moment du couple, la différence ∆n =
ns – n reste la même.
En alimentant un moteur asynchrone à V/fconstant, on impose un flux et un couple maxi-
mal constant, pour toute valeur de la fréquence. Le moteur asynchrone fonctionne
comme un moteur à courant continu sous tension réglable, sans présenter les inconvénie-
nts dûs aux balais et au collecteur.
3. Manipulations :
La machine utilisée est une machine asynchrone triphasée à rotor en court-circuit.
Etude du fonctionnement en boucle ouverte (BO) :

Fig. Association variateur de vitesse MAS/fonctionnement BO.

11) Réalisant sous l’environnement Matlab/Simulink le montage de la figure au-dessus.

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Fig. Montage de la boucle ouverte BO.

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Fig. Résultats de simulation du montage BO pour Tr=8N.m et f=25Hz.

D’après les résultats qu’on a on voie bien que le couple en régime transitoire est important,
aussi, on constate que la vitesse est maintenue à 749 Tr/min lorsque le couple de charge est
nul, lord de l’introduction de Tr=8N.m on a une diminution de la vitesse ce qui est tout à fait
normale, car en est en boucle ouverte.
12) Complétant le tableau suivant pour les deux fréquences suivantes : 25Hz et 40Hz.

 Pour f = 40 Hz.
Tr (Nm) 0 1 2 3 5 8
Tem (Nm) 0.193 1.193 2.193 3.192 5.19 8.187

N(tr/min 1199 1195 1190 1185 1174 1155

Le rendement 0 0.5736 0.7164 0.7767 0.8192 0.8199

 Pour f=25 Hz.


Tr (Nm) 0 1 2 3 5 8
Tem (Nm) 0.122 1.174 2.118 3.118 5.117 8.113

N(tr/min 749.7 745.4 739.5 734.2 722.3 700.5

Le rendement 0 0.5009 0.6542 0.7195 0.7603 0.7409

13) Traçant sur le même graphique et avec la même échelle, la caractéristique


couple-vitesse pour les deux fréquences d’alimentation du moteur (25Hz et 40Hz).
Ce programme nous permet de tracer cette caractéristique.
Tem_f40=[0.193 1.193 2.193 3.193 5.193 8.187];
N_f40=[1199 1195 1190 1185 1174 1155];
plot(N_f40,Tem_f40,'b');
hold on
Tem_f25=[0.122 1.174 2.118 3.118 5.117 8.113];
N_f25=[749.7 745.4 739.5 734.2 722.3 700.5];
plot(N_f25,Tem_f25,'r');
grid

Donc on a comme résultat.

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Fig. Le couple Tem=f(N), rouge=25hz et bleu=40hz en BO.

14) Interprétations.
Dans la figure que nous avons on voie bien que le réseau de caractéristique se translate
parallèlement à gauche avec une pente, c’est le même réseau que nous avons trouvé dans
la partie théorique à chaque fois que la fréquence diminue,
Les résultats que nous avons obtenue sont logiques car on a travaillé avec le contrôle
scalaire V/f=cst.
Donc on impose un flux et un couple maximal constant, pour toute valeur de la fréquence.
15) Traçant la courbe de rendement en fonction de la puissance utile pour les deux
fréquences d’alimentation du moteur (25Hz et 40Hz).
Ce programme nous permet de tracer cette courbe.
Tu=[0 1 2 3 5 8];
N_f40=[1199 1195 1190 1185 1174 1155];
n_f40=[0 0.5736 0.7164 0.7767 0.8192 0.8199];
W_f40=(2*pi/60)*N_f40;
Pu_f40=Tu.*W_f40;
plot(Pu_f40,n_f40,'b');
hold on
N_f25=[749.7 745.4 739.5 734.2 722.3 700.5];
n_f25=[0 0.5009 0.6542 0.7195 0.7603 0.7409];
W_f25=(2*pi/60)*N_f25;
Pu_f25=Tu.*W_f25;
plot(Pu_f25,n_f25,'r');
grid

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Donc on a comme résultat.

Fig. Le rendement en fonction de la puissance utile.

On remarque que le rendement et la puissance utile diminuent à chaque fois que la


fréquence diminue, celui-ci est proportionnel à la vitesse.
Etude du fonctionnement en boucle fermée (BF) :

Fig. Association variateur de vitesse MAS/fonctionnement BF.

16) Dimensionnement le correcteur PI de la vitesse.


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Le régulateur de vitesse prend en entrée la vitesse de référence et la vitesse mesurée. Il agit
sur le couple (c'est-à- dire que sa sortie est le couple de référence) pour réguler la vitesse. Mais
dans ce cas nous avons fait une commande en fréquence, donc, on doit prendre en
concertation ce changement en ajoutant des gains pour convertir les vitesses en fréquences.
Pour les valeurs des gains de PI nous avons pris pour le gain proportionnel Kp=1.258 et celui de
l’intégrale Ki=9.591.
17) Réalisant sous l’environnement Matlab/Simulink le montage de la figure au-dessus.

Fig. Montage de la boucle ouverte BF.

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Fig. Résultats de simulation du montage BF pour Tr=8N.m et f=25Hz.

Dans la boucle fermée, on voie bien que la vitesse se stabilise environ de 750 Tr/min quel
que soit la charge avec un rendement un peu amélioré par rapport à celui de la boucle
ouverte.
18) Complétant le tableau suivant pour les deux fréquences suivantes : 25Hz et 40Hz.
 Pour f=40 Hz.
Tr (Nm) 0 1 2 3 5 8
Tem (Nm) 0.1949 1.196 2.196 3.197 5.199 8.2
N(tr/min 1200 1200 1200 1200 1200 1200

 Pour f=25 Hz.


Tr (Nm) 0 1 2 3 5 8
Tem (Nm) 0.278 1.278 2.278 3.278 5.263 8.244
N(tr/min 750 750 750 750 749.5 749.3
19) Traçant sur le même graphique et avec la même échelle, la caractéristique couple-vitesse
pour les deux fréquences d’alimentation du moteur (25Hz et 40Hz).

Ce programme nous permet de tracer cette caractéristique.


Tem_f40=[0.1949 1.196 2.196 3.193 5.199 8.2];
N_f40=[1200 1200 1200 1200 1200 1200];
plot(N_f40,Tem_f40,'b');
hold on
Tem_f25=[0.122 1.174 2.118 3.118 5.117 8.113];
N_f25=[750 750 750 750 749.5 749.3];
plot(N_f25,Tem_f25,'r');
grid
Donc on a comme résultat.

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Fig. Le couple Tem=f(N), rouge=25hz et bleu=40hz en BF.

19) Interprétations.
On a un réseau de caractéristique doit qui se translate à chaque fois qu’on change la
fréquence.
La figure que nous avons obtenue nous montre bien l’un des avantages de la commande
scalaire en boucle fermée, c’est la stabilité de la vitesse, grâce à la régulation de la vitesse
effectué.

20) Conclusions.
Durant ce Tp nous avons traité deux modes de fonctionnement de la MAS

Commande scalaire en boucle ouverte Commande scalaire en boucle fermée


-La vitesse varie selon la charge -stabilité de la vitesse avec une montée
appliquée avec une monte rapide. quasi-linéaire.
- un courant d’appel fort. -appel du courant de démarrage maîtrisé.
- un couple très important en régime Le variateur n’est pas apte à maîtriser le
transitoire, avec des oscillations (des couple instantané.
harmoniques), des a coups, -un rendement assez mieux que celui de
-un rendement assez bien. la boucle ouverte.

 La variation de la vitesse est obtenue par la variation de la pulsation statorique qui est
générée directement par le correcteur PI. Cette méthode de commande est basée sur
le modèle de la machine en régime permanent dont les chutes statoriques sont
négligeables.
 La commande scalaire se révèle insuffisante à deux niveaux :
 Le rendement énergétique.
 Les fluctuations du couple transitoire dégradant la qualité.
Malgré sa simplicité au niveau implantation, la commande scalaire présente un inconvénient
majeur, réside essentiellement dans les fortes ondulations du couple en régime transitoire, ce
qui rend ce dernier incontrôlable.
Cette limitation à pousser donc plusieurs chercheurs à développer d’autres stratégies plus
complexes, mais qui permettent de mieux contrôler le couple en régime transitoire, telle que
la commande vectorielle.

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