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Partie 1 – Identification des systèmes linéaires

Il s’agit d’identifier un système à partir du relevé de sa réponse temporelle à un échelon


unité. Pour choisir un modèle de fonction de transfert, on considérera les cas suivants :

- Si la réponse est oscillatoire amortie, on l’approximera avec un modèle du second


ordre avec pôles complexes conjugué et sans zéro :

- Si la réponse ne présente pas de dépassement, on considérera deux cas :


(i) L’asymptote à l’origine est verticale : on choisit un modèle d’ordre 1 (Méthode de
Broida) :

(ii) L’asymptote à l’origine est horizontale : on utilisera la Méthode de Strejc pour


approximer un modèle d’ordre n de la forme :

La figure ci-dessous représente la réponse des systèmes étudiés en boucle ouverte. Les k
réponses des systèmes ont été enregistrées par paire (ti,yi) de matrices lignes et
rassemblées dans le fichier joint « TP_identification_2020_data.mat ». Le travail demandé
est d’identifier chaque système par sa fonction de transfert : Gi(p) pour la paire (ti,yi). Vérifier
la qualité de votre identification en comparant numériquement la réponse du système avec
celle obtenue par la fonction step sur le modèle de transfert.

Pr. H-E. CHAKIR


Pour chaque cas :

• Tracer trois figures (avec titre et légendes appropriées) :


o la réponse du système yi en fonction de ti.
o la réponse du système (yi en bleu) et la réponse du modèle (ŷk en rouge) en
fonction de tk’
• Donner la fonction de transfert du modèle en explicitant les paramètres (K, wn,xi,Tr,
Tp, D, Ts). Dans chaque cas, analyser votre résultat (validité du modèle, ordre réel du
système…).

Partie 2–Système de commande

Système de commande du rayon de braquage d’un véhicule autonome

1) Déterminer la valeur de K pour fonctionner avec un dépassement de 20% (en


utilisant la commande sisotool). Tracer la réponse du système en boucle fermée à
un échelon. Préciser alors le temps du premier maximum, le temps
d'établissement, la fonction de transfert F(s) en boucle fermée, avec les zéros et
les pôles.
2) Approximation du second ordre Pour la valeur de K déterminée précédemment
(qui correspond à D = 20 %), déterminer une approximation du second ordre du
système en boucle fermée selon les deux approches suivantes :
•Déterminer Fid(s) en utilisant D et Tp de la réponse (selon la méthode
d'identification en boucle fermée). On rappelle que

•Déterminer Fdom(s) en utilisant la méthode des pôles dominants : ne garder que


la paire de pôles la plus proche de l’axe des jw et négliger tous les autres pôles et
zéros. Discuter de la validité de ces modèles (comparaison avec la sortie du
système).

…Bon courage

Pr. H-E. CHAKIR