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1
Ondes et Vibrations:
Introduction
Mebrouki Mohamed

26 octobre 2011
0.1 Mouvements périodiques
Les vibrations ou oscillations des systèmes mécaniques constituent un sujet d’étude des plus im-
portants en physique. En général, tout système peut osciller autour d’une position d’équilibre. Par
exemple, le mouvement harmonique d’une masse suspendue à un ressort, un pendule de petites os-
cillations, une charge électrique dans un circuit électrique ou bien des électrons dans un atome dont
le mouvement donne de la lumière. Les ailes d’une moustique vibrent à une cadence de 100 batte-
ment par seconde et produisent un son audible. Après un tremblement de terre, celle-ci continue à
vibrer à raison d’une oscillation par heure. Le corps humain est le lieu de plusieurs phénomènes de
vibrations : le coeur bat, les poumons oscillent, on tremble lorsqu’on a froid ; et on ne peut entendre
ni parler que grâce aux vibrations du tympan et des larynges. La chose commune à ces phénomènes
est leur périodicité. En fait, le mouvement complet est constitué d’un échantillon qui se répète. Cet
échantillon peut être simple (fonction sinusoı̈dale) ou complexe. Dans le cas où cet échantillon se répète
dans le temps, on appelle la durée de ce mouvement répété : période. Pour cette raison, l’étude du
mouvement oscillatoire est très importante et peut constituer, à l’aide d’approximations, un point de
départ vers l’étude de phénomènes vibratoires plus complexes.
Un mouvement est dit périodique s’il se répète identique à lui même à des intervalles de temps
successifs de même durée (période T). La fréquence f est le nombre d’oscillations par seconde :
1
f= (1)
T
L’unité en SI de la fréquence est : ( 1s ) (cycle par seconde) ou Hertz (Hz).
En général les corps n’oscillent pas entre des limites précises à cause des forces de frictions qui
dissipent l’énergie du mouvement. On ne peut pas donc éliminer la friction des mouvement périodiques
mais on peut enlever son effet d’amortissement en introduisant une force extérieure ( une énergie
compensatrice).

Oscillateur harmonique vertical


Le système mécanique le plus simple dont le mouvement vertical suit une équation différentielle
linéaire avec des coefficients constantes est constitué d’une masse m suspendue à un ressort de raideur
k et de longueur à vide l0 (Fig.1). Une fois la masse attachée au ressort, celui-ci s’allonge d’une longueur
∆x. Le système est dans une position d’équilibre stable, et l’effet du poids de la masse P~ est compensé
par la tension du ressort T~e . La somme des forces agissant sur la masse est donc nulle :

P~ + T~e = ~0 (2)

Puisque le mouvement de la masse est vertical, une seule variable est suffisante pour décrire d’une
façon complète le mouvement. Choisissons la direction verticale comme axe des x et le point d’équilibre
du système comme origine (on pouvait choisir comme origine le point d’attache du ressort, ou bien
même le bout libre du ressort à vide). La projection des forces sur cet axe donne :

mg − k∆x = 0 (3)

Cette équation nous permet de calculer l’élongation du ressort à l’équilibre :


mg
∆x = (4)
k
Le système n’est soumis à aucune force extérieure, et les forces de frottement sont supposées négligeables.
Le système (masse+ressort) est dit libre ; car toutes les forces qui agissent sur le système dérivent d’un
potentiel U telle que F~ = −∇U~ .

1
l0
k

∆x
0
m
x

Figure 1 – La longueur du ressort à vide est l0 . On attache une masse m ; le ressort s’allonge de ∆x.
Le point d’équilibre du système est pris comme origine de l’axe des x.

Pour faire osciller la masse, on peut par exemple l’écarter de sa position d’équilibre d’une longueur
x0 ; ceci revient à fournir au système une énergie potentielle Ep = 12 kx20 . On peut aussi donner une
vitesse initiale v0 à l’aide d’un choc. Ce sont là les conditions initiales appliquées au système à l’instant
t = 0 prise comme origine du temps.
L’application de l’équation fondamentale de la dynamique de Newton donne

m ~a = P~ + T~ , (5)

qui, après projection sur l’axe du mouvement, devient

d2 x
m = mg − k(∆x + x) = −kx + mg − ∆x (6)
dt2 | {z }
=0

d’où l’équation différentielle du mouvement de l’oscillateur simple est

d2 x
m = −kx (7)
dt2
Rappelons que −kx est une force de rappel (relation empirique valable pour des déformations pas trop
grandes – loi de Hooke) qui tend toujours à ramener la masse à sa position d’équilibre.
Aprés réarrangement, l’équation différentielle linéaire homogène du second ordre (??) s’écrit :

d2 x k
+ ω02 x = 0 avec ω02 = (8)
dt2 m
où ω0 est la pulsation propre du système, et se mesure en (rad/s).
Remarquons que la fonction x(t) qui représente le mouvement est une fonction dont la dérivée
seconde est proportionnelle à la fonction elle même ; en plus, elle est bornée et périodique. Notons que
les fonctions sinus et cosinus possèdent ces deux propriétés, et de ce fait, elles sont solutions de cette
équation différentielle.
Puisque le système est linéaire (son équation différentielle est linéaire) une combinaison linéaire
des solutions l’est aussi. Ainsi, la solution générale de l’équation différentielle (??) s’écrit :

x(t) = A sin(ω0 t) + B cos(ω0 t) (9)

qui peut être réécrite sous la forme

x(t) = C cos(ω0 t + φ) (10)

2
avec A = C cos φ, B = −C sin φ ; ou encore

x(t) = D sin(ω0 t + θ) (11)

avec A = D sin θ, B = D cos θ.


Les constantes A et B ou (C et φ) ou (D et θ) sont indéterminées, et de ce fait complètement
arbitraires. Elles seront déterminées par les conditions initiales appliquées au système.
Dans l’équation (??), C représente l’amplitude du mouvement qui se mesure en unité de longueur.
ω0 t + φ est une phase avec ω0 est la pulsation propre du système, égale à 2π T , T étant la période du
mouvement. φ est un angle de déphasage. La fréquence du mouvement est définie comme
r
1 ω 1 k
f= = = (12)
T 2π 2π m

Conditions initiales
Dans le cas général, deux conditions initiales sont appliquées :

x(t = 0) = x0 et ẋ(t = 0) = v0 (13)

En remplaçant dans l’équation (??), on trouve


  r
  v02
x(t = 0) = C cos φ = x0 , C= x20 +
ω02
,
⇒ (14)
 ẋ(t = 0) = −Aω0 sin φ = v0
−arctg( ωv00x0 )

φ=

Le comportement oscillatoire que représente l’équation du mouvement résulte de la concurrence


entre deux propriétés intrinsèques de tendance opposées : la force de rappel et le principe d’inertie.
En effet, la force de rappel tend à ramener la masse à sa position d’équilibre en lui imposant une
vitesse convenable qui doit varier avec la force de rappel ; elle même fonction de la position de la
masse.
D’autre part, l’inertie a vocation de s’opposer à toute variation de la vitesse. En fait, si l’on écarte
la masse de sa position d’équilibre puis on la lâche, une force de rappel est source d’une accélération,
qui elle même crée une vitesse négative. Lorsque x(t) s’annule, la vitesse négative est maximale ; la
force de rappel est donc nulle, mais la vitesse négative crée maintenant un déplacement négatif, du au
principe d’inertie qui stipule que la masse doit garder sa vitesse sans variation, mais dans ce cas, et
au fur et à mesure que la masse se déplace une force de rappel est créée et doit maintenant surmonter
l’inertie de la vitesse négative. En fin de compte, la vitesse s’annule, mais alors le déplacement est très
grand et négatif, et le processus s’inverse.

Oscillateur harmonique avec un ressort massique


voir M. Bendaoud,vibrations et ondes tome 1

Étude énergétique du mouvement sinusoı̈dal


Le système a une énergie cinétique
1
Ec = mẋ2 (15)
2
et une énergie potentielle
1 2
Ep = kx (16)
2

3
L C u(t)

Figure 2 – Circuit LC

et l’équation du mouvement de la masse


dv
mẍ + kx = 0 ⇒ m = −kx (17)
dt
qui, en introduisant dx, peut s’écrire comme
dv dx dv
m = −kx ⇒ mv = −kx ⇒ mvdv = −kxdx (18)
dx dt dx
ce qui donne en intégrant
1 1
mẋ2 + kx2 = cste (19)
2 2
Ceci est l’énergie totale qui est conservée au cours du temps.
Si par contre des forces de frottements ( ne dérivant pas d’un potentiel) sont présentes, l’énergie
totale du système n’est plus conservée. C’est le phénomène de dissipation.

Analogue électrique : circuit LC


Un autre système physique décrit par une équation analogue à (??) est le circuit électrique LC
constitué d’une bobine dotée d’une inductance L et d’un condensateur de capacité C (Fig.2). Rappelons
brièvement l’analyse de ce système. La tension aux bornes du condensateur portant une charge Q est
Q dQ
VC = C tandis que celle aux bornes de la bobine est VL = L dI
dt , où I = − dt est le courant de décharge
du condensateur. En écrivant que VC + VL = 0, on trouve pour Q une équation du second ordre :
d2 Q Q
L + =0 (20)
dt2 C
qui s’identifie avec (??) si on change Q, L 7→ m et C1 7→ k. La charge oscille donc selon (??) avec une
q
1
fréquence ω02 = LC . Il en est de même de l’intensité du courant I ou de la tension aux bornes du
condensateur.
La solution de cette équation différentielle est donnée par
Q(t) = A cos(ω0 t + φ) (21)
où A, et φ sont des constantes à déterminer par les conditions initiales. Notons que la résistance,
négligée dans ce qui précède, mais toujours présente dans un circuit électrique, introduit un terme
dissipatif dans l’oscillateur harmonique.
De même pour le circuit LC on peut aisément montrer que
1 2 1 Q2
LI + = cste (22)
2 2 C
1 Q2
où 21 LI 2 est l’énergie magnétique emmagasinée dans la bobine et 2 C est l’énergie électrique emma-
gasinée dans le condensateur.

4
k2 k1

(a)
m
M2 M1
GE

(b)
~
R
F~2 G F~1

(c) P~

Figure 3 – (a) : ressorts à vide. (b) : système à l’équilibre. (c) : système en mouvement.

0.2 Méthode de la détermination de la période


0.2.1 méthode utilisant les équations fondamentales de la dynamique
On utilise la deuxième loi de Newton
X d~v
F~ = m~a = m (23)
dt

Oscillateur à deux ressorts


Considérons une masse m attachée de part et d’autre à deux ressorts de raideurs k1 et k2 fixés à
l’une de leurs extrémités. La masse peut se déplacer sans frottement sur un plan (Fig.3).
Appliquons la loi de la dynamique (??) :
~ +R
m~a = P ~ +F~1 + F~2 (24)
| {z }
=~0

avec

F~1 = −k1 M~1 G et F~2 = −k2 M~2 G (25)

G représente le centre de masse m en mouvement, alors qu’en équilibre le centre de masse de m est
GE , d’où

F~1 + F~2 = −k1 M1~GE − k2 M2~GE = ~0 (26)

D’autre part, le théorème de Chasles nous permet de réécrire (??) sous la forme :

m~a = −k1 (M1~GE + GE


~ G) − k2 (M2~GE + GE
~ G) (27)

ce qui, à l’aide de (??), devient

d2 G~
EG
m = −k1 G~E G − k2 GE
~ G = −(k1 + k2 )GE
~G (28)
dt2

5
o
x

θ
l

T~ ~θ
U
y m
~r
U
P~

Figure 4 – Pendule simple.

avec GE pris comme origine. Par projection su l’axe des x, ceci devient :

d2 x
m = −(k1 + k2 )x (29)
dt2
ou encore
d2 x k1 + k2
+ x=0 (30)
dt2 m
Ceci est une équation différentielle linéaire homogène du second ordre admettant une solution générale
sous la forme :
k1 + k2
x(t) = A cos(ω0 t + ϕ) avec ω02 = (31)
m
où ω0 est la pulsation propre du système. A et ϕ sont des constantes à définir par les conditions
initiales.

Pendule simple
Considérons un pendule simple, tel qu’illustré sur Fig.4. La tige du pendule a une longueur l
et une masse négligeable, alors que la masse du pendule lui-même est m. Les forces agissant sur le
pendule sont la force gravitationnelle m~g et la tension T~ de la tige, dirigée le long de la tige (cette
tension dépend évidemment de l’angle que fait la tige avec la verticale et donc dépend du temps).
Nous désirons écrire l’équation du mouvement du pendule et la résoudre dans l’approximation des
oscillations de faible amplitude. Nous supposerons que le pendule est contraint (par les conditions
initiales) de se déplacer dans un plan.
Utilisons pour cela un repère local en coordonnées polaires planes (c.-à-d. cylindriques) avec comme
origine le point d’attache de la tige. La tige pointe alors dans la direction U ~ r , l’angle entre la tige et
la verticale est θ et le pendule est en mouvement alternativement dans la direction U ~ θ et −U~ θ . La
~
position du pendule est alors ~r = l Ur . L’équation du mouvement est

m~¨r = T~ + m~g (32)


~ r et U
Rappelons que les vecteurs unitaires U ~ θ s’écrivent dans le système de coordonnées cartésiennes
comme
~ r = sin θ ~i − cos θ ~j
U et ~ θ = cos θ ~i + sin θ ~j
U (33)

6
Calculons maintenant ~¨r :

d~r dl ~ dU~r dU~r


~r˙ = = U r+l =l car l = cste (34)
dt dt dt dt
D’autre part nous avons d’aprés (??)

dU~r dU~ r dθ
= ~θ
= θ̇U (35)
dt dθ dt
d’où

~r˙ = l θ̇ U
~θ (36)

Ainsi,
!
~
~¨r = l ~ θ + θ̇ dUθ
θ̈ U (37)
dt


avec toujours selon (??) on a dU
= −θ̇U~ r . Ce qui donne
dt
 
~¨r = l θ̈ U~ θ − θ̇ 2 U
~r (38)

D’autre part, on a

T~ = −T U
~r et ~ r − sin θ U
m~g = mg(cos θ U ~θ) (39)

par identification, deux équations différentielles apparaissent :

mlθ̈ = −mg sin θ


2
−mlθ̇ = −T + mg cos θ (40)

La deuxième des deux équations ci-haut n’est donc pas immédiatement utile. La première de ces
équations peut s’écrire comme suit :
r
2 g
θ̈ + ω0 sin θ = 0 ω0 ≡ (41)
l

Faisons l’approximation que le pendule ne s’écarte jamais beaucoup de la verticale, de sorte que
l’angle θ (en radians) est suffisamment petit pour faire l’approximation sin θ ≈ θ. Dans ce cas, l’Eq.
(??) devient

θ̈ + ω02 θ = 0 (42)

Cette équation différentielle linéaire du second ordre possède comme solution générale une fonction
circulaire, et dont l’étude a été déjà faite auparavant.

0.2.2 Le théorème du moment cinétique


La somme des moments des forces extérieures par rapport à un point O appliquées au solide est
égale à la dérivée par rapport au temps du moment cinétique du système

~
~ ~ = dJO
X
M F /O (43)
dt

7
J~O

~r
m~v
O

Figure 5 – Moment cinétique J~O = ~r ∧ m~v par rapport à un point O.

où J~O est le moment cinétique par rapport à un point O. Dans le cas où le solide est en rotation
autour d’un axe fixe (∆), la somme des moments par rapport à l’axe (∆) (ou au point O fixe) des
forces extérieures appliquées au solide = accélération angulaire du solide multiplié par le moment
d’inertie du solide par rapport à cet axe (∆)
Le moment cinétique J~ d’un système évalué à l’origine est défini comme la somme vectorielle (ou
résultante) des moments cinétiques de toutes les particules composant le système :
N
X N
X
J~ = J~i = mi~ri ∧ ~vi (44)
i=1 i=1

mi , ~ri et ~vi étant respectivement la masse, le vecteur position et la vitesse de la particule i (voir Fig.5).
Le moment de forces M ~ agissant sur un système est la somme vectorielle des moments de forces
(couples) agissant sur chacune des particules :
N
X N
X
~ =
M ~i=
M ~ri ∧ F~i (45)
i i

~ agissant sur un système est


Ces définitions naturelles entraı̂nent que le moment de forces (couple) M
~
encore la dérivée par rapport au temps du moment cinétique J de ce système, car
N N
dJ~ X d~ri d~vi X mi d~vi
= mi ( ∧ ~vi + ~ri ∧ )= ~ri ∧ (46)
dt dt dt dt
i i

d~
ri
car dt ∧ ~vi = ~vi ∧ ~vi = ~0.
Selon la deuxième loi de Newton
d~vi
mi = F~i (47)
dt
d’où
N N
dJ~ X X
= ~ri ∧ F~i = ~i=M
M ~ (48)
dt
i i

Rappelons que la dérivée temporelle du moment cinétique n’est attribuable qu’aux forces externes.
Ce résultat porte le nom de théorème du moment cinétique.

8
Considérons maintenant un objet rigide, maintenu en rotation autour d’un axe invariable, soit
par une contrainte mécanique (par exemple, un essieu), soit par un concours favorable de conditions
initiales.
Supposons que l’axe de rotation coı̈ncide avec l’axe des z. Nous allons premièrement démontrer
que la composante Jz du moment cinétique le long de cet axe est proportionnelle à la vitesse angulaire
ω de rotation :
Jz = Iω (49)
La constante de proportionnalité I est appelée moment d’inertie et dépend de la distribution de
masse de l’objet autour de l’axe de rotation :
X X
I= mi (x2i + yi2 ) = mi ρ2i (50)
i i

Ici, ρi est la coordonnée cylindrique radiale de la ième


particule de l’objet. Seule compte dans le moment
d’inertie la distance ρ par rapport à l’axe de rotation.
Pour démontrer ces relations, utilisons la relation ~vi = ~ω ∧ ~ri appliquée à la ième particule de
l’objet. Le fait que l’objet soit rigide nous assure que la vitesse angulaire est la même (en grandeur et
direction) pour toutes les particules qui forment l’objet. Le moment cinétique de l’objet par rapport
à un point sur l’axe de rotation est alors
N
X
J~ = mi~ri ∧ ~vi
i=1
N
X
= mi~ri ∧ (~ω ∧ ~ri )
i=1
N
X
= mi {~ω ri2 − ~ri (~ri · ~ω )} (51)
i=1
où nous avons utilisé la formule du double produit vectoriel :
~ ∧ (B
A ~ ∧ C)
~ = B(~ A
~ · C)
~ − C(~ A~ · B)
~ (52)
La composante en z de cette relation est
N
X
Jz = mi {~ω ri2 − zi (~ri · ω
~ )} (53)
i=1

Comme ~ri · ~ω = ωzi et ri2 = ρ2i + zi2 , on trouve


N
X X
Jz = mi (ωri2 − ωzi2 ) = ω mi ρ2i , (54)
i=1 i
tel qu’annoncé. Le théorème du moment cinétique, projeté sur l’axe des z, s’exprime alors comme suit

Mz = I (55)
dt
si le moment d’inertie est constant, c’est-à-dire si l’objet est vraiment rigide et si l’axe de rotation ne
change pas dans le temps.
Le moment d’inertie est au mouvement de rotation ce que la masse est au mouvement de transla-
tion : une mesure de l’inertie d’un objet, de la résistance au mouvement. Pour un couple donné, plus
le moment d’inertie est grand, plus l’accélération angulaire ω̇ sera petite.
Le moment d’inertie d’un objet dépend bien sûr de l’axe de rotation choisi et de l’endroit où cet
axe de rotation traverse l’objet. Le moment d’inertie d’un objet continu se calcule de manière assez
semblable au centre de masse, en passant à une intégrale.
Nous allons maintenant calculer les moments d’inertie de quelques objets simples.

9
dr
r

Figure 6 – Disque de rayon R tournant autour d’un axe passant par son centre de masse. σ est la
densité superficielle.

Moment d’inertie d’un disque ou d’un cylindre


Considérons un disque plein de rayon R et de masse M . On peut diviser ce disque en une série
d’anneaux concentriques de rayon r (r va de 0 à R). Chacun de ces anneaux a une largeur dr et
possède une masse 2πσrdr, où σ est la densité superficielle (constante) du disque (Fig.6). Le moment
d’inertie de l’anneau de rayon r est donc dI = 2πσr 3 dr et le moment d’inertie total est
Z R
1 1
I= 2πσr 3 dr = πσR4 = M R2 (M = πσR2 ) (56)
0 2 2
De la même façon on calcule le moment d’inertie d’objets de différentes formes de masses uniformément
distribuées. Ainsi, le moment d’inertie d’un anneau de rayon R est
I = M R2 (57)
Celui d’une sphère de rayon R et de masse M est
2
I = M R2 (58)
5
alors que le moment d’inertie d’une tige de longueur L et de masse M est
1
I= M L2 (59)
12

Théorème de Huygens
Le théorème de Huygens (aussi appelée théorème de l’axe parallèle) facilite grandement le calcul
du moment d’inertie par rapport à un axe quelconque. Soit I0 le moment d’inertie par rapport à un
axe passant par le centre de masse et I le moment d’inertie par rapport à un autre axe, parallèle au
premier et à une distance d de celui-ci. Alors ce théorème stipule que
I = I0 + M d2 (60)

0.2.3 Énergie cinétique de rotation


l’énergie cinétique de rotation d’un objet constitué de particules de masse mi est donnée par
1X
Ecrot = mi~vi2 (61)
2
i

Comme ~vi = ~
ω ∧ ~ri , la grandeur de ~vi est vi = ωρi et donc
1X 1
Ecrot = mi ω 2 ρ2i = Iω 2 , (62)
2 2
i

10
0.2.4 ~ et énergie potentielle
Relation entre moment de forces (couple)M
Le moment de forces M ~ agissant sur un objet peut souvent être calculé à partir de l’expression de
l’énergie potentielle de cet objet, sans passer par les forces. Considérons un objet pouvant effectuer
une rotation autour de l’axe des z et supposons que l’énergie potentielle U de cet objet dépende de
son orientation, c’est-à-dire de l’angle azimutal θ de l’objet par rapport à une direction de référence.
Rappelons que la variation de l’énergie potentielle U qui accompagne une variation des coordonnées
de toutes les particules de l’objet est
X
dU = − F~i · d~ri (63)
i

Mais, si l’objet est en rotation avec un vecteur vitesse angulaire ~ω , on peut décrire la différentielle de
déplacement comme

d~ri = ~vi dt = ~ω ∧ ~ri dt (64)

Donc
X X
dU = − ~i · (~
F ω ∧ ~ri ) dt = − ~i ) dt = −~ω · M
~ω · (~ri ∧ F ~ dt (65)
i i

où M~ est le moment de forces (couple) total appliqué en vertu des forces qui découlent de cette énergie
potentielle. Comme l’axe de rotation est supposée suivant l’axe des z (~k), ~ω = ω~k et que ωdt = dθ par
définition, on trouve

dU = −Mz dθ (66)

Pendule simple
Comme exemple, considérons un pendule simple dont la tige a une longueur l et une masse
négligeable, alors que la masse du pendule lui-même est m. L’axe de rotation est confondu avec l’axe
des z. L’énergie potentielle est U = −mgl cos θ. La composante en z du moment de forces (couple) est
alors
∂U
Mz = − = −mgl sin θ (67)
∂θ
Par contre, la composante correspondante du moment cinétique est

Jz = I θ̇ = ml2 θ̇ (68)

Donc, la relation Mz = J˙z mène à l’équation suivante :


g
ml2 θ̈ = −mgl sin θ ⇒ θ̈ + sin θ = 0 (69)
l
ce qui est bien l’équation du pendule.

Pendule réel
Considérons ici un pendule réel - par opposition à un pendule simple - c’est-à-dire un objet de
masse M libre de pivoter par rapport à un point, mais dont la masse n’est pas concentrée en un seul
point, mais répartie de manière quelconque, avec un moment d’inertie I0 par rapport à son centre de
masse et une distance l entre le centre de masse et le pivot (trace de l’axe de rotation)(Fig.7).

11
pivot
l
θ
cm
~g

Figure 7 – Pendule réel.

Si la seule force externe en présence provient d’un champ gravitationnel uniforme g, alors le couple
total s’exerçant sur le système est
X
M~ = ~ri ∧ mi~g
( i )
X
= mi~ri ∧ ~g
i
~ cm ∧ ~g
= MR (70)
~ cm est le vecteur position du centre de masse par rapport à l’axe de rotation.
où R
Autrement dit, la gravité produit un couple sur l’objet comme si toute la masse de l’objet était
concentrée en son centre de masse. Ceci n’est valable que parce que le champ gravitationnel est le
même partout dans l’objet. Autrement dit, pour fins de calcul du couple, on peut considérer que la
force gravitationnelle agit à la position du centre de masse, pourvu que g soit uniforme.
La grandeur de ce couple, par rapport au pivot (axe des z sortant de la page), est donc Mz =
−M gl sin θ où θ est l’angle d’inclinaison entre la verticale et la position du centre de masse par rapport
au pivot. La composante Jz du moment cinétique évalué au pivot est

Jz = I θ̇ avec I = I0 + M l 2 (théorème de Huygens) (71)

L’équation du mouvement pour l’angle θ est donc


M gl
Mz = J˙z ⇒ I θ̈ = −M gl sin θ ⇒ θ̈ + sin θ = 0 (72)
I
Il est possible de résoudre facilement cette équation différentielle si l’angle d’inclinaison θ est petit, de
sorte que sin θ ≈ θ :
M gl
θ̈ + θ=0 (73)
I
La solution générale de cette équation est
r
M gl
θ(t) = A cos(ω0 t + φ) avec ω0 ≡ (74)
I
Le mouvement du pendule est alors harmonique, comme dans le cas du pendule simple, mais l’expres-
sion de sa pulsation propre ω0 en fonction de la masse du pendule est différente.

12
pivot M
~r
L T~ 0
θ cm T~

P~ F~r
T~
m k
a b P~ c

Figure 8 – a : plaque de longueur L pivotant autour d’un axe ne passant pas son centre de masse.
b : anneau de masse m. c : système constitué d’une masse m, une poulie de rayon r et de masse M .

Exemple 1 :
Considérons le cas d’un pendule constitué d’une tige de longueur l et de masse M et qui peut
tourner autour d’un axe (supposé suivant z) passant par une de ses deux extrémités (Fig.8.a). Selon
(??émomentg ravité)onato Mz = −M g 2l sin θ(75)On a aussi
 2
l
Jz = I θ̇ avec I = I0 + M (76)
2
1
sachant que I0 = 2
12 M l ; ce qui donne I = 13 M l2 . L’application de l’équation du moment cinétique
Mz = J˙z donne
1 l
M l2 θ̈ = −M g sin θ (77)
3 2
ce qui donne
3g
θ̈ + sin θ = 0 (78)
2l
On peut faire l’approximation des faibles oscillations et remplacer sin θ par θ:
r
3g 3g
θ̈ + θ=0 avec ω0 = (79)
2l 2l

Exemple 2:
Considérons un anneau de rayon R et de masse M qui peut pivoter autour d’un axe passant par
un point de son périmètre(Fig.8.b). Toujours selon (??émomentg ravité)onato
Mz = −M gR sin θ(80)car le centre de masse de l’anneau est confondu avec le centre de son cercle.
D’autre part on a

Jz = I θ̇ avec I = I0 + M R2 = M R2 + M R2 = 2M R2 (81)

Ici, nous avons utilisé le fait que la distance entre la trace de l’axe de rotation et le centre de masse
est R; car, rappelons-le, I0 est le moment d’inertie de l’anneau par rapport à un axe passant par son
centre de masse.
Ainsi

Mz = J˙z ⇒ 2M R2 θ̈ = −M gR sin θ (82)

13
qui s’écrit encore
g
θ̈ + sin θ = 0 (83)
2R

Exemple 3:
Une poulie est formée d’un disque circulaire de masse M et de rayon R (le moment d’inertie par
rapport à l’axe fixe passant par son centre est I0 = 12 M R2 ). A une extrémité de la corde on accroche
une masse m; l’autre extrémité est accrochée en c par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k (Fig.8.c).
On écarte verticalement la masse m de sa position d’équilibre et on l’abandonne sans vitesse initiale.
Quelles sont la nature du mouvement de la masse m et la période de ces oscillations verticales.
En attachant la masse m au système, celle-ci va se déplacer d’une distance Rθ0 , la poulie tourner
d’un angle θ0 et le ressort s’allonger d’une longueur x0 , avant que le système n’atteigne sa position
d’équilibre. La masse M (poulie) effectue un mouvement de rotation alors que la masse m effectue un
mouvement de translation suivant une direction, x. On fixe un sens positif pour la rotation et un sens
positif de la translation.
Pour la masse m on applique:
X
~ = m~a
F (84)

alors que pour la poulie de masse M on applique:


X
M~ ~ = I0 θ̈~k (85)
F /O

L’équation (??) donne

mg − T = mg − k (x0 + x) = mẍ mouvement (86)


mg − k x0 = 0 équilibre (87)

D’autre part, l’équation (??) donne

MT~ /O + MT~ 0 /O = I0 θ̈ (88)

T~ , T~ 0 sont les vecteurs tensions du fil de part et d’autre de la poulie, sachant qu’à tout moment
T~ 0 = F~r , où F~r est la force de rappel due au ressort de raideur k. Notons que les moments des forces
P~ (poids) et R ~ (réaction) sont nuls car leurs points d’action sont confondus avec la trace de l’axe de
rotation.
Avec :

MzT~ /O = |~r ∧ T~ | = r T sin(π/2) = r.T (89)


MzF~ /O = |~r ∧ F~r | = r Fr sin(−π/2) = −r.Fr (90)

r · T − r · Fr = r · T − r.kr(θ + θ0 ) = r · T − k · r 2 (θ + θ0 ) = I0 θ̈ (91)

D’aprés l’équation (??) on a

T = m(g − ẍ) (92)

En remplaçant dans (??) on trouve

m r(g − ẍ) − r 2 k(θ + θ0 ) = m r g − m r 2 θ̈ − r 2 kθ − r 2 kθ0 = I0 θ̈ (93)

14
θ

Figure 9 – Pendule de torsion.

où on a utilisé x = r θ. En remplaçant la condition d’équilibre de la masse m,

mg − kx0 = mg − krθ0 = 0, (94)

dans l’équation (??) on trouve

r (mg − rkθ0 ) −m r 2 θ̈ − r 2 kθ = I0 θ̈ (95)


| {z }
=0

qui s’écrit
M 2
m r 2 θ̈ + r 2 kθ + I0 θ̈ = θ̈(m r 2 + I0 ) + kr 2 θ = θ̈(m r 2 + r ) + kr 2 θ = 0 (96)
2
ou encore
k
θ̈ + M
θ=0 (97)
m+ 2

C’est une équation différentielle linéaire homogène (le second terme est nul) du second ordre avec une
solution générale sous la forme :
k
θ(t) = A cos(ω0 t + ϕ) avec ω02 = M
(pulsation propre) (98)
m+ 2

0.2.5 Pendule de torsion


Ce pendule est constitué par une barre homogène horizontale, suspendue en son milieu O à un
point fixe O0 par un fil vertical OO, dont la constante de torsion est C. Le moment d’inertie de la
barre par rapport à l’axe de rotation est I (Fig.9).
Si on fait tourner, dans le plan horizontal, la barre d’un angle θ, elle sera soumise à un moment
de forces (couple de torsion) qu’on suppose proportionnel à θ

Γ = −Cθ (99)

La constante C dépend de la matière du fil et est proportionnel à son diamètre et inversement pro-
portionnel à sa longueur. Le travail nécessaire à faire tourner le fil d’un angle θ est 21 Cθ 2 . Le couple
de torsion sera équilibré par le couple d’inertie

Γi = I θ̈ (100)

15
d’où

I θ̈ + Cθ = 0 (101)
C
En introduisant la pulsation ω02 = I, l’équation du mouvement devient :

θ̈ + ω02 θ = 0 (102)

Sa solution est :

θ(t) = A cos(ω0 t + ϕ) (103)

0.2.6 Énergie potentielle et stabilité


Pour les fins de la présente discussion, considérons une particule qui se déplace en une seule
dimension, décrite par une coordonnée x. Le champ de force est alors une simple fonction F (x) et la
force pointe vers la droite si F > 0, vers la gauche si F < 0. Le potentiel de cette force est une fonction
U (x) dont la dérivée est ainsi reliée à la force :
dU
F (x) = − (104)
dx
On dit que le point x0 est un point d’équilibre si la force est nulle à cet endroit : F (x0 ) = 0 ; autrement
dit, si la dérivée du potentiel s’annule à x0 . On qualifie l’équilibre de stable si, lorsqu’on déplace la
particule légèrement de x0 , la force tend à la faire revenir vers x0 . Cette condition est remplie si la
dérivée de la force est négative au point x0 . En effet, en effectuant un développement de Taylor de
F (x) autour du point x0 , on trouve

F (x) = F (x0 ) + (x − x0 )F 0 (x0 ) + · · · (105)

Dans l’hypothèse que F (x0 ) = 0 et F 0 (x0 ) < 0, la force est négative (c-à-d. vers la gauche) si x > x0
et positive (c-à-d. vers la droite) si x < x0 , ce qui correspond bien à la notion de stabilité. Dans
le cas contraire, si F 0 (x0 ) > 0, la force a tendance à éloigner la particule de x0 si cette dernière en
est légèrement déplacée : l’équilibre est qualifié d’instable. En fonction du potentiel U , un point
d’équilibre stable x0 correspond aux conditions U 0 (x0 ) = 0 et U 00 > 0, alors qu’un point d’équilibre
instable correspond aux conditions U 0 (x0 ) = 0 et U 00 < 0. Le développement de Taylor de l’énergie
potentielle U (x) autour d’un point d’équilibre x0 s’écrit
1
U (x) = U (x0 ) + U 00 (x0 )(x − x0 )2 + · · · (106)
2
(le terme linéaire en x − x0 s’annule puisque U 0 (x0 ) = 0). Si x − x0 reste petit, c’est-à-dire si la
particule ne s’éloigne pas beaucoup du point d’équilibre, alors on peut tronquer la série de Taylor au
terme quadratique sans faire une trop grande erreur. L’énergie potentielle affecte alors la forme d’une
parabole. Si l’équilibre est stable, le potentiel a alors la même forme que pour une masse liée à un
ressort obéissant à la loi de Hooke, avec une constante de rappel k = U 00 (x0 ).
Si la dérivée deuxième du potentiel s’annule (U 00 (x0 ) = 0) au point d’équilibre, alors il faut se
rendre jusqu’au terme cubique dans le développement de Taylor :
1
U (x) = U (x0 ) + U (3) (x0 )(x − x0 )3 + · · · (107)
6
et l’équilibre est alors instable, car la force a le même signe de part et d’autre du point d’équilibre, de
sorte que l’objet s’éloigne de x0 si on le déplace légèrement vers la gauche (si U (3) (x0 ) > 0) ou vers la
droite (si U (3) (x0 ) < 0). Plus généralement, c’est le premier coefficient non nul de la série de Taylor

16
(outre le terme constant) qui détermine la nature de l’équilibre. Si tous les coefficients sont nuls sauf le
terme constant, alors l’énergie potentielle est simplement une constante dans cette région de l’espace
et la force est nulle. On parle alors d’équilibre indifférent.
La notion de stabilité s’applique aussi très facilement aux systèmes qui, sans être strictement
unidimensionnels, n’ont qu’un seul degré de liberté. Considérons par exemple un pendule rigide, c’est-
à-dire une masse m attachée à l’extrémité d’une tige rigide sans masse de longueur l, dont l’autre
extrémité est fixée à un pivot, comme à la section précédente. L’énergie potentielle du pendule en
fonction de l’angle d’inclinaison θ est

U (θ) = −mgl cos θ (108)


La force correspondante est obtenue en appliquant le gradient en coordonnées cylindriques :
1 ∂U
Fθ (θ) = − = −mg sin θ (109)
l ∂θ
Il y a deux points d’équilibre : θ = 0 et θ = π. La dérivée de la force est
1
Fθ0 (θ) = − U 00 (θ) = −mg cos θ (110)
l
L’équilibre est donc stable à θ = 0 (U 00 (0) > 0) et instable à θ = π (U 00 (0) < 0)

0.2.7 Systèmes conservatifs


Commençons pas considérer le mouvement d’une particule de masse m dans un champ de force
F (~r) qui ne dépend que de la coordonnée de la particule. Ce dernier détail est important : il ne faut pas
que F dépende de la vitesse de la particule (donc toute force de viscosité ou de frottement est exclue)
ou que F dépende de manière explicite du temps (bien sûr, la force dépend de manière implicite du
temps, car le vecteur-position ~r(t) de la particule dépend, lui-même, du temps. Cependant, elle ne doit
pas dépendre du temps autrement que par l’intermédiaire de la position). Dans ce cas, on peut définir
la fonction suivante, qu’on appelle le potentiel de la force F , ou encore l’énergie potentielle de la
particule au point ~r
Z
U (x, y, z) = − F~ · d~r ou F~ = −∇U (~r) (111)

avec
∂U ∂U ∂U
Fx = − Fy = − Fz = − (112)
∂x ∂y ∂z
L’intégrale ci-haut est indéfinie, et donc U (x, y, z) est défini à une constante additive près. On qualifie
cette force de conservative car elle est le gradient d’une fonction U (x, y, z).
D’autre part, on définit l’énergie cinétique Ec de la particule comme
1 1
Ec = m~v 2 = mv 2 avec v 2 = vx2 + vy2 + vz2 (113)
2 2
et l’énergie totale ET comme
1
ET = Ec + U (x, y, z) = mv 2 + U (x, y, z) (114)
2
Nous allons maintenant démontrer que l’énergie ET est constante au cours du mouvement de la
particule, en vertu de la deuxième loi de Newton et des définitions de ET et U . Pour ce faire, il suffit
de calculer la dérivée totale par rapport au temps de l’énergie et de constater qu’elle s’annule :
dET 1 dv 2 dU
= m +
dt 2 dt dt

17
 
1 d~v dU d~r
= 2~v +
2 dt d~r dt
~
= ~v (m~a − F ) = 0 (115)

~a étant le vecteur accélération du mouvement. La dernière égalité est valable en vertu de la deuxième
loi de Newton et constitue la loi de conservation de l’énergie totale.
On peut donc utiliser cette loi de conservation pour définir la pulsation de systèmes oscillatoires
conservatifs :

Exemple
Reprenons l’exemple du pendule simple. L’énergie cinétique du système étant
1
Ec = m~v 2 avec ~v 2 = (vx2 + vy2 ) = l2 θ̇ 2 (116)
2
d’où
1 2 2
Ec = ml θ̇ (117)
2
L’énergie potentielle du système est donnée par

Ep = mgl(1 − cos θ) (118)

Comme toutes les forces agissant sur le système dérivent d’un potentiel ; l’énergie totale est conservée :
dET d(Ec + Ep )
= = ml2 θ̇ θ̈ + mglθ̇ sin θ = 0 (119)
dt dt
qui peut s’écrire encore comme

mlθ̇(lθ̈ + g sin θ) = 0 (120)

Il est évident que pendant le mouvement θ̇ 6= 0, et donc c’est lθ̈ + g sin θ qui doit être égal à zéro, d’où
g
θ̈ + sin θ = 0 (121)
l
Bien sûr on peut considérer le cas de petites oscillations et donc remplacer sin θ par θ et résoudre
l’équation différentielle linéaire.

0.2.8 Nature des forces appliquées aux systèmes


D’après la relation (??), le potentiel n’est défini qu’à une constante additive près : ajouter une
constante au potentiel ne change pas la force qui en découle. Choisir cette constante revient à choisir
un point dans l’espace où le potentiel s’annule, et constitue une convention.
On démontre qu’un champ de force F~ est conservatif si et seulement si le rotationnel du champ
vectoriel F~ est nul. Ceci vient du fait que le rotationnel d’un gradient est toujours nul
~ ∧ (∇U
∇ ~ ) = ~0, (122)

c-à-d

~ ∧ F~ = ~0 ∂Fy ∂Fz ∂Fx ∂Fz ∂Fy ∂Fx


∇ ⇒ = , = , = (123)
∂z ∂y ∂z ∂x ∂x ∂y
Le travail d’une force conservative est indépendant de la trajectoire C et ne dépend que de la valeur
de l’énergie potentielle U aux points de départ et d’arrivée et est égal au gain d’énergie cinétique de

18
P

θ
B0 O Q B


Figure 10 – Projection d’un mouvement circulaire de vitesse angulaire ω = dt sur un axe.

la particule (énergie cinétique finale moins énergie cinétique initiale) alors que le travail des forces non
conservatives est égal au gain d’énergie totale de la particule.
Toute force qui dépend de la vitesse n’est pas conservative. C’est le cas d’une force de résistance
au mouvement, causée soit par la viscosité, la turbulence ou le frottement. On peut définir deux types
de forces non conservatives :
1. Les forces dites dissipatives, qui s’opposent au mouvement, comme celles causées par la viscosité,
la turbulence et le frottement dynamique.
~ · ~v = 0).
2. Les forces de contrainte, qui sont toujours perpendiculaires à la vitesse de l’objet (F
Comme les forces dissipatives sont grosso modo opposées à la vitesse, leur travail est négatif et elles
ne peuvent que diminuer l’énergie mécanique de la particule. Par contre, les forces de contrainte ne
peuvent exercer aucun travail, car elles sont toujours perpendiculaires au déplacement :
~ · d~r = F~ · ~v dt = 0
F (124)

La force magnétique F~mag = q~v ∧ B, ~ quoiqu’elle ne soit pas considérée habituellement comme une
force de contrainte, entre dans cette catégorie. La force de frottement statique entre aussi dans cette
catégorie, car elle s’applique en l’absence de déplacement (~v = 0). En résumé, les forces dissipatives
vont diminuer l’énergie totale ET d’un objet, alors que les forces de contrainte (incluant la force
magnétique) vont la conserver (même si elles ne sont pas appelées conservatives au sens de l’éq. (??)).

0.2.9 Relation entre le mouvement harmonique simple et le mouvement circulaire


Supposons qu’un point Q se déplace avec une vitesse angulaire uniforme ω sur un cercle de centre
O (Fig.10). Ce cercle est appelé cercle de référence pour un mouvement harmonique simple. BOB 0
est un diamètre du cercle choisi sur l’axe des x. De Q on trace une ligne QP perpendiculaire à BB 0 .
Quand le point Q se déplace sur le cercle, le point P exécute un mouvement harmonique simple le
long du diamètre BB 0 . L’amplitude du mouvement du va-et-vient du point P autour du centre O est
OB (rayon du cercle). Supposons qu’à t = 0 un objet est en B et qu’un temps t s’écoule avant que
l’objet atteindra le point Q. Pendant ce temps la projection de l’objet sur BB 0 atteint le point P .
Si QOB = θ, θ = ωt, et x = OP = OQ cos θ = A cos ωt. Lorsque Q fait une révolution le long du
chemin circulaire, le point P achève une oscillation complète. La période d’oscillation est T = 2π
ω , et
la position instantanée de Q dans le plan xy est donnée par
~ = A cos ωt~i + A sin ωt ~j
OQ (125)

19
Puisque la vitesse angulaire du point Q est constante, le module de sa vitesse linéaire v = ωA et
son accélération normale aN = Aω 2 sont aussi constants. Ce sont les direction de ces vecteurs qui
changent.
On peut donc déduire les vecteurs vitesse et accélération du point P par projection sur la droite
BB 0 . C’est ainsi que le vecteur vitesse du point Q s’écrit

~
dOQ
~vQ = = −Aω sin ωt~i + Aω cos ωt ~j (126)
dt
et le vecteur accélération du point Q s’écrit

~
d2 OQ
~aQ = = −Aω 2 cos ωt~i − Aω 2 sin ωt ~j (127)
dt2
Par projection sur les axes de x, on trouve

~
dOP
~vP = = −Aω sin ωt~i (128)
dt
et
~
d2 OP
~aP = = −Aω 2 cos ωt~i (129)
dt2

0.3 Formalisme de Lagrange


La dynamique de Newton repose sur l’idée que l’action d’une force agissant sur un objet consiste
à changer sa quantité de mouvement. D’une façon analogue, l’action de la résultante d’un moment de
force autour d’un point est mesurée par la taux de changement de son moment angulaire autour de ce
même point. Leibniz, un contemporain de Newton, avait plutôt tendance à mesurer le changement en
énergie causé par la force, et a, de ce fait, déplacé l’intérêt en la quantité de mouvement et le travail
vers l’énergie cinétique et l’énergie potentielle.
Les méthodes variationnelles établies par Lagrange et Hamilton, sont basées sur l’analyse de
l’énergie, et le système est traité comme un ensemble au lieu de parties isolées. Il s’est avéré qu’il est
plus facile de suivre l’évolution de l’énergie, quantité scalaire, que de suivre des quantités cinématiques
telles que les vitesses ou les accélérations.
Les équations de mouvement, basées sur les lois de Newton, sont le plus souvent formulées dans le
système de coordonnées cartésiennes. Malheureusement, ces équations sont parfois difficile à résoudre,
surtout en présence de contraintes.

0.3.1 Coordonnées généralisées


L’idée d’un système de coordonnées a été émise pour la première fois par Descartes dans le 17 siècle.
Un tel concept établie une relation univoque entre les positions de points dans l’espace et une chaine
de nombres ou coordonnées. Une fois le système de référence choisi, toutes les positions dans l’espace
sont représentées par des coordonnées bien définies. Ainsi, la position d’une particule est déterminée
d’une façon unique par un ensemble de trois nombres, relativement à un système de référence. Le
mouvement de la particule peut être déterminée en mesurant le changement dans le temps de ses
coordonnées.
Généralement, il existe une multitude de systèmes de coordonnées où la position d’une particule
peut être spécifié. Le plus souvent, le choix repose sur la cinématique. Dans tous les cas, trois valeurs
indépendantes doivent être données. On dit alors qu’un objet libre de mouvement dans l’espace a trois
degrés de liberté. Cela veut dire que trois nombres sont suffisants pour spécifier d’une façon unique

20
la position de la particule dans l’espace : x, y , z dans un repère cartésien ; r, θ, z en coordonnées
cylindriques ; r, θ, ϕ en coordonnées sphériques. Le mouvement de la particule est indépendante des
variables utilisées. Puisque aucun système de référence est privilégié nous pouvons énumérer les trois
quantités indépendantes, q1 , q2 and q3 . Pour prévoir sa position à l’instant t + dt, il faut connaitre
~ dx dy dz
en plus sa vitesse : ~v = dOM dt ; c’est à dire dt , dt , dt par exemple. Que l’on peut noter : ẋ, ẏ, ż. Le
mouvement de ce point matériel peut être caractérisé par une fonction des variables : x, y , z, ẋ, ẏ, ż,
t.
C’est ainsi que le mouvement d’un corps rigide dans l’espace est déterminé par six coordonnées.
Trois coordonnées décrivent le mouvement du centre de masse, alors que les trois autres servent à
décrire l’orientation du solide dans l’espace. Il a donc six degrés de liberté.
Deux masses indépendantes en mouvement libre dans l’espace nécessitent six coordonnées. En
l’absence de toute contrainte, le système de deux particules a six degrés de liberté. Au lieu de choisir
les coordonnées cartésiennes x1 , y1 , z1 et x2 , y2 , z2 , on peut spécifier les positions d’un seul objet
composé de deux particules par six nombres qi ,i = 1, 2, · · · , 6. Ces coordonnées peuvent représenter
des coordonnées cartésiennes, comme elles peuvent représenter des coordonnées cylindriques pour une
masse et des coordonnées sphériques pour l’autre. Ce détail n’est pas essentiel tant que les coor-
données décrivent d’une façon unique la configuration du système. Ainsi, on appelle les nombres qi ,
coordonnées généralisées. L’ensemble des coordonnées généralisées est défini comme l’espace de
configuration du système. Le mouvement des deux masses est vue comme une évolution d’un seul
objet dans un espace à six dimensions.
Une coordonnée généralisée peut être toute quantité qui change avec le temps lors du mouvement
du moment qu’elle peut décrire le mouvement d’une façon adéquate. De ce fait, elle peut ne pas être
un déplacement.
Ces idées peuvent être généralisées à un système à N particules en mouvement libre dans l’espace,
et le système peut être réduit à un objet (point) qui se déplace dans un espace à 3N dimensions, avec
les coordonnées généralisées qi , i = 1, · · · , 3N . Ainsi la dynamique est associée au système tout entier,
plutôt que de se concentrer sur les interactions complexes entre les parties du système.
Les coordonnées généralisées nous permettent d’analyser les problèmes à partir d’une perspective
géométrique, au lieu de voir les choses à travers les relations cinématiques des parties du système,
à condition qu’une relation entre les quantités physiques et les coordonnées généralisées soit établie.
Pour cela, nous représentons les 3N coordonnées cartésiennes des N particules du système par les
variables x1 , x2 , x3 , · · · , x3N . Considérons une relation univoque entre les coordonnées physiques du
système et les coordonnées généralisées :
xi ↔ q i
Plus spécialement
qi = qi (x1 , x2 , · · · , x3N , t), i = 1, 2, · · · , 3N (130)
La trnasformtion inverse doit aussi établie
xi = xi (q1 , q2 , · · · , q3N , t), i = 1, 2, · · · , 3N (131)
Le taux de variation des coordonnées généralisées caractérisent le mouvement d’un point. Ainsi on
définit les vitesses généralisées comme :
dqi
q̇i =
dt
Si un système de N particules est décrit par des coordonnées généralisées {qi }, les forces généralisées
sont définies par
X ∂~ri
Qj = F~i · (132)
∂qj
i

21
Si les forces F~i dérivent d’un potentiel U , c-à-d. F
~i = −∇
~ U , alors

~i · ∂~ri = − ~ i U · ∂~ri = − ∂U
X X
Qj = F ∇ (133)
∂qj ∂qj ∂qj
i i

0.3.2 Contraintes
En dehors des forces agissant sur un système lors de son mouvement, il existe dans la plupart des
problèmes de la dynamique des restrictions sur le mouvement, connues sous le nom de contraintes, et
qui sont dues à la nature du système et de son environnement. Ces contraintes sont exprimées sous
formes de relations entre certaines coordonnées, leurs taux de variation, etc. Le mouvement de deux
masses est, par exemple, influencé par le fait qu’elles soient jointes par une tige rigide. La masse d’un
pendule simple est contrainte de se mouvoir le long d’un arc d’un cercle. Une masse est astreinte de
glisser sur un plan horizontal, etc.
Ces contraintes exercent des forces sur le système et ainsi vont affecter l’évolution dans le temps
des coordonnées du système. Ce sont là des forces de contraintes ou réactions. Dans la formulation
du mouvement, basée sur les lois de Newton, les forces appliquées sur le système ainsi que les forces
de contraintes doivent toutes incorporées. Ces dernières ne sont pas connues au préalable, puisque
leurs valeurs dépendent du mouvement lui-même. C’est précisément cela qui fait que les équations du
mouvement dans le formalisme de Newton sont difficiles à résoudre.
Une équation de contrainte introduit une dépendance entre les coordonnées d’un système, et où les
vitesses n’apparaissent pas. Si une particule est contrainte de se mouvoir sur une surface dans l’espace,
l’équation de cette surface

f (x1 , x2 , x3 ) = const (134)

représente une équation de contrainte entre les coordonnées du système. Une surface est localement
à deux dimensions. Par conséquent, le nombre de degrés de liberté est réduit de trois à deux, car
si deux des trois coordonnées sont données, la troisième coordonnée est nécessairement spécifiée par
l’équation de la contrainte. Donc, deux coordonnées sont suffisantes pour déterminer la configuration
du système.
Une équation de contrainte peut éventuellement dépendre du temps

f (x1 , x2 , x3 , t) = const (135)

Ce qui veut dire que la surface se déplace ou bien elle se déforme. Ce sont là des contraintes holono-
miques.
Par opposition, une contrainte nonholonomique est celle qu’on ne peut pas l’exprimer sous la forme
d’une équation explicite entre les coordonnées, et que leurs équations sont des inégalités, ou encore
des expressions différentielles non intégrables.
Généralement, un système peut être soumis à plusieurs contraintes ; chaque contrainte va réduire
le nombre de degré de liberté de 1. C’est ainsi qu’un système à N particules, soumis à n contraintes
aura k = 3N − n degrés de liberté. Ce qui veut dire qu’on peut définir 3N − n coordonnées généralisées
q1 , q2 , · · · , qk (k = 3N − n) qui peuvent varier indépendamment sans violer une seule contrainte. On
voit bien que le nombre de coordonnées généralisées est égale au nombre de degrés de liberté, qui est
aussi le nombre d’équations de mouvement du système.
Notons que pour maintenir la particule en mouvement sur la surface de contrainte, il apparait une
force normale à la surface. Cette force n’effectuera aucun travail, car perpendiculaire à chaque instant
au mouvement. Il est à noter que les forces de frottement ne sont pas des forces de contraintes, car
une force de frottement est tangente à la surface de contrainte, et peut dépendre de la force normale.

22
x
θ

Figure 11 – Chariot de masse M avec pendule de masse m pivotant autour d’un axe passant par le
centre de masse du chariot.

Particule sur une sphère


Si une masse considéré comme point matériel est astreinte à se déplacer sur une sphère de rayon
r = a, le système a deux degrés de liberté, car le système est soumis à une seule contrainte représentée
par l’équation de la surface de la sphère. On peut donc choisir les angles en cordonnées sphérique θ et
ϕ comme coordonnées généralisées.

Pendule simple
Considérons le cas d’un pendule simple. Le mouvement de la masse est dans un plan vertical. Le
système est soumis à deux contraintes :
1. La masse doit se déplacer sur une surface plane d’équation z = cste (on a supposé que la normale
de la surface est suivant z).
2. la trajectoire de la masse sur le plan est un arc d’un cercle d’équation : x2 + y 2 = l2 .
Le système a donc un seul degré de liberté et on peut ainsi introduire une coordonnée généralisée
q = θ (θ est l’angle que fait le pendule avec la verticale) dont la connaissance de sa fonction du temps
permet de déterminer le mouvement du pendule complètement et d’une façon unique.

Chariot avec un pendule


Considérons un système constitué d’un pendule attaché à un chariot, et dont le mouvement est dans
un plan vertical (Fig.11). Chaque masse est soumise à deux contraintes. Ainsi, le chariot est astreint de
se déplacer sur une ligne droite, et donc deux de ces coordonnées cartésiennes sont constantes durant
le mouvement : y = cste et z = cste. La masse du pendule est astreinte à se déplacer dans un plan
vertical, c-à-d : z = 0 et il existe une relation (contrainte) qui relie ses x et y. Le nombre de degrés de
liberté du système est donc : k = 3 · 2 − 4 = 2. On peut donc introduire deux coordonnées généralisées
qui définiront d’une façon unique le mouvement du système tout entier. On peut choisir

q1 = x (136)
q2 = θ (137)

q1 = x représente la position du chariot, alors que q2 = θ, un angle, représente l’orientation du pendule


par rapport au chariot. Ces deux variables décrivent la configuration du système à chaque instant d’une
façon unique et complète.

23
q
B, tB

chemin physique

chemins imaginaires

A, tA
t

Figure 12 – Variation de la coordonnée généralisée q en fonction du temps et en fonction du chemin


empreinté.

0.3.3 La genèse du principe de moindre action


La mécanique newtonienne aborde le mouvement par sauts infinitésimaux : on fait le bilan de
toutes les forces qui agissent sur un corps à un instant et en un point donné ; on calcule la nouvelle
position à un autre instant infiniment proche du précédent puis on recommence ; construisant ainsi
de proche en proche la trajectoire du corps. Cette façon itérative de procéder peut être, dans certains
cas particuliers, élégamment contractée en une équation différentielle qui permet de prédire, une fois
résolue, la position du corps à tout instant.
Il existe pourtant une autre manière de concevoir le mouvement en l’appréhendant dans sa globalité
et non par une approche infinitésimale. Prenons le cas d’un objet lancé en l’air et repérons deux
points de sa trajectoire en deux instants quelconques. Une infinité de courbes passent entre ces deux
points et pourtant la nature n’en choisit qu’une seule(Fig.12). Qu’est ce qui distingue cette courbe-
la trajectoire physique- de toutes les autres ? A cette question l’on pourrait, très justement, répondre
que cette courbe se distingue des autres par le fait qu’elle est solution de l’équation différentielle de la
trajectoire, avec les conditions initiales appropriées. Mais dans le cas où nous ignorons les conditions
initiales ou lorsque le problème ne peut être ramené à une équation différentielle, par quel moyen
pouvons-nous alors distinguer la trajectoire physique de tous les chemins possibles ?
En 1744, Pierre-Louis Moreau de Maupertuis se posa cette question. Intuitivement il pressentit que
les phénomènes physiques répondaient à un premier, fondamental, selon lequel la nature choisissait
toujours, parmi toutes les possibilités qui s’offraient à elle, celle qui était la ” plus efficace”.
En l’occurrence, dans le cas du mouvement, cette efficacité s’exprimait par un minimum de vitesse
pour un minimum de chemin parcouru. Il baptisa ce principe, le principe de moindre action.
En fait de vitesse, il convient mieux de considérer la quantité de mouvement car cette dernière
grandeur est directement liée aux propriétés inertielles des corps. Mathématiquement, Maupertuis
traduisit le principe de moindre action comme suit. Si l’on considère le mouvement d’un corps entre
deux points A au temps tA et B au temps tB . Pour une énergie totale E donnée, la trajectoire
sélectionnée par la nature est celle pour laquelle la grandeur AB A suivante est minimale
Z B,tB
AB
A = m~v · d~r (138)
A,tA

La trajectoire physique entre eux points A et B aux instants tA et tB est celle pour laquelle l’action
est minimale. En remarquant que d~r = ~v · dt, on obtient alors :
Z tB Z tB Z tB
B 2
AA = m~v · ~v dt = m v dt = 2 T (~v , t)dt (139)
tA tA tA

24
où T est l’énergie cinétique du corps.
On le voit, l’action prend une forme étonnamment simple et s’exprime directement en fonction de
l’énergie cinétique.
Quelques années plus tard, à partir d’une intuition semblable à celle de Mapertuis, Euler parvient
à un énoncé très similaire de l’action mais en partant de l’idée que les corps tendent à adopter un état
où l’énergie potentielle est minimale. L’action d’Euler s’exprimait en fonction de l’énergie potentielle
au lieu de l’énergie cinétique.
Qui de Maupertuis ou d’Euler avait tort ou raison ?
En fait, leurs énoncés respectifs de l’action étaient équivalents. Nous savons que dans un champs
conservatif, si nous appelons U l’énergie potentielle alors l’énergie totale vaut E = T + U et cette
énergie est une constante. On en tire que T = E − U et que donc 2T = E − U + T . D’où
Z tB
B
AA = [T (~v , t) + E − U (~r, t)] dt (140)
tA

Cette relation est vraie quel que soit le chemin d’énergie totale initiale E. On en conclut que la valeur
de la constante E ne permet pas de discriminer les différentes trajectoires et peut donc être éliminée
de a formulation de l’action. L’action de Maupertuis peut alors se réduire à une nouvelle grandeur
notée S :
Z tB Z tB
B
SA = [T (~v , t) − U (~r, t)] dt = L(~r, ~v , t)dt (141)
tA tA

avec L(~r, ~v , t) = T (~v , t) − U (~r, t).


Cette nouvelle formulation de l’action fut donnée par Lagrange en 1788. S s’appelle l’action la-
grangienne ou hamiltonienne et la relation L(~r, ~v , t) porte le nom de Lagrangien. Ainsi formulé, le
principe de moindre action devient l’un des outils les plus puissants de la mécanique.

0.3.4 Équations d’Euler-Lagrange


Le formalisme de Lagrange permet d’étudier une vaste gamme de problèmes en mécanique. En ce
sens il est équivalent au formalisme de Newton mais, il a sur ce dernier un certain nombre d’avan-
tages. D’abord il est fondé sur un principe théorique fondamental et élégant. Il utilise des quantités
scalaires plutôt que vectorielles et, en ce sens, sa forme est indépendante des coordonnées utilisées.
C’est également la porte d’entrée à une foule de méthodes qui forment la base de la dynamique moderne
en mécanique quantique et dans les théorie de champs classiques et quantiques.
Nous discutons ici d’une particule ponctuelle dont la position est donnée par les trois nombres
{qi , i = 1, 2, 3}. Cette particule suit une trajectoire qui se développe avec le temps t et dont l’équation

qi = qi (t), i = 1, 2, 3 (142)

est le résultat recherché. Le long de la trajectoire, on définira les composantes de la vitesse généralisée
{q̇i , i = 1, 2, 3} définies par
dqi (t)
q̇i = , i = 1, 2, 3 (143)
dt
la méthode de Lagrange compare les trajectoires possibles entre elles et nous donne un critère pour
choisir la bonne. Pour ce faire nous calculons l’action Sα , qui caractérise la trajectoire α
Z t2
Sα = L(qiα (t), q̇iα (t), t)dt (144)
t1

où la fonction L, qui reste à déterminer, dépend des qiα (t), des q̇i (t) et possiblement explicitement de
t lui-même. On aurait pu prévoir que L ait une dépendance en q̈i (t)–mais l’expérience nous indique

25
q
q̇ α (t)

α
0
q̇ α (t)
α0

α00 00
q̇ α (t)

Figure 13 – Variations des coordonnées et de leurs vitesses.

que ce n’est pas nécessaire. Ayant calculé Sα pour toutes les trajectoires nous décidons de la bonne
en comparant les différentes valeurs obtenues pour S. Pour pouvoir choisir α donné il faut que S
prenne une valeur particulière en ce point (trop arbitraire) ou ait un comportement particulier. Le
comportement le plus simple à identifier, c’est le point stationnaire, là où S est un extremum ( en
général c’est un minimum). C’est le cas de ᾱ. Nous écrirons donc la condition qui décrit le minimum
de Sα
dSα
|ᾱ = 0 ⇒ dS|ᾱ = 0 (145)

définit ᾱ et fixe ainsi la bonne trajectoire sur la quelle S prend la valeur minimale S(ᾱ).
C’est un principe variationnel, c’est-à-dire nous recherchons un point fixe de S tel que dS = 0.
On doit comprendre de cette écriture non pas une variation le long d’une trajectoire, mais plutôt une
variation de S en passant d’une trajectoire à une autre. La différence doit être saisie :
– La variation d’une coordonnée généralisée sur une trajectoire s’écrit :

dqiα (t) = qiα (t + dt) − qiα (t). (146)

– La variation d’une coordonnée généralisée en changeant de trajectoire s’écrit :


0
δqiα (t) = qiα (t) − qiα (t). (147)

Sur une trajectoire donnée on connait qiα (t) et les vitesses q̇iα (t) sont fixées. Mais en comparant des
trajectoires on constate qu’entre α et α0 , δqiα (t) est le même qu’en comparant α et α00 . Ceci n’est pas
vrai des δq̇iα (t) (voir Fig.13). Les variations des vitesses sont donc indépendants des variations des
coordonnées dans ce formalisme parce que nous comparons des trajectoires différentes. Ces variations
étant à temps constant, les variations en α et en temps t sont indépendantes et
 α 
α dqi (t) d
δq̇i (t) = δ = (δqiα (t)) (148)
dt dt
La différentielle ordinaire d’une fonction ordinaire f (x, y), c’est-à-dire df , nous obtiendrons
∂f ∂f
df (x, y) = dx + dy (149)
∂x ∂y
si les variations dx et dy sont indépendants. Le même type d’opération s’applique au calcul, par
exemple de L
X dL X dL
δ L(qi , q̇i , t) = δqi + δq̇i (150)
dqi dq̇i
i i

26
et il n’y a pas de terme ∂L
∂t δt, puisque δt = 0, les variations étant à temps constant.
Pour appliquer le principe de moindre action nous aurons à calculer
Z t2 Z t2
δS = δ L(qi , q̇i , t) dt = δL(qi , q̇i , t) dt = 0 (151)
t1 t1

puisqu’on peut intervenir les variations en t et α. En effet, δqi (t1 ) = δqi (t1 ) = 0 parce que selon les
paramètres de l’expérience la particule est nécessairement en P1 au temps t1 et en P2 au temps t2 .
Ces deux points ne sont pas variés, toutes les trajectoires considérées devant les relier.
Nous aurons donc
Z t2
0= δL(qi , q̇i , t) dt
" t1 #
Z t2 X
∂L X ∂L
= δqi + δq̇i dt
t1 ∂qi ∂ q̇i
i i
Z t2 "X #
∂L X ∂L d(δqi )
= δqi + dt (152)
t1 ∂qi ∂ q̇i dt
i i

Intégrons par partie le deuxième terme du crochet


Z t2 Z t2  
∂L d(δqi ) ∂L t2 d ∂L
= δqi |t1 − δqi dt (153)
t1 ∂ q̇i dt ∂ q̇i t1 dt ∂ q̇i

où le premier terme de droite est zéro puisque δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0, les points P1 , P2 étant fixes donc
non variables. En faisant sortir en facteur commun δqi , nous trouvons
Z t2 X   
∂L d ∂L
− δqi dt = 0 (154)
t1 ∂qi dt ∂ q̇i
i

Pour aller plus loin nous devons faire l’hypothèse que les δqi sont indépendants les uns des autres. En
termes physiques, cette indépendance des δqi signifiera que les qi sont indépendants les uns des autres,
c’est-à-dire qu’il n’existe aucune contrainte les reliant. Ils devront donc correspondre à des degrés de
liberté physiques du système.
Posant donc que les qi sont indépendants et comme ils sont quelconques, la seule façon de satisfaire
cette équation est que chaque terme dans le crochet [ ] de (??) soit identiquement nul, c’est-à-dire
 
∂L d ∂L
− =0 (155)
∂qi dt ∂ q̇i

généralement écrit
 
d ∂L ∂L
− =0 (156)
dt ∂ q̇i ∂qi

Ce sont les équations d’Euler-Lagrange, dont les solutions donnent les équations du mouvement
définissant la trajectoire physique de la particule.
Donnons quelques propriétés du Lagrangien :
– L’équation (??) demeure valable pour un système à un nombre arbitraire, n, de degrés de liberté.
La forme de l’équation n’est pas affecté par le choix des {qi }.
– Si les coordonnées qi du Lagrangien ne sont pas indépendantes, l’équation (??) n’est pas valide,
et les trajectoires, solutions de ces équations, ne sont pas physiques.
– La lagrangien doit contenir pour chaque coordonnée généralisée, qi , un terme en q̇i2 .

27
– Le Lagrangien est additif, c’est-à-dire, si L1 et L2 sont des Lagrangiens de deux systèmes phy-
siques indépendants, alors le Lagrangien du système physique constitué de l’union des deux
précédents systèmes est

L = L1 + L2 (157)

Si les deux systèmes interagissent alors le Lagrangien total sera

L = L1 + L2 − U (1, 2). (158)

Vérifions que cette équation donne bel et bien la loi de la dynamique de Newton. prenons le cas
d’une force conservative F~ = −∇ ~ U , où U = U (~r) est l’énergie potentielle.
Le Lagrangien s’écrit donc
3
X 1
L=T −U avec T = mẋj , et U = U (xj ) (159)
2
j=1

où xj = (x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes et T est l’énergie cinétique de la particule. d’où
3
X 1
L= mẋj − U (xj ) (160)
2
j=1

L’équation d’Euler-Lagrange pour le degré de liberté xi (i fixé) demande que l’on calcule
∂L ∂U
=− (161)
∂xi ∂xi

 
∂L d ∂L
= mẋi ⇒ = mẍ (162)
∂ ẋi dt ∂ ẋi
Ce qui donne
∂U ∂U
mẍ + =0 ou mẍ = − = Fi (163)
∂xi ∂xi
Il y a donc équivalence complète avec Newton.
Dans l’approche lagrangienne, on apprend à raisonner à partir de concepts d’énergie, potentielle
et cinétique, au lieu de concepts de force. Les deux approches sont évidemment équivalentes physique-
ment, mais les énergies n’étant pas des quantités vectorielles, elles sont conceptuellement plus faciles
à utiliser dans une vaste gamme de problèmes. En physique quantique par exemple, la notion de force
n’a aucune signification mais les notion d’énergie demeurent valables. C’est une raison de plus pour
se familiariser avec leur utilisation. De plus, la force au sens de Newton est une action instantanée à
distance. En relativité, une telle chose est impossible. la notion de force est donc une création purement
classique et macroscopique et contrairement à notre intuition, son intérêt est limité.

Application : pendule simple


Reprenons le cas d’un pendule simple, où la tige rigide de longueur l constitue une contrainte telle
que la particule ne se déplace que sur un arc d’un cercle. Dans ce cas on énumère deux contraintes :
1. La masse se déplace dans le plan xy ; l’équation de ce plan étant z = 0 (contrainte).
2. la trajectoire à laquelle est astreinte la masse a l’équation (contrainte) :

x2 + y 2 − l 2 = 0 équation d’un cercle de rayon l (164)

28
La masse est donc représenté par trois coordonnées cartésiennes liées entre eux par deux (02) contraintes,
d’où le système ne possède qu’un seul degré de liberté : n = 3 · 1 − 2 = 1. La coordonnée généralisée
qui peut définir à elle seule le mouvement de la masse d’une façon complète et unique est évidemment
l’angle θ que fait la tige avec la verticale. Géométriquement

x = l sin θ, y = −l cos θ (165)

donc

ẋ = lθ̇ cos θ, ẏ = lθ̇ sin θ (166)

d’où
1 1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = ml2 θ̇ 2 (167)
2 2
et

U = mgl(1 − cos θ) (168)

et ainsi
1 2 2
L= ml θ̇ + mgl cos θ + cste (169)
2
l’équation d’Euler-Lagrange s’écrit donc
 
d ∂L ∂L
− =0 (170)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Les dérivées donnent
 
∂L ∂L d ∂L
= −mgl sin θ, = ml2 θ̇ ⇒ = ml2 θ̈ (171)
∂θ ∂ θ̇ dt ∂ θ̇
donc l’équation d’Euler-Lagrange se lit

ml2 θ̈ + mgl sin θ = 0 (172)

ou, après division par ml2 :


g
θ̈ + sin θ = 0 (173)
l
ce qui est bel et bien l’équation différentielle du mouvement obtenue par l’application de la loi de la
dynamique de Newton.

0.3.5 Calcul variationnel


Comment transcrire en langage mathématique le principe de moindre action ? D’une façon générale
en mathématique, lorsqu’une fonction présente un extremum. Pour certaines valeurs de ses variables
toute variation du premier ordre des variables autour du minimum se traduit par une invariance de l
valeur de la fonction, ce que l’on exprime en écrivant que la dérivée première est nulle. L’action est
minimale pour le chemin physique. Ceci se traduit par une variation nulle de l’action pour les chemins
physiques très proches du chemin physique (cas a), ce qui n’est pas le cas des chemins non physiques
(cas b).
Dans le cas qui nous intéresse, l’action n’est pas une fonction de variables mais des trajectoires !
L’emploi de la dérivée première n’est donc pas possible. Cependant, le principe mathématique très

29
S

x
C x̄

Figure 14 – Variation de l’action S en fonction des chemins possibles x. x̄ représente l’équation du


mouvement du chemin physique.

général qui caractérise les minima énoncé dans le paragraphe précédent reste vrai. La solution consiste à
calculer la différence entre l’action du chemin physique t celle d’un chemin infiniment proche (variation
du premier ordre), puis d’annuler cette différence afin d’exprimer le fait que l’action est minimale sur le
chemin physique. Ce procédé s’appelle le calcul variationnel. En effet, il existe beaucoup de problèmes
qui sont résolues par ce procédé. Par exemple, le cercle est souvent définie comme l’ensemble de points
à égale distance par rapport à un point qu’est le centre du cercle. Mais il existe une autre définition :
un cercle est la courbe de longueur donnée qui enferme la plus petite surface.
Pour illustrer le calcul variationnel, nous traitons le cas d’une masse m se mouvant sur une seule
dimension que nous représentons par un axe Ox. A l’instant t1 la masse est à x1 , et à t2 elle est à x2 .
Supposons qu’elle est soumise à un potentiel U = U (x) qui ne varie pas avec le temps. L’action de
cette masse sur un chemin C quelconque menant de (x1 , t1 ) à (x2 , t2 ) est alors
Z t2 "  2 #
1 dx
S(C) = m − U (x) dt (174)
t1 2 dt
Soit C0 le chemin physique et S0 l’action sur ce chemin. Notons par x̄ les valeurs de la position x sur
le chemin physique.
Considérons maintenant un chemin C très proche de C0 tel que les positions le long de C aient les
valeurs x(t) = x̄(t) + (t) que nous écrirons, pour alléger l’écriture, x = x̄ + .
Calculons l’action pour ce chemin
Z t2 "  
1 d(x̄ + ) 2 ˚
S(C) = m − U (x̄ + )@ight]dt (175)
t1 2 dt
Comme  est petit, il est possible de développer le potentiel en développement limité :
dU
U (x̄ + ) = U (x̄) +  · (176)
dx
Quant au premier terme il se ramène à :
 2  2
d(x̄ + ) 2 dx̄ dx̄ d d
= +2· · +
dt dt dt dt dt
(177)
Comme nous ne considérons que les variations du premier ordre, le dernier terme peut être négligé ;
ce qui donne pour l’action sur le chemin C :
Z t2 "  2 ! #
1 dx̄ d dU
S(C) = m + 2 · racdx̄dt · − U (x̄) +  · dt (178)
t1 2 dt dt dx

30
Posons maintenant que la variation de l’action entre le chemin physique C0 et C est nulle :

" δS!= S(C) − S(C0 ) # =0


Z t2  2
1 dx̄ dx̄ d dU
m +2· · − U (x̄) +  · dt
t1 2 dt dt dt dx
Z t2 "  2 #
1 dx̄
− m − U (x̄) dt
t1 2 dt
Z t2  
dx̄ d dU
m· · −· dt = 0 (179)
t1 dt dt dx

le premier terme dans l’intégrale peut s’intégrer par parties comme :


Z t2  t2
dx̄ d dx̄ d2 x̄
m· · dt = m · (t) − %inttt21 m (t) 2 (180)
t1 dt dt dt t1 dt

On suppose que les deux chemins partent de la même position et arrivent à la même position. Ceci
explique qu’en t1 et t2 la variation (x1 , t1 ) = (x2 , t2 ) = 0. Donc le premier terme de l’intégration par
parties est nul. La variation de l’action prend alors la forme
Z t2   Z t2  
dx̄ d dU d2 x̄ dU
δS = m· · −· dt = − −m 2 − dt = 0 (181)
t1 dt dt dx t1 dt dx

Cette intégrale doit être nulle pour tous les chemins très proches du chemin physique C0 , donc quelle
que soit la valeur de . Pour qu’une telle condition soit remplie il faut que le terme devant  soit nul,
c’est-à-dire
d2 x̄ dU
m 2
=− (182)
dt dx
Or nous connaissons cette équation : le premier terme n’est rien autre que m~a où ~a est l’accélération
de la masse, et le second terme- l’opposé du gradient du potentiel- est la force. Celle-ci se réduit donc
à l’équation :

F~ = m~a (183)

qui n’est autre que la seconde loi de Newton ! Le principe de moindre action contient donc implicitement
la mécanique newtonienne. Ainsi, il est possible de reconstruire toute la mécanique de Newton avec le
seul principe de moindre action.

0.3.6 Principe de moindre temps


Environ 1650, Fermat établit son principe, appelé principe de moindre temps, basé sur l’idée
suivante : parmi tous les chemins possibles, la lumière empreinte celui qui nécessite le moins de temps.
Supposons que la lumière part d’un point A, se réfléchit sur un miroir avant d’arriver au point
B,(voir Fig.15.) On se demande alors quelle est la trajectoire la plus courte que doit empreinter la
lumière. Pour cela on utilise une astuce connue depuis Hero d’Alexandrie, et qui consiste à tracer
l’image B 0 de B par rapport au miroir, la ligne de la miroir étant M M 0 . Il évident que parmi tous
les chemins qui lient A à B 0 en passant par la ligne M M 0 , le chemin droit ACB 0 est le plus court.
Tous les autres chemins ADB 0 , AEB 0 sont trop longs. Ainsi, l’angle BCF est égal à l’angle B 0 CF
lui-même égal à l’angle ACM . On voit bien que cela débouche sur une loi bien connue de l’optique
géométrique, en l’occurrence : l’angle d’incidence d’un faisceau lumineux est égal à l’angle de réflexion.
Par conséquent la loi de réflexion est équivalent à dire que la lumière va de A vers B en empreintant
un chemin qui nécessite un minimum de temps.

31
B

M M’
D E F

B’

Figure 15 – Illustration du principe de moindre temps.

A
N

E
air
C
X
verre
F

N’ B

Figure 16 – Illustration du principe de Fermat pour la diffraction.

Considérons maintenant le problème suivant : une personne au bord d’une rivière au point A voit
qu’une petite fille vient de tomber de sa barque dans l’eau au point B. X étant la ligne du littoral de
la rivière. Pour secourir la jeune fille le plutôt possible (minimum de temps), quelle trajectoire doit
empreinter la personne, sachant qu’elle court plus vite qu’en nageant ?
On peut penser qu’elle doit suivre une ligne droite jusqu’à la fille. Mais on peut aussi penser qu’il
serait profitable de courir plus afin de diminuer la partie du chemin à nager (Fig.16). A la lumière de
cette intuition, la personne doit atteindre le bord de la rivière en point C, et le chemin cherché est
ACB. Si tous les chemins possibles menant de A à B sont affabulées d’une étiquette ( son point de
passage sur la ligne du littoral), et que l’on trace le temps pour chaque trajectoire en fonction de chaque
trajectoire, on voit une fonction qui atteint son minimum pour le chemin ACB. Mathématiquement
parlant, un minimum d’une ”fonction” est donnée par δt = 0, c’est-à-dire que la différence de temps
entre le chemin physique ACB et un chemin très proche de celui-ci, que l’on désigne par AXB, est
nulle.
Si on trace une droite XE perpendiculaire à AC, on voit bien qu’en empreintant AX au lieu de
AC la distance parcourue vers la rivière est écourtée de EC. D’autre part, si on trace une droite
perpendiculaire à XB et passant par C, on voit que la différence de chemin entre CB et XB est de
XF et le chemin est cette fois-ci allongé de XF .
Les temps mis pour parcourir EC et XF doivent être les mêmes, car correspondant à des chemins
très proches et donc similaires, dans une approximation de premier ordre. Supposant que la vitesse de

32
nage de la personne est
Vcourse
Vnage = (184)
n
nous aurons

Vcourse · EC = Vnage · XF ⇒ EC = n · XF (185)

en inspectant la figure, on peut écrire

XC sin EXC = n · XC sin XCF (186)

ou bien, en éliminant la longuer l’hypothénuse commun XC et signalant que

EXC = ECN = θi et XCF = BCN 0 = θr , (187)

nous avons

sin θi = n sin θr (188)

Le passage de cet exemple vers le cas d’un faisceau lumineux allant d’un milieu (air) vers un autre
milieu (par exemple le verre ) est immédiat, et on retrouve bien la loi de Snell-Descarte, avec nverre = 1
et nverre = n.

0.3.7 Principe d’Alembert


Considérons un système de points matériels soumis à des liaisons parfaites qui astreignent les
positions des points matériels à satisfaire k contraintes holonomes sans dissipation. Pour décrire un
tel système à l’aide des équations de Newton, il faut introduire un champ de forces de contrainte.
Pour un système de N particules, cela conduit à 6N inconnues : N coordonnées pour décrire les
positions des particules, et les 3N composantes des N forces de contrainte agissant sur les particules.
Or, on ne dispose a priori que de 3N + k équations : les 3N équations du mouvement ~p˙ = F~ , et
les k contraintes. Pour pouvoir résoudre le problème, il est donc indispensable d’introduire 3N − k
conditions supplémentaires.
Par exemple, dans le cas du pendule sphérique, il y a une contrainte holonome, et N = 1 puisqu’on
considère une seule particule. Il faut donc deux équations supplémentaires. Ces équations découlent
de l’hypothèse que la force de contrainte ne travaille pas, donc elle centrale, ce qui implique que ses
deux composantes tangentes à la sphère sont nulles.
Le principe d’Alembert est une généralisation de cette condition au cas général d’un système
quelconque soumis à k contraintes holonomes. Sa formulation repose sur la notion de déplacement
virtuel

Définition :
Un déplacement virtuel est un déplacement infinitésimal qui, à un instant donné, satisfait les
contraintes holonomes imposées à un système.
Si on note {δ~ri } un tel déplacement, il satisfait les conditions
X ∂fj
· δ~ri = 0, j = 1, · · · , k. (189)
∂~ri
i

fj étant les équations de contraintes. En effet cela découle de la condition


X ∂fj
fj (~r1 + δ~r1 , · · · , ~rN + δ~rN , t) = fj (~r1 , · · · , ~rN , t) + · δ~ri + · · · = 0 (190)
∂~ri
i

33
En fonction des 3N − k coordonnées généralisées correspondant aux k contraintes holonomes, les
déplacements virtuels sont de la forme :
X ∂~ri
δ~ri = δqj (191)
∂qj
j

où δqj est quelconque. En effet, par définition des coordonnées généralisées,

fj (~r1 (q1 , ·, qN , t), · · · , ~rN (q1 , ·, qN , t), t) = 0 (192)

ce qui, en dérivant par rapport à qk , conduit à :


X ∂fj ∂~ri
· δqk = 0 (193)
∂~ri ∂qk
i

∂~ri
Tout déplacement de la forme ∂q k
δqk est donc un déplacement virtuel. Comme la condition (??) est
linéaire, on en déduit la propriété cherchée.
Le principe d’Alembert consiste à traduire l’idée que les forces de contrainte ne travaillent pas par
la condition :
X
~ i · δ~ri = 0.
R (194)
i

Cette condition doit être valable pour tout déplacement virtuel. D’après la forme des déplacement
virtuels, cela conduit à
X X ∂~ri
~i ·
R δqj = 0 (195)
∂qj
i j

où les δqj sont quelconques. Le choix δqk = 0 si k 6= j, δqj conduit à l’équation :

~ i · ∂~ri = 0
X
R (196)
∂qj
i

Comme cette équation est valable pour j = 1, · · · , 3N −k, on obtient bien 3N −k équations supplémentaires.
Finalement, si l’on écrit les équations du mouvement sous la forme :
d~
pi ~ (a) + R
~i
=Fi (197)
dt
~ i est la force de contrainte et F
où R ~ (a) la résultante de l’ensemble des autres forces appliquées à la
i
particule i, on peut éliminer les forces de contraintes, ce qui conduit à l’expression usuelle du principe
d’Alembert :

Principe d’Alembert :
Pour tout déplacement virtuel δ~ri , on a :
X  (a) 
F~i − ~p˙ i · δ~ri = 0 (198)
i

Notons que les contraintes interviennent dans cette équation par le fait que {δ~ri } n’est pas un
déplacement quelconque mais un déplacement satisfaisant les contraintes holonomes. Si {δ~ri } pou-
vait être un déplacement absolument quelconque, on déduirait de ces équations que
(a)
F~i − p~˙ i = 0 (199)

34
ce qui correspond au système sans contrainte. Autrement dit, les déplacements δ~ri ne sont plu des
variables indépendants.
D’après la forme des déplacements virtuels, ce principe conduit à 3N − k équations du mouvement.
Essayons de les exprimer en fonction des coordonnées généralisées.Pour cela, reportons les expressions :
X ∂~ri
δ~ri = δqj
∂qj
j
d~r X ∂~ri ∂~ri
~vi = = q̇j + (200)
dt ∂qj ∂t
j

dans le principe d’Alembert. Il vient :


X X X ∂~ri
p~˙ i · δ~ri = mi~¨r · δ~ri = mi~¨r δqj (201)
∂qj
i i i,j

avec
   
¨ ∂~ri d ˙ ∂~ri ˙ d ∂~ri
~r = ~ri − ~ri (202)
∂qj dt ∂qj dt ∂qj
comme
 
∂~ri ∂~vi d ∂~ri ∂~vi
= et = (203)
∂qj ∂ q̇j dt ∂qj ∂qj
nous aurons
 
¨ ∂~ri d ∂~vi ∂~vi
~r = ~vi · − ~vi
∂qj  dt ∂ q̇j
 ∂qj
d ∂ 1 2 ∂ 1 2
= ( v ) − ( v ) (204)
dt ∂ q̇j 2 i ∂qj 2 i
d’où
X X  d  ∂ 1 


1

p~˙ i · δ~ri = 2
m i vi ) − mi vi2
δqj
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2
i i,j
( ! !)
X d ∂ X1 ∂ X1
= mi vi2 ) − mi vi2 δqj
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2
j i i
X  d  ∂T  ∂T 
= − δqj (205)
dt ∂ q̇j ∂qj
j

D’autre part, on a
(a) ∂~
ri
X (a)
X X
F~i · δ~ri = F~i · δqj ≡ Qj δqj (206)
∂qj
i i,j j

(a) ∂~
où Qj ≡ F~i · ∂qri
j
est la force généralisée.
Le principe d’Alembert conduit donc à l’équation :
X  d  ∂T  ∂T  
− − Qj δqj = 0 (207)
dt ∂ q̇j ∂qj
j

Comme cette équation doit être satisfaite pour une variation quelconque des δqj , on en déduit
 
d ∂T ∂T
− = Qj (208)
dt ∂ q̇j ∂qj

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Supposons par ailleurs que la force appliquée dérive d’un potentiel global U . Nous avon vu que les
∂U
forces généralisées sont données par Qj = − ∂q j
. L’équation s’écrit donc :
 
d ∂T ∂T ∂U
− =− (209)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
ou encore
 
d ∂T ∂(T − U )
− =0 (210)
dt ∂ q̇j ∂qj
∂U
Mais comme U ne dépend que des ~ri , donc que des qj : ∂ q̇j = 0. On peut donc finalement écrire
 
d ∂L ∂L
− =0 (211)
dt ∂ q̇j ∂qj

où L = T − U est appelé Lagrangien du système.


Ces équations s’appellent les équations de Lagrange. Elles ont les propriétés remarquables sui-
vantes :
– Elles conduisent directement aux équations du mouvement généralisées.
– Elles ne font pas intervenir les forces de contraintes.
– De façon plus générale, ces équations restent valables tant que les forces sont reliées au potentiel
par :
∂U d ∂U
Qj = − + ( . (212)
∂qj dt ∂ q̇j

Exemple : particule dans un champ électromagnétique.


– Par ailleurs, le Lagrangien n’est pas défini de façon unique. Plus précisément, si F (q1 , · · · , qn , t)
est une fonction des coordonnées généralisées et du temps mais pas des vitesses généralisées, la
fonction
dF
L0 (q1 , · · · , qn , q̇1 , · · · , q̇n , t) = L(q1 , · · · , qn , q̇1 , · · · , q̇n , t) + (213)
dt
conduit aux mêmes équations.
Démonstration :
Nous avons
 
∂L0 ∂L ∂ dF
= + (214)
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i dt

mais nous savons que


 
dF ∂F X ∂F
= + q̇i (215)
dt ∂t ∂qi
i

d’où
 
∂ dF ∂F
= (216)
∂ q̇i dt ∂qi

ce qui donne

∂L0 ∂L ∂F
= + (217)
∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi

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et donc
     
d ∂L0 d ∂L d ∂F
= + (218)
dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i dt ∂qi

d’autre part on a
 
∂L0 ∂L ∂ dF
= + (219)
∂qi ∂qi ∂qi dt

Ainsi
       
d ∂L0 ∂L0 d ∂L ∂L d ∂F ∂ dF
− = − + − (220)
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂qi ∂qi dt
| {z } | {z }
=0 =0

– Enfin, les équations de Lagrange ont la même forme dans tous les systèmes de coordonnées.

Variables cycliques et lois de conservation


∂L
Si ∂q j
= 0, i.e., si le Lagrangien ne dépend pas d’une coordonnée, la quantité ∂∂Lq̇j est conservée.
C’est une intégrale première. Dans ce cas, on dit que la variable qj est cyclique. La quantité

∂L
pj = (221)
∂ q̇j

s’appelle l’impulsion généralisée par analogie avec la particule libre. En effet, pour une particule
libre,
1 ∂L
L = T = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) et = mẋ = px (222)
2 ∂ ẋj

Exemple :
Considérons une particule libre (U = 0).
En coordonnées cartésiennes : L = 21 m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) est indépendant de x, y, et z ⇒ px , py et pz
sont conservés.
En coordonnées cylindriques, L = 21 m(ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 + ż 2 ) est indépendant de θ d’où ∂L
∂ θ̇
= constante,
avec ∂L/∂ θ̇ = mr 2 θ̇.
d’autre part nous savons que Lz = m(xẏ − y ẋ) = mr 2 θ̇, qui est la composante suivant z du
moment cinétique. On retrouve la loi de conservation du moment cinétique. L’impulsion généralisée
correspondant à un angle est égale à la projection du moment cinétique sur l’axe de rotation.

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Bibliographie

[1] Josef. S Török, Analytical mechanics with an introduction to dynamical systems, Wiley inter-
science publication(2000).
[2] David Sénéchal, Mécanique I, notes de cours (2005).
[3] F. Mila, Mécanqiue analytique, notes de cours (2003-2004).
[4] M. Alouani, Vibrations et ondes, notes de cours.
[5] Franck. S Crawford, Jr, Waves, Berkley(1968).
[6] R. Feynman, The Feynman Lectures on Physics, (1962).
[7] L. D. Landau and E. M. Lifshitz, Mechanics, Butterworth-Heinenann (1981).
[8] H. Goldstein, C. Poole, and J. Safko, Classical Mechanics, Addison-Wesley.

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