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FACULTE DES SCIENCES 2012/2013

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE - AGADIR

Examen de mécanique du solide indéformable


Session normale - Janvier 2013
SM3 - SMI3 - ERDD3
Durée : 1h 30’ 

Problème : étude mécanique d’un culbuto (*)


Un solide de révolution (S) appelé culbuto est constitué par une demi-sphère (S1) et un cylindre (S2) de
même base. On désigne par a le rayon de cette base et par H son centre ; la hauteur du cylindre
circulaire (S2) est notée h. (S1) et (S2) sont des solides pleins homogènes de masses respectives m1 et m2
r
et de même densité volumique ρ . On note ( H , z ) l’axe de révolution du solide (S) orienté de (S1) vers
r r r
(S2), et R ( H , x , y, z ) un repère orthonormé direct lié à (S).

r
z0 r
r z0
z

(S)
θ
O
G r
y0
H
ψ
r
x0
I
r
u

Figure - description générale du système


r
On note M la masse totale du système et G son centre d’inertie tel que HG = Lz .
r r r r
Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé direct supposé être galiléen, avec (O, z 0 ) vertical ascendant.
On repère la position de (S) dans ce référentiel par les coordonnées (x, y, z) de G et par les angles
r r r r r r
d’Euler habituels (ψ , θ , ϕ ) . On note R1 (O, u , v , z 0 ) et R2 (O, u , w, z ) les deux repères intermédiaires. Le
solide (S) est situé dans le demi-espace z 0 f 0 et est assujetti à se déplacer de telle façon que sa partie
r r
hémisphérique soit en contact ponctuel en un point I avec le plan fixe (O, x0 , y 0 ) (voir figure).

( )
* Jouet pour enfant qui se redresse toujours même quand on le renverse car sa base est lestée.
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Rachid MESRAR Examen de mécanique du solide – session normale 2013
PARTIE A – ETUDE CINEMATIQUE
CINEMATIQUE (7,5 points)
r
Q1- Représenter les figures de calcul et donner l’expression du vecteur instantané de rotation Ω( S / R0 ) .
r r r r
Q2- Quelles sont les composantes de Ω( S / R0 ) dans la base de Résal (u , w, z ) ?
r r
Q3- Déterminer la condition géométrique de contact entre (S) et le plan fixe (O, x0 , y 0 ) .

 Dans la suite du problème, cette condition de maintien de contact sera prise en compte.

Q4- Quel est alors le nombre de degrés de liberté du système ?


r
Q5- Calculer la vitesse V (G / R0 ) .
r
Q6- Calculer l’accélération Γ(G / R0 ) .
r r
Q7- Déterminer la vitesse de glissement en I de (S) par rapport au plan (O, x0 , y 0 ) par ses composantes
r r r
dans la première base intermédiaire (u , v , z 0 ) . Commenter le résultat obtenu.

PARTIE B - GEOMETRIE DES MASSES (7.5 points)

 Dans cette partie, toutes les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimées dans la
r r r
base ( x , y, z ) .

Q8- Déterminer la position du centre d’inertie G1 de la demi-sphère (S1).


Q9- En déduire la position HG du centre d’inertie G du système, en exprimant L en fonction de a et h.
Q10- Déterminer la matrice d’inertie en H de la demi-sphère (S1).
Q11- Déterminer la matrice d’inertie en H du cylindre (S2).
Q12- En déduire la matrice d’inertie en H du système (S).
Q13- Par application du théorème de Huygens généralisé, déterminer la matrice centrale d’inertie du
culbuto.

PARTIE C – ETUDE CINETIQUE (5 points)

 Afin de simplifier l’écriture dans cette partie, on adoptera pour la matrice centrale
d’inertie de (S), la forme de Binet suivante:

 AG 0 0 
 
M G( S ) = 0 AG 0 
 0 0 C G  ( − , − , zr )

Q14- Déterminer le torseur cinétique en G de (S) dans son mouvement par rapport à (R0).
Q15- Déterminer le torseur dynamique en G de (S) dans son mouvement par rapport à (R0).
Q16- En utilisant le théorème de Koenig, calculer l’énergie cinétique du système.

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Rachid MESRAR Examen de mécanique du solide – session normale 2013