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MOMENTS ET PRODUITS D'INERTIE

Mécanique Analytique

Î Moment d'ordre n :

Î Ordre 0 : M = ∫ dm Masse totale du système


D

Î Ordre 1 : Mx Gi = ∫ x i dm Coordonnées du centre de masse


D

∫ dm
2
Î Ordre 2 : r Etude de l'énergie cinétique d'un solide
D
en rotation autour d'un axe fixe.

1
ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE EN ROTATION
Mécanique Analytique
AUTOUR D’UN AXE FIXE

1 2
T=
2 ∫ v dm avec v = ωr

1
= ∫ ω2r 2dm
2
1
= ω2 ∫ r 2dm
2
1
= ω2 I d
2

2
MOMENTS D’INERTIE (TABLE 1)
Mécanique Analytique

3
MOMENTS D’INERTIE (TABLE 2)
Mécanique Analytique

4
MOMENTS D’INERTIE (TABLE 3)
Mécanique Analytique

5
MOMENTS D’INERTIE (TABLE 4)
Mécanique Analytique

6
EFFETS DU MOMENT D’INERTIE (1)
Mécanique Analytique

7
EFFETS DU MOMENT D’INERTIE (2)
Mécanique Analytique

8
MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
Mécanique Analytique

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MOMENTS D'ORDRE 2 (1)
Mécanique Analytique

Î Moments du second ordre par rapport aux plans de coordonnées :

I yz = ∫ x 2dm I zx = ∫ y 2dm I xy = ∫ z 2dm

Î Moments d'inertie du système, par rapport au trois axes coordonnés:

I x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm I y = ∫ ( z 2 + x 2 ) dm I z = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm

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MOMENTS D'ORDRE 2 (2)
Mécanique Analytique

Î Moment d'inertie par rapport au point 0 : I O = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm = ∫ OP 2dm

Î Produits d'inertie : Pxy = ∫ xydm Pyz = ∫ yzdm Pzx = ∫ zxdm

Î Relations entre moments :


I x = I xz + I xy

I y = I yz + I yx
...
1
I O = I xy + I yz + I zx = (I x + I y + I z )
2
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TENSEUR D'INERTIE
Mécanique Analytique

Tij = ∫ x i x jdm mais I x = T 22 + T 33 !

Î Tenseur d'inertie : I αβ = ∫ ( x i x i δ αβ − x α xβ ) dm
( système )

 I 11 = I x I 12 = − Pxy I 13 = − Pxz 
 
 I 21 = − Pyx I 22 = I y I = − Pyz 
23
 
 I 31 = − Pzx I 32 = − Pzy I = I z 
33

Î Dans une autre représentation (x') : I 'λµ = α iλ α µj I ij avec x'λ = α λi x i

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EXEMPLE DE CHANGEMENT
Mécanique Analytique
DE SYSTEME DE COORDONNEES

Î Rotation d'angle θ autour de l'axe z :

x = x cos θ + y sin θ
'  α 11 = cos θ α 12 = sin θ α 13 = 0 
 2 
 '  α 1 = − sin θ α 2 = cosθ α 3 = 0 
2 2

y = − x sin θ + y cos θ  3 
z ' = z α
 1 = 0 α 3
2 = 0 α 3
3 = 1 

I 'x = I '11 = α 1iα 1jI ij = cos 2 θI x + sin 2 θI y + 2 sin θ cos θ( − Pxy )
I 'y = I '22 = α 12 α 2j I ij = sin 2 θI x + cos 2 θI y − 2 sin θ cos θ( − Pxy )
− Pxy' = I '12 = α 1iα 2j I ij = sin θ cos θ(I y − I x ) + (cos 2 θ − sin 2 θ)( − Pxy )

2Pxy
⇒P =0 '
si tg 2θ =
Iy − Ix
xy

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INTERPRETATION GEOMETRIQUE DU TENSEUR
Mécanique Analytique
D'INERTIE - ELLIPSOIDE D'INERTIE (1)

ij
Î Tenseur d'inertie I = tenseur du second ordre, symétrique
Î A tout tenseur symétrique du second ordre, on peut associer une
quadrique équation.
I ij X i X j = 1
Î Une quadrique admet trois axes de symétrie orthogonaux, appelés
axes principaux d'inertie, au point considéré. Si on utilise ces axes :

I 11 ( X 1 ) 2 + I 22 ( X 2 ) 2 + I 33 ( X 3 ) 2 = 1
Î Les trois coefficients de l ’équation de la quadrique sont positifs, la
quadrique est donc un ellipsoïde.

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VARIATION DES MOMENTS LORS D'UN DEPLACEMENT
Mécanique Analytique
PARALLELE DE L'AXE - THEOREME DE STEINER (1)

Î Examinons le rapport qui peut exister entre les moments du second


ordre en un point arbitraire O et ceux au centre de masse G du
système.

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VARIATION DES MOMENTS LORS D'UN DEPLACEMENT
Mécanique Analytique
PARALLELE DE L'AXE - THEOREME DE STEINER (2)

Î Désignons par :
Î (x ) les coordonnées d'un point dans le premier système
i

Î ( X ) les coordonnées du même point dans des axes parallèles ayant


i

pour origine le centre de masse G (axes centraux)


Î (a ) les coordonnées du centre de masse G par rapport aux premiers
i

axes.

⇒ xi = Xi + ai
{ }
I Oαβ = ∫ ( X i + a i )( X i + a i )δ αβ − ( X α + a α )( Xβ + aβ ) dm
= ∫ (X i X i δ αβ − X α Xβ )dm + Ma 2 δ αβ − Ma α aβ + 2δ αβ a i ∫ X i dm − a α ∫ Xβdm − aβ ∫ X α dm
= ∫ ( X i X i δ αβ − X α Xβ )dm + Ma 2 δ αβ − Ma α aβ (car ∫ X i dm = 0)

⇒ I αβ αβ 2 αβ
0 = I G + M (a δ − a α aβ ) ⇒ I d = I d1 + M(dd 1 ) 2
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VARIATION DES MOMENTS LORS D'UN DEPLACEMENT
Mécanique Analytique
PARALLELE DE L'AXE - THEOREME DE STEINER (3)

Î Le moment d'inertie par rapport à un axe d vaut le moment d'inertie


par rapport à un axe central d1 parallèle, augmenté de la masse du
système multipliée par le carré de la distance séparant les deux axes.
Il en résulte, en particulier, que de tous les axes parallèles entre eux,
c'est l'axe central d'inertie pour lequel le moment du système est le
plus petit.

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EXEMPLES ET APPLICATIONS (1)
Mécanique Analytique

y
Y η
ξ

P (x,y)
G b
A X
x

Î Rectangle homogène (ρ=1) de côtés a et b :


Mb 2
+a / 2 +b / 2
I x = ρ∫ ∫ y dx dy = ρ ∫ dx ∫ y dy =
2 2
−a / 2 −b / 2 12
Ma 2
Iy =
12
Pxy = 0

x2 y 2 12
Î Ellipse centrale d'inertie : a 2
+ 2 =
b Ma 2b 2

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EXEMPLES ET APPLICATIONS (2)
Mécanique Analytique

Î Au point A : IX = Ix
y
η
 a  Ma
2 2 Y
I Y = I y + M  = ξ
4 3
PXY = 0 P (x,y)
G b
A X
x
X 2 4Y 2 12
Î Ellipse d'inertie en A : 2
+ 2 =
a b Ma 2b 2
a

Î Au point B : Iξ = Ix +
Mb 2 Mb 2
=
4 3
2
Ma
Iη = IY =
3
Mab
Pξη = ρ ∫∫ xy dx dy =
4

3 3
Î Ellipse d'inertie en B : b 2 ξ 2 + a 2 η 2 − abξη =
2 M

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EXEMPLES ET APPLICATIONS (3)
Mécanique Analytique

Î Cercle homogène de rayon R : moment d'inertie par rapport à un axe


passant par le centre et perpendiculaire au plan
M 2
I O = ρ ∫∫ r 2 .rdr dθ = R
2

Î Couronne circulaire : par rapport à un axe passant par le centre et


perpendiculaire aux axes

R1 2π M 2
I O = ρ ∫ r 3dr ∫ dθ = ( R 1 + R 22 ) R2
R1
R2 0 2

Î Prisme homogène :
2
Mh
Î Par rapport au plan de base I =
3
1

Î Par rapport au plan parallèle à la base, passant par le centre de masse


Mh 2
I2 =
12

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EXEMPLES ET APPLICATIONS (4)
Mécanique Analytique

Î Cylindre droit homogène de rayon R :


MR 2
Î Par rapport à son axe de révolution I a =
2
2

Î Par rapport au plan méridien I = MR


4

Î Tore homogène :
M 2
Î Par rapport à l'axe de révolution Ia =
2
( R 1 + R 22 )

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