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TD: Calcul vectoriel et tensoriel Correction

M1 MMS: Mécanique des milieux continus 2017/2018 (Roland Becker)

18 septembre 2017

Exercice 1
Montrer que
a) |a ∧ b|2 = |a|2 |b|2 − (a · b)2 . En déduire que |a ∧ b| = sin θ|a| |b|, θ étant
l’angle entre les deux vecteurs.
C’est une une question de cours.
b) le triple produit est tri-linéaire.
#
c) Soit a, b, c ∈ E. [a, b, c] = 0 si et seulement si a, b, c sont linéairement
dépendants.

d) Montrer que (αS + βT )T = αST + βT T , (ST )T = T T ST , (ST )−1 = (S−1 )T si


S inversible.
Soient a, b ∈ E. On a
(αS + βT )T a · b =a · (αS + βT )b = αa · Sb + βa · T b = αST a · b + βT T a · b.
(ST )T a · b =a · (ST b) = ST A · T b = T T ST A · b
I =IT = (S−1 S)T = ST (S−1 )T ⇒ (ST )−1 = (S−1 )T

e) Montrer l’indépendance des quantités [f,Ag,Ah]+[Af,g,Ah]+[Af,Ag,h]


[f,g,h]
et [Af,Ag,Ah]
[f,g,h]
de la base (f, g, h).
Comme pour la trace en cours : par rapport à une base (e)
[f, Ag, Ah] =[fi ei , gj Aej , hk Aek ] = fi gj hk [ei , Aej , Aek ]
[f, Ag, Ah] + [Af, g, Ah] + [Af, Ag, h] =fi gj hk ([ei , Aej , Aek ] + [Aei , ej , Aek ] + [Aei , Aej , ek ]
=εijk fi gj hk ([e1 , Ae2 , Ae3 ] + [Ae1 , e2 , Ae3 ] + [Ae1 , Ae2
=[f, g, h] ([e1 , Ae2 , Ae3 ] + [Ae1 , e2 , Ae3 ] + [Ae1 , Ae2 , e3

1
f) Si A régulier on a det (A−1 ) = (det A)−1 .
Comme la définition du déterminant ne dépend pas de la base
[A−1 f, A−1 g, A−1 h] [f, g, h] 1
det (A−1 ) = = = .
[f, g, h] [Af, Ag, Ah] det A

g) L’application (u, v) → u ⊗ v est bilinéaire et : On a bien pour a ∈ E

u ⊗ (λ1 v1 + λ2 v2 )a =(a · u)(λ1 v1 + λ2 v2 ) = (λ1 u ⊗ v1 + λ2 u ⊗ v2 )a


(λ1 u1 + λ2 u2 ) ⊗ va =(a · (λ1 u1 + λ2 u2 ))v = (λ1 u1 ⊗ v + λ2 u2 ⊗ v)a

(u ⊗ v)T =v ⊗ u (1)
ep ⊗ ep =I ((e1 , e2 , e3 ) base orthonormale arbitraire) (2)
(u ⊗ v)(w ⊗ x) =(v · w)u ⊗ x (3)
A(u ⊗ v) =(Au) ⊗ v, (u ⊗ v)A = u ⊗ (AT v). (4)

(u ⊗ v)T a · b =a · (u ⊗ v)b = (a · u)(b · v) = a · (b · (v ⊗ u) = (v ⊗ u)a · b


aI =a = a · ei ei = ei ⊗ ei a
(u ⊗ v)(w ⊗ x)a =(u ⊗ v)(a · x)w = (v · w)u(a · x) = (v · w)(u ⊗ x)a
A(u ⊗ v)a =Au(v · a) = ((Au) ⊗ v)a
(u ⊗ v)Aa =u(v · (Aa)) = u(AT v · a) = (u ⊗ AT v)a

h) On calcule

[u ⊗ va, u ⊗ vb, c] = [uv · a, uv · a, c] = v · av · a[u, u, c] = 0.

i) Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale. Alors ei ⊗ ej , 1 6 i, j 6 3 forment


une base de L(E), dim(L(E)) = 9. Les ei ⊗ej sont linéairement indépendants
et tout A ∈ L(E) s’écrit comme combinaison linéaire :
X
A= Aij ei ⊗ ej .
i,j

j) Montrer que

(Aa)i =(Aa) · ei = Aij aj , AT = Aji ei ⊗ ej , (5)


AB =Aik Bkj ei ⊗ ej , u ⊗ v = ui vj ei ⊗ ej (6)
1
IIA = A2ii − Aij Aji

(7)
2

2
(Aa)i =(Aa) · ei = (Akj ek ⊗ ej a) · ei = (Akj aj ek ) · ei = Aij aj
T
(A a) · b =a · (Ab) = ai Aij bj = Aji aj bi = Aji a · ej b · ei = (Aji a · ej ei ) · b = Aji ei ⊗ ej
AB =(Aij ei ⊗ ej )(Bkl ek ⊗ el ) = Aij Bkl ei ⊗ ej ek ⊗ el = Aij Bkl ej · ek ei ⊗ el
=Aik Bkl ei ⊗ el
(u ⊗ v)a =(a · v)u = a · vj ej ui ei = vj ui (a · ej ei ) = (vj ui ei ⊗ ej )a
[e1 , Ae2 , Ae3 ] + [Ae1 , e2 , Ae3 ] + [Ae1 , Ae2 , e3 ]
IIA =
[e1 , e2 , e3 ]
[e1 , Ae2 , Ae3 ] =ε1jk (Ae2 )j (Ae3 )k = ε1jk Aj2 Ak3 = A22 A33 − A32 A23
[Ae1 , e2 , Ae3 ] =εi2k (Ae1 )i (Ae3 )k = εi2k Ai1 Ak3 = A11 A33 − A31 A13
[Ae1 , Ae2 , e3 ] =εij3 (Ae1 )i (Ae2 )j = εij3 Ai1 Aj2 = A11 A22 − A21 A12
A2ii − Aij Aji =A211 + A222 + A233 + 2A11 A22 + 2A11 A33 + 2A22 A33
− A211 + A12 A21 + A13 A31 + A21 A12 + A222 + A23 A32 + A31 A13 + A32 A23 + A
=2A11 A22 + 2A11 A33 + 2A22 A33 − (2A12 A21 + 2A13 A31 + 2A23 A32 )

Exercice 2
Soit u ∈ E unitaire.
a) Quelle est la signification géométrique de Pu := I − u ⊗ u ? Nous avons
pour a ∈ E

Pu a = a − (a · u)u ⇒ Pu a · u = a · u − (a · u)|u|2 = 0.

Soit Eu l’espace vectoriel orthogonal à u. Donc Pu a ∈ Eu pour tout a et


pour b ∈ Eu on a

|Pu a − a|2 = |(a · u)u|2 = (a · u)2 = ((a − b) · u)2 6 |a − b|2

donc la distance minb∈Eu |a − b| = |a − Pu a|, il s’agit de la projection or-


thogonale sur Eu .
b) Quelle est la signification géométrique de Ru := I − 2u ⊗ u ?
On constate que

Ru Ru a =Ru a − 2(Ru a · u)u


=a − 2(a · u)u − 2((a − 2(a · u)u) · u)u
=a − 4(a · u)u + 4(a · u)u = a
T
Donc Ru est orthogonal car R−1
u = Ru = Ru . Il s’agit d’un réflection.

3
c) Les matrices Pu , Ru sont-elles orthogonales, directes ? On a déjà vu que
Pu n’est pas régulière, donc elle ne peut être orthogonale, contrairement à
Ru . Comme Ru u = −u et Ru v = v si v orthogonal à u, l’image de la base
orthogonale directe (u, v, w) est (−u, v, w), donc Ru est indirecte.
d) Calculer leurs racines carrées. On ne peut calculer la racine de Ru , qui
n’est pas positive. Par contre on voit que P2 = P, donc elle est sa racine.

Exercice 3
Soit A ∈ L(E) et A = QU = VQ sa décomposition polaire. Soient λi , pi les
valeurs/vecteurs propres de U.
a) λi , qi , qi = Qpi sont les valeurs/vecteurs propres de V. On a

Up = λp ⇒ Vq = VQp = QUp = λQp = λq.

b) On a
U = λi p i ⊗ p i , V = λi q i ⊗ q i , Q = q i ⊗ pi . (8)
Pour a = ai pi on a Ua = ai Upi = (a · pi )λi pi = λi pi ⊗ pi a, ainsi que
Qa = ai Qpi = (a · pi )qi = pi ⊗ qi a
c) Montrer que

A = λi q i ⊗ p i , A−1 = λ−1
i pi ⊗ q i si λi 6= 0 pour tout i. (9)

Grace à la décomposition

Aa = ai QUpi = ai λi Qpi = (a · pi )λi qi = (λi qi ⊗ pi )a.

et

(λi qi ⊗ pi ) λ−1 −1 −1

j pj ⊗ qj =λi λj qi ⊗ pi pj ⊗ qj = λi λj δij qi ⊗ qj = qi ⊗ qi = I.

Exercice 4
Tout tenseur A ∈ L(E) s’écrit comme somme d’un tenseur sphérique (mul-
tiple de l’identité) et d’un tenseur à trace nulle (c’est le déviateur de A). On
cherche A = αI + B, donc α := tr A/3 et B := A − tr3A I.

4
Exercice 5
Soit A ∈ L(E).
a) Montrer que
1
(tr A)2 − tr(A2 ) .

IIA = (10)
2
On a déjà démontré que IIA = 12 (A2ii − Aij Aji ). Or Aij Aji est la trace de
A2 .
b) En déduire que (à l’aide de Cayley-Hamilton)
1
(tr A)3 − 3 tr A tr(A2 ) + 2 tr(A3 ) .

IIIA = (11)
6
Le polynôme caractéristique est p(λ) = λ3 − IA λ2 + IIA λ + IIIA , donc

A3 − IA A2 + IIA A + IIIA I = 0

En prenant la trace

3IIIA = tr(A3 ) − IA tr(A2 ) + IIA tr(A)


1
= tr(A3 ) − tr(A) tr(A2 ) + (tr A)2 − tr(A2 ) tr(A)

2
3 1
= tr(A ) − tr(A) tr(A ) + (tr A)3
3 2
2 2

Exercice 6
a) εijk εlmn = δil (δjm δkn − δjn δkm ) + δim (δjn δkl − δjl δkn ) + δin (δjl δkm −
δjm δkl ) (On peut utiliser det(ABT ) = det A det B).
D’abord on a
 
δ1i δ2i δ3i
εijk = [ei , ej , ek ] = det  δ1j δ2j δ3j 
δ1k δ2i δ3k

de sorte que (avec det A det B = det(ABT ))


  
δ1i δ2i δ3i δ1l δ1m δ1n
εijk εlmn = det  δ1j δ2j δ3j  δ2l δ2m δ2n  . (12)
δ1k δ2i δ3k δ3l δ3m δ3n

5
Or, comme δ1i δ1l + δ2i δ2l + δ3i δ3l = δpi δpl = δil
    
δ1i δ2i δ3i δ1l δ1m δ1n δil δim δin
 δ1j δ2j δ3j  δ2l δ2m δ2n  =  δjl δjm δjn  (13)
δ1k δ2i δ3k δ3l δ3m δ3n δkl δkm δkn

et on obtient

εijk εlmn =δil (δjm δkn − δjn δkm ) − δim (δjl δkn − δjn δkl ) + δin (δjl δkm − δjm δkl )
=δil (δjm δkn − δjn δkm ) + δim (δjn δkl − δjl δkn ) + δin (δjl δkm − δjm δkl )

b) εijk εimn = δjm δkn − δjn δkm .


D’après la formule précédente

εijk εimn =δii (δjm δkn − δjn δkm ) + δim (δjn δki − δji δkn ) + δin (δji δkm − δjm δki )
=3(δjm δkn − δjn δkm ) + (δjn δkm − δjm δkn ) + (δjn δkm − δjm δkn )
=δjm δkn − δjn δkm

c) εimn εjmn = 2δij .

εimn εjmn = εmin εmjn = δij δnn − δin δjn = 3δij − δij = 2δij .

d) Utiliser les résultats précédents pour montrer a ∧ (b ∧ c) = (b ⊗ c − c ⊗


b)a = (a · c)b − (a · b)c.
Soit (e) une base orthonormée. On a donc

a ∧ (b ∧ c) =εijk ai ((b ∧ c)j )ek = εijk ai εpqj bp cq ek = −εikj εpqj ai bp cq ek


=(δiq δkp − δip δkq )ai bp cq ek = ai bk ci ek − ai bi ck ek = (ai bk ci − ai bi ck )ek

et

(a · c)b − (a · b)c = ai ci bj ej − ai bi cj ej = (ai ci bj − ai bi cj )ej

Exercice 7
Soit A ∈ L(E) et A∗ son adjugué.
a) Soit (e1 , e2 , e3 ) un base orthogonale directe et A = Aij ei ⊗ ej . Démontrer
que les composante de A∗ sont 21 εipq εjrs Apr Aqs , On a

A∗ (a ∧ b) = (Aa) ∧ (Ab)

6
et
1
(Aer ) ∧ (Aes ) =εjpq ej Apr Aqs ei = εirs er ∧ es (vérification directe)
2
1 1 1
⇒ A∗ ei = εirs A∗ (er ∧ es ) = εirs (Aer ) ∧ (Aes ) = εirs εjpq ej Apr Aqs
2 2 2

b) (AT )∗ = (A∗ )T , D’après le précédent

2((AT )∗ )ij = εipq εjrs Arp Asq , 2((A∗ )T )ij = εjpq εirs Apr Aqs = εjrs εipq Arp Asq

c) (A∗ )∗ = (det A)A,


D’abord on a

[A∗ AT a, b, c] = a · (A(A∗ )T b ∧ c) = AT a · (AT b ∧ AT c) = det A[a, b, c],

et par conséquent A∗ AT = det AI. Ensuite

[A∗∗ a, b, c] =a · (((A∗ )T b) ∧ ((A∗ )T c)) = (a ∧ ((A∗ )T b)) · ((A∗ )T c)


=(Aa ∧ (A(A∗ )T b)) · c = [Aa, A(A∗ )T b, c] = det A[A, b, c].

(Par intérêt on a aussi

det(A∗ ) = (det A)2 .)

d) tr(A∗ ) = IIA ,

tr(A∗ ) = tr((A∗ )T ) et [(A∗ )T a, b, c] = a · A∗ (b ∧ c) = a · (Ab) ∧ (Ac)


⇒ tr(A∗ )[a, b, c] = [a, Ab, Ac] + [Aa, b, Ac] + [Aa, Ab, c] = IIA [abc].

e) A(a ∧ (AT b)) = (A∗ a) ∧ b ∀a, b ∈ E.

A(a ∧ (AT b)) · c = a ∧ (AT b) · (AT c) = [a, AT b, AT c]




= a · (AT b ∧ AT c) =a · (AT )∗ (b ∧ c) = a · (A∗ )T (b ∧ c) = (A∗ a) · b ∧ c


=[A∗ a, b, c] = ((A∗ a) ∧ b) · c.

Exercice 8
Soient A, B ∈ L(E), α, β ∈ R

det(αA + βB) = α3 det A + α2 β tr(BT A∗ ) + αβ2 tr(AT B∗ ) + β3 det B. (14)

7
det(αA + βB)[a, b, c] =[(αA + βB)a, (αA + βB)b, (αA + βB)c]
=α3 [Aa, Ab, Ac] + α2 β ([Ba, Ab, Ac] + [Aa, Bb, Ac] + [Aa, Ab, Bc])
+ αβ2 ([Aa, Bb, Bc] + [Ba, Ab, Bc] + [Ba, Bb, Ac]) + β3 [Ba, Bb, Bc]

Maintenant on écrit

[Ba, Ab, Ac] =[(A∗ )T Ba, b, c]


⇒ [Ba, Ab, Ac] + [Aa, Bb, Ac] + [Aa, Ab, Bc] = tr (A∗ )T B[a, b, c].

Exercice 9
Soit S un tenseur symétrique dont les composantes par rapport à une base
orthogonale e sont données par :
1 2
−S11 = S33 = , −S12 = S23 = , S22 = S13 = 0.
3 3
Trouver toutes les valeurs et vecteurs propres. On a
 1
− 3 − 32 0

S = − 23 0 32 
2 1
0 3 3

et donc tr S = 0, det S = 4/27 − 4/37 = 0. En a


5 
9
∗ ∗
S2 = ∗ 89 ∗
∗ ∗ 59

de sorte que IIS = 21 ((tr(S))2 −tr(S2 )) = 21 (0− 18


9
) = −1. Les trois valeurs propres
vérifient alors

λ1 + λ2 + λ3 = 0, λ1 λ2 λ3 = 0, λ2 λ3 + λ1 λ3 + λ1 λ2 = −1

Comme le produit est nul, on peut prendre λ1 = 0. Il nous reste λ2 + λ3 = 0 et


λ2 λ3 = −1, donc λ2 = 1 et on a trouvé les autres : λ2 = 1, λ3 = −1. On trouve
     
2 −1 1
p1 = −1 , p2 =  2  , p3 =  2  .
2 2 −1

8
Exercice 10
Soit p ∈ E \ {0} et S ∈ L(E) symétrique. Démontrer que p est un vecteur
propre de S ssi p ⊗ p permute avec S.
Si Sp = λp on a pour tout a

Sp ⊗ pa = S(p · a)p = λ(p · a)p = (Sp · a)p = (Sp · a)p = (p · Sa)p = p ⊗ p(Sa) = (p ⊗ pS)a

Si S permute avec p ⊗ p on a pour tout a

0 = (Sp ⊗ p − p ⊗ pS) a = (a · p)Sp − (Sa · p)p = (a · p)Sp − (a · Sp)p

En prenant a = p(6= 0) on a

p · Sp
Sp = λp, λ= . (15)
p·p

Exercice 11
Soit W anti-symétrique.
a) Exprimer les composantes de W dans une base orthogonale e en fonc-
tion de son vecteur axial w. D’après la définition du vecteur axial on a
pour tout a
Wa = w ∧ a (16)
Cela implique pour W = Wij ei ⊗ ej avec Wij = ei · Wej que

Wij =ei · Wej = ei · (w ∧ ej ) = [ei , a, ej ] = −[ei , ej , a] = −εlmn (ei · el )(ej · em )an


= − εlmn δil δjm an = −εijk ak .

Cela donne la matrice en (e) :


 
0 −a3 a2
W =  a3 0 −a1 
−a2 a1 0

b) Soit S symétrique. On a tr(SW) = 0.

Exercice 12
Soient W1 , W2 ∈ L(E) anti-symétriques avec vecteurs axiaux w1 , w2 .

9
a) W1 W2 = w2 ⊗w1 −(w1 ·w2 )I, En utilisant la formule du cours a∧(b∧c) =
(a · c)b − (a · b)c = (b ⊗ c − c ⊗ b)a

W1 W2 a =W1 (w2 ∧ a) = w1 ∧ (w2 ∧ a) = (w1 · a)w2 − (w1 · w2 )a


= (w2 ⊗ w1 − (w1 · w2 )I) a.

b) tr(W1 W2 ) = −2w1 · w2 .

tr(W1 W2 ) = tr(w2 ⊗ w1 − (w1 · w2 )I) = w2 · w1 − 3(w1 · w2 ) = −2w1 · w2 .

c) En déduire que (a∧b)·(c∧d) = (a·c)(b·d)−(a·d)(b·c) ∀a, b, c, d ∈ E.


On peut faire un calcul direct

(a ∧ b) · (c ∧ d) =(εijk ai bj ek ) · (εlmn cl dm en ) = εijk εlmk ai bj cl dm


=(δil δjm − δim δjl )ai bj cl dm = ai bj ci dj − ai bj cj di
= (a · c)(b · d) − (a · d)(b · c).

Exercice 13
Soient e et e 0 deux bases orthonormales.
a) Montrer que ei0 ⊗ ei est un tenseur orthogonal. Il est direct ssi les deux
bases ont la même orientation. Soit Q = ei0 ⊗ ei . On a |Qa|2 = |ai ei0 |2 =
a2i = |a|2 .
b) Tout tenseur orthogonal s’écrit comme ei0 ⊗ ei avec deux bases orthonor-
males. Soit Q orthogonal. On pose ei0 = Qei Donc Qa = Qai ei = ai ei0 =
(a · ei )ei0 = (ei0 ⊗ ei )a.
c) Soient a ∈ E, A ∈ L(E), a = ai ei = ai0 ei0 , A = Aij ei ⊗ ej = Aij
0 0
ei ⊗ ej0 . On
a les formules de transformations :

ai0 = lij aj , 0
Aij = lik ljl Akl , lij := ei0 · ej . (17)

aj0 ej0 = a = aj ej ⇒ ai0 = aj ej · ei0 = (ei0 · ej )aj


0
Akl ek0 ⊗ el0 = Akl ek ⊗ el ⇒ 0
Aij = ei0 · (Akl ek ⊗ el ej0 )
= ei0 · (Akl (el · ej0 )ek ) = Akl (ei0 · ek )(el · ej0 ) = (ei0 · ek )(ej0 · el )Akl .

10
Exercice 14
Soit A ∈ L(E). Si AQ = QA pour tout Q orthogonal direct, alors A est
sphérique (multiple de l’identité). A admet au moins un vecteur propre uni-
taire, Ap = λp. Soit a un vecteur unitaire arbitraire et Q tel que a = Qp (un Q
orthogonal direct qui fait cela existe) ; donc

Aa = AQp = QAp = Qλp = λa.

Donc Aij = ei · Aej = λδij et A est sphérique.

Exercice 15
Soit A ∈ L(E), dont les composantes dans une base orthonormale e sont
données par

A11 = A12 = 2, −A21 = A22 = −A33 = 1, A23 = A32 = A31 = A13 = 0.

Démontrer que A est inversible et trouver sa décomposition polaire par rap-


port à e. On a
      
2 2 0 2 −1 0 2 2 0 5 3 0
A = −1 1 0  , AT A = 2 1 0  −1 1 0  = 3 5 0 .
0 0 −1 0 0 −1 0 0 −1 0 0 1

en particuliers det A = −4 6= 0. Ensuite on a


           
1 1 1 1 0 0
T   T  T  
A A 1 = 8 1 , A A −1 = 2 −1 ,
    A A 0 = 1 0 ,
 (18)
0 0 0 0 0 1

Donc
     
1/2 √ 1 1 0 √ 1 −1 0 0 0 0
U = AT A = 2 2 1 1 0 + 2 −1 1 0 + 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
 
√ 3 1 0
= 2 1 3 0√ 
0 0 1/ 2

11
Nous avons aussi
√ 1 1 0 √
     
1 −1 0 0 0 0
2 2
U−1 = 1 1 0 + −1 1 0 + 0 0 0
4 2
0 0 0 0 0 0 0 0 1

 
3 −1 0
2
= −1 3 0√ 
4
0 0 4/ 2

Finalement
2 2 0 √
   
3 −1 0
2
Q =AU−1 = −1 1 0  −1 3 0√ 
4
0 0 −1 0 0 4/ 2
 
√ 1 1 0
= 2 −1 1
 0√ 
0 0 −1/ 2

F IGURE 1 – Projection et
réflection.

12

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