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Mécanique Classique

Lounès Amziane
Basé sur le cours de physique avancé 1 de M Paolo Ricci
Ce polycopié est basé sur le cours de physique avancé 1 donné par Paolo Ricci au
premier semestre de bachelor de physique à l’école polytechnique fédérale de Lausanne.
Ce polycopié a pour but de résumer les différents résultats du cours de façon concise.

i
Table des matières

Annexes iv

1 Introduction 1
1.1 But de la physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Domaine de la physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Le système d’unité international (SI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Cinématique du point matériel 3


2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Mouvement rectiligne uniforme et MRUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Définitions : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.2 Équations du mouvement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1 Définition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.2 Quelques propriétés de calcul des vecteurs . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.3 Décomposition d’un vecteur dans une base. . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Mouvement en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5 Systèmes de coordonnées non cartésien : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5.1 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5.2 Coordonnés sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Dynamique d’un point matériel 8


3.1 Première loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.1 Énoncé de la première loi de Newton : . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.2 Référentiel Galiléen : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Seconde loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.1 Énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.2 Précaution à prendre dans l’application . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Réflexion sur les lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4.2 Les forces fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5 Quelques formules : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

ii
3.5.1 Force de gravitation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5.2 Force électrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5.3 Force magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.6 Forces empiriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.6.1 Les frottements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4 Quantité de mouvement, impulsion, travail, énergie et moment cinétique 13


4.1 Quantité de mouvement et impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1.1 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1.2 Impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Travail et Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.2 Définition mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.3 Quelques Énergies potentielles à connaitre . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Moment cinétique et moment de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.2 Définition mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.3 Forces centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4 Les lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

5 Les oscillations 17
5.1 Quelques notions mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1.1 Polynôme de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1.2 exponentielle complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2 L’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3 Les oscillations amorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4 Les oscillateurs forcés et la résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

6 Dynamique dans les référentiels non absolus 20


6.1 Lois de transformation des vitesses et accélérations . . . . . . . . . . . . . 20
6.2 Dynamique dans les référentiels en mouvement . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.2.1 Définition mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.2.2 En quoi ces forces sont t-elles fictive ? . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7 Systèmes de particules et chocs 22


7.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.1.1 Cas du système à deux particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.2 Quantité de mouvement et Force d’un system à N particules . . . . . . . . 23
7.3 Moment cinétique d’un système de N particules . . . . . . . . . . . . . . 23
7.4 Énergie d’un system de N particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.5 Chocs et collisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.5.1 Chocs entre deux points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.5.2 Chocs élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.5.3 Chocs inélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

iii
7.5.4 Systèmes de masse variable : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

8 Corps solide 26
8.1 Considérations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.1.1 Position du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.1.2 Vitesse et accélération d’un point du solide . . . . . . . . . . . . . 26
8.1.3 Principes généraux de la dynamique d’un corps solide . . . . . . . 27
8.2 Rotation autour d’un axe de symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8.3 Rotation autour d’un axe instantané fixe, ∆, parallèle à un axe de symétrie 28
8.4 Effets gyroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
8.5 Dynamique d’un corps solide, cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
8.6 Les angles d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

A Formulaire de Physique 31
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
A.2 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
A.3 Dynamique d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
A.4 Quantité de mouvement, impulsion, travail, énergie, et moment cinétique 32
A.5 Les oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.6 Dynamique dans les référentiels non absolus . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.7 Systèmes de particules et chocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.8 Corps solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

B Trigonométrie 35
B.1 Cas fréquents : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
B.2 Formulaire de trigonométrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

iv
Chapitre 1

Introduction

1.1 But de la physique


Le but de la physique est de faire des prédictions, en mettant en évidence des rela-
tions entre phénomènes observés. Pour se faire on suit la démarche suivante :

- Observations
- Recherche des principes
- Analyse des conséquences
- Validation

1.2 Domaines de la physique


Il existe de nombreux domaines en physique parmi lesquels :

- Mécanique
- Thermodynamique
- Acoustique
- Optique
- Électromagnétisme
- Mécanique quantique
- ...

1.3 Le système d’unité international (SI)


Dans ce cours nous utiliserons les unités du système international (SI) c’est à dire :

1
- longueur en mètre (m)
- masse en kilogramme (kg)
- temps en seconde (s)

2
Chapitre 2

Cinématique du point matériel

2.1 Définition
1. •Référentiel : Un référentiel est un solide (un ensemble de points fixes entre
eux) par rapport auquel on repère une position ou un mouvement.
2. •Repère : Un repère (mathématique) permet d’identifier, par une liste de
coordonnées, chaque point d’un espace physique ou virtuel, dans le cadre d’un
référentiel.
3. •Point matériel : On appelle point matériel ou masse ponctuelle un système
mécanique qu’il est possible de modéliser par un point géométrique M auquel est
associé sa masse m.
4. •Trajectoire : La trajectoire d’un point matériel est l’ensemble des positions
successives occupées par ce point au cours du temps.

2.2 Mouvement rectiligne uniforme et MRUA

2.2.1 Définitions :

Conditions nécessaires au mouvement rectiligne uniforme :


Un mouvement rectiligne uniforme est le mouvement d’un corps ponctuel se déplaçant
en ligne droite et à vitesse constante dans le référentiel de l’observateur. Dans un
référentiel galiléen, c’est le mouvement d’un corps ponctuel influencé par aucune force
extérieure.

Conditions nécessaires au mouvement rectiligne uniformément accéléré :


Le mouvement rectiligne uniformément accéléré (MRUA) est le mouvement d’un
mobile en ligne droite dont l’accélération est constante.

3
2.2.2 Équations du mouvement :
On va commencer par définir mathématiquement la vitesse et l’accélération à partir
de la position. La position est donnée par une seule équation car le mouvement est rec-
tiligne que l’on note x(t). Cette équation est notée équation horaire car elle prend pour
variable le temps en seconde (s) et renvoie une distance en mètre (m). La vitesse instan-
tanée correspond au taux de variation de la position x (en m.s−1 ). Et enfin l’accélération
correspond au taux de variation de la vitesse. Mathématiquement cela donne :

dv(t)
a(t) = (2.1)
dt
dx(t)
v(t) = (2.2)
dt
On peut également noter : v(t) = ẋ (2.3)
a(t) = ẍ (2.4)

Dans la pratique on utilise l’intégration de l’accélération pour déterminer x(t) :

Z
x(t) = vdt (2.5)
Z
v(t) = adt (2.6)

On considère alors un MRUA d’accélération constante a0 (prendre a0 = 0 pour un


mouvement rectiligne uniforme), de vitesse initiale v0 , et de position initiale x0 . En ap-
pliquant les équations on trouve :

a(t) = a0 (2.7)
Z
v(t) = a0 dt = a0 t + v0 (2.8)
1
Z
x(t) = a0 t + v0 dt = a0 t2 + v0 t + x0 (2.9)
2

(les constantes d’intégrations ont été déterminées à t=0.)

2.3 vecteur
2.3.1 Définition :
Un vecteur est un objet mathématique caractérisé par sa norme scalaire, sa direction
et son sens.

4
2.3.2 Quelques propriétés de calcul des vecteurs
On considère les propriétés de calcul suivantes pour deux vecteurs ~a et ~b, on note θ
l’angle entre ~a et ~b :

1. •Le produit scalaire :


~a · ~b = k~akk~bkcos(θ) (2.10)
~a · ~b = 0 ⇐⇒ ~a ⊥ ~b (2.11)
On remarque que le produit scalaire renvoie une quantité scalaire (2.10). Et
que si deux vecteurs sont perpendiculaires alors leur produit scalaire est nul (la
réciproque est vrai).
2. •Produit vectoriel : Si : ~a ∧ ~b = ~c Alors :

k~ck= k~akk~bksin(θ) (2.12)


~a ∧ ~b = 0 ⇐⇒ ~ak~b (2.13)
Le produit vectoriel renvoie un vecteur non coplanaire aux deux autres. Deux
vecteurs parallèles ont un produit vectoriel nul.

2.3.3 Décomposition d’un vecteur dans une base.


On considère une base orthonormée (~ux , ~uy , ~uz ) et un vecteur ~v .
La décomposition de ~v dans la base se fait comme suit :

~v = (~v · ~ux )~ux + (~v · ~uy )~uy + (~v · ~uz )~uz = vx ~ux + vy ~uy + vz ~uz (2.14)
Pour deux vecteurs ~a et ~b la décomposition du produit scalaire et du produit vectoriel
se fait comme suit :

~a · ~b = ax bx + ay by + az bz Pour le produit scalaire.(2.15)


~a ∧ ~b = (ay bz − az by )u~x + (az bx − ax bz )u~y + (ax by − ay bx )u~z Pour le produit vectoriel.(2.16)

2.4 Mouvement en trois dimensions

5
On considère sur l’image la trajectoire curviligne S du point P. Sa position est calculée
par rapport à O en fonction du temps (fonction r(t)). Comme considéré dans 2.2.2 en
trois dimensions on retrouve :

d~r
~v = (2.17)
dt
d~v d2~r
~a = = (2.18)
dt dt
Enfin quand la trajectoire se courbe, l’accélération se décompose selon une composante
2
tangentielle et une composante centripète de norme vρ . On obtient alors :

dv v2
~a = u~T + u~N (2.19)
dt ρ

2.5 Systèmes de coordonnées non cartésien :


2.5.1 Coordonnées cylindriques

Les vecteurs vitesses et accélérations sont donnés selon :

~v = vρ ~uρ + vϕ ~uϕ + vz ~uz (2.20)


~a = aρ ~uρ + aϕ ~uϕ + az ~uz (2.21)

On peut ainsi les décomposer selon la base cylindrique (~uρ , ~uϕ , ~uz ) grâce aux formules
(très utiles) suivantes :


 ~vρ = ρ̇
~v = ~vϕ = ρϕ̇
vz = ż

 ~
Donton déduit aisément les équations de l’accélération :
 ~aρ = ρ̈ − ρϕ̇
 2

~a = ~aϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈


~az = z̈

6
2.5.2 Coordonnés sphériques

Les vecteurs vitesses et accélérations sont donnés selon :

~v = vr ~ur + vθ ~uθ + vϕ ~uϕ (2.22)


~a = ar ~ur + aθ ~uθ + aϕ ~uϕ (2.23)

On peut ainsi les décomposer selon la base sphérique (~ur , ~uθ , ~uϕ ) grâce aux formules (très
utiles)
 suivantes :

 ~vr = ṙ
~v = ~vϕ = rϕ̇sin(θ)
~vθ = rθ̇


~ar = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 (θ)



~a = ~aϕ = rϕ̈sinθ + 2rϕ̇θ̇cos(θ) + 2ṙϕ̇sin(θ)
~aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 cos(θ)sin(θ)

7
Chapitre 3

Dynamique d’un point matériel

3.1 Première loi de Newton


3.1.1 Énoncé de la première loi de Newton :
 Tout corps persévère dans l’état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite
dans lequel il se trouve, à moins que quelque force n’agisse sur lui, et ne le contraigne à
changer d’état. 
Dans la formulation moderne de la loi, on parle de mouvement rectiligne uniforme, et
on remplace la notion de force (unique) par celle, plus générale, de résultante des forces
appliquées sur le corps. Autrement dit, s’il n’y a pas de force qui s’exerce sur un corps
(corps isolé), ou si la somme des forces (ou force résultante) s’exerçant sur lui est égale
au vecteur nul (corps pseudo-isolé), la direction et la norme de sa vitesse est constante
ou, ce qui revient au même, son accélération est nulle.

3.1.2 Référentiel Galiléen :


Définition :

On nomme référentiel Galiléen un référentiel dans lequel la première loi de Newton


est vérifiée, définissons maintenant la notion de référentiel.

Exemple :

1. Référentiel terrestre : 1 point à la surface de la Terre, ou 3 points dans un labo-


ratoire
2. Référentiel géocentrique : 1 point au centre de la Terre, ou 3 points (étoiles fixes)
3. Référentiel de Kepler (ou héliocentrique) : 1 point centre Soleil, ou 3 points étoiles
fixes

8
3.2 Seconde loi de Newton
 Les changements qui arrivent dans le mouvement sont proportionnels à la force
motrice ; et se font dans la ligne droite dans laquelle cette force a été imprimée. 

Dans sa version moderne, on la nomme principe fondamental de la dynamique (PFD),


parfois appelée relation fondamentale de la dynamique (RFD), et s’énonce ainsi :

d~
p X~
= Fi (3.1)
dt i

p~ correspond à la quantité de mouvement du point matériel tel que p~ = m~v . On trouve


alors aisément que :

d~
p dm~v d~v
= =m = m~a (voire (2.18)) (3.2)
dt dt dt
F~i = m~a (3.3)
X
⇐⇒
i

Dans un référentiel galiléen, la dérivée de la quantité de mouvement est égale à la somme


des forces extérieures qui s’exercent sur le solide.
On peut la reformuler en :
Dans un référentiel d’inertie, l’accélération d’un objet, ~a, soumis à une force F~ , est di-
rectement proportionnelle à la force exercée sur lui, et inversement proportionnelle à la
masse de cet objet, m :

F~
~a = (3.4)
m

3.3 Troisième loi de Newton


3.3.1 Énoncé
 L’action est toujours égale à la réaction ; c’est-à-dire que les actions de deux corps

l’un sur l’autre sont toujours égales et de sens contraires. 


Tout corps A exerçant une force sur un corps B subit une force d’intensité égale, de
même direction mais de sens opposé, exercée par le corps B.

A et B étant deux corps en interaction, la force F~A/B (exercée par A sur B) et la


force F~B/A (exercée par B sur A) qui décrivent l’interaction sont directement opposées
et portées par la droite (AB) :

F~A/B = −F~B/A (3.5)


et F~A/B ∧ F~B/A = ~0 (3.6)

9
3.3.2 Précaution à prendre dans l’application

Une difficulté rencontrée est l’oubli que ces deux forces F~A/B et F~B/A s’exercent
sur deux corps différents. Elles ne peuvent donc pas  s’annuler mutuellement . L’effet
d’annulation n’intervient que lorsqu’on considère un système constitué de différents corps
et que l’on s’intéresse à la résultante des forces : dans ce cas, les forces intérieures
s’annulent en effet et seule la somme des forces extérieures est à prendre en compte.

3.4 Réflexion sur les lois de Newton


On va ici traiter les concepts de masses et forces que l’on utilise dans les lois de
Newton :

3.4.1 Définition

1. •Masse : En physique, la masse est une grandeur physique positive intrinsèque


d’un corps. En physique newtonienne, c’est une grandeur extensive, c’est-à-dire
que la masse d’un corps formé de parties est la somme des masses de ces parties.
Elle est conservatrice, c’est-à-dire qu’elle reste constante pour un système isolé
n’échangeant pas de matière avec son environnement.
2. •Force : Une force modélise, en physique, une action mécanique exercée par un
objet sur un autre et capable d’imposer une accélération induisant la modification
du vecteur vitesse (une force exercée sur l’objet fait aller celui-ci plus vite, moins
vite ou le fait tourner).

3.4.2 Les forces fondamentales

1. Force de gravitation : La gravitation, l’une des quatre interactions fondamentales


qui régissent l’Univers, est l’interaction physique responsable de l’attraction des
corps massifs.
2. Force électromagnétique : La force de Lorentz, ou force électromagnétique, est
la force subie par une particule chargée dans un champ électromagnétique.

Il y a ensuite les forces nucléaire forte et faible que je ne détaillerais pas car pas
utile dans ce cours.
3. Force nucléaire forte
4. Force nucléaire faible

10
3.5 Quelques formules :
3.5.1 Force de gravitation :
Un point matériel 1 de masse m1 qui exerce une force gravitationnel sur un point
matériel 2 de masse m2 est régis par relation :

m1 m2
F~ 2→1 = −G 2 ~u2→1 (3.7)
r12
La constante G vaut G = 6, 67430(15) × 10−11 m3 .kg −1 .s−2 Cette formule nous donne la
constante g (9.81m.s−2 ) (le champ gravitationnel). Dans la pratique la force appliquée
dans un champ gravitationnel g sur une masse m vaut :
P~ = m~g (3.8)

3.5.2 Force électrostatique


Un particule 1 de charge q1 qui exerce une force de Coulomb (électrostatique) sur
une particule 2 de masse q2 est régie par relation :

1 q1 q2 2→1
F~ 2→1 = 2 ~u (3.9)
4π0 r12
La constante 0 vaut 0 = 8, 854 × 10−12 F.m−1 De la même manière que pour la force
gravitationnel cette formule sert à calculer la valeur d’un champs E, dans la pratique la
force appliquée dans un champs électrostatique E sur une charge q vaut :
F~ = q E
~ (3.10)

3.5.3 Force magnétique


Une particule de charge q dans un champs magnétique B
~ subit une force de Lorentz :

F~ = q~v ∧ B
~ (3.11)
Si la particule subit aussi un champ électrique E
~ alors la particule subit une force F~ tel
que :
F~ = q E
~ + q~v ∧ B
~ (3.12)

3.6 Forces empiriques


3.6.1 Les frottements
Les résultats suivants pour les frottements statiques et avec glissement ne dépendent
que des matériaux et de kN k :

11
Frottements statiques
La force F~ est donnée par la formule :

kF~ k≤ µs kN
~k (3.13)

On note µs le coefficient de frottement statique.

Frottements par glissement


La force F~ est donnée par la formule :

v
kF~ k= −µc kN k (3.14)
kvk

On note µc le coefficient de frottements par glissement.

Ressort
La force F~ est donnée par la formule :

F~ = k(x − l0 )~ur (3.15)

En pratique on aura souvent à résoudre l’équation suivante :

ẍ = −ω 2 x + α (3.16)

dont la solution vaut :

α
x = Asin(ωt + φ) + (3.17)
ω2
l0 et k sont des constantes
q données liées au ressort. A et φ sont à déterminer à t = 0 et
enfin ω vaut en général m k
. α est une constante.

12
Chapitre 4

Quantité de mouvement,
impulsion, travail, énergie et
moment cinétique

4.1 Quantité de mouvement et impulsion

4.1.1 Quantité de mouvement

La quantité de mouvement est donnée par l’équation

p~ = m~v (4.1)
d~
p
ou encore F~ = (4.2)
dt

4.1.2 Impulsion

La quantité de mouvement et l’impulsion coı̈ncident souvent (sur tout quand les co-
ordonnées sont linéaires) mais ce sont bien deux quantités distinctes. L’impulsion est
mesurée entre un temps ti initial et tf final. On définit l’impulsion comme :

Z tf
I~ = F~ dt = ∆~
p (4.3)
ti

On remarque que la quantité de mouvement est identique à l’impulsion si la quantité de


mouvement initial est nul (sinon non). Il s’agit d’un transfert de quantité de mouvement.

13
4.2 Travail et Énergie
4.2.1 Définition
1. •Énergie : En physique, l’énergie est une mesure de la capacité d’un système à
modifier un état, à produire un travail entraı̂nant un mouvement, un rayonnement
électromagnétique ou de la chaleur.
2. •Travail : Le travail d’une force est l’énergie fournie par cette force lorsque son
point d’application se déplace (l’objet subissant la force se déplace ou se déforme).

4.2.2 Définition mathématique


On définit le travail comme :

1 1
Z B
W = F~ · d~r = mvB
2
− mvA 2
= ∆K (4.4)
A 2 2
1
avec K = mv 2 (4.5)
2
Si les forces sont conservatives par définition :

W = U (rA ) − U (rB ) ⇔ F = −∇U (4.6)


⇒ E = K + U = constante (4.7)

Si les forces ne sont pas conservatives on a :

Z B
KB + Ui,B = KA + Ui,A + F~ N C · d~r (4.8)
X X

i i A

On note que ∇ correspond au gradient et est défini pour une fonction f tel que :

∂f ∂f ∂f
∇f = ~ux + ~uy + ~uz (4.9)
∂x ∂y ∂z

4.2.3 Quelques Énergies potentielles à connaitre


Énergie potentiel de pesanteur

Z
Epp = − mg dz = −mgz (z correspond à la hauteur du point m) (4.10)

14
Énergie potentielle du ressort

1
Z
Epr = − kx dx = − kx2 (4.11)
2
(x correspond à l’élongation et peut varier suivant la constante à vide l0 )

Énergie potentielle électrostatique

1 q1 q2 1 q1 q2
Z
Epe = − dr = (4.12)
4π0 r12
2 4π0 r12

Énergie potentielle de Gravitation


Très analogue au potentiel électrostatique :

m1 m2 m1 m2
Z
Epg = − G 2 dr = G (4.13)
r12 r12

4.3 Moment cinétique et moment de force


4.3.1 Définition
1. •Moment cinétique : En mécanique classique, le moment cinétique ou mo-
ment angulaire d’un point matériel M par rapport à un point O est le moment
de la quantité de mouvement p~ par rapport au point O.
2. •Moment de force : Le moment d’une force par rapport à un point donné
est une grandeur physique vectorielle traduisant l’aptitude de cette force à faire
tourner un système mécanique autour de ce point, souvent appelé pivot.

4.3.2 Définition mathématique


Mathématiquement on retrouve pour le moment cinétique cette notion de : ”quantité
de mouvement appliquée aux rotations : ” :

~ 0 = OP
L ~ × p~ (4.14)
On retrouve pour le moment de force le même parallèle pour des forces :

~ 0 = OP
M ~ × F~ (4.15)
Sans surprise de la deuxième lois de Newton il découle que :

dL0
= M0 (4.16)
dt

15
4.3.3 Forces centrales

Soit ur le vecteur de direction. Si F~ ku~r alors

L0 = const (4.17)
la trajectoire est plane (4.18)
dA
= const (A corresponds à l’aire balayer par u~r ) (4.19)
dt
La gravitation et la force électrostatique sont des forces centrales.

4.4 Les lois de Kepler


Première loi de Kepler :
Les trajectoires des planètes sont des ellipses dont le Soleil occupe l’un des deux
foyers.

Seconde loi de Kepler :


Le rayon-vecteur allant du Soleil à une planète balaie des aires égales en des temps
égaux

Troisième loi de Kepler :


Les carrés des périodes des révolutions sont proportionnels aux cubes des grands axes
Cela revient à écrire :

T2 4π 2
= = const (4.20)
a3 GM

16
Chapitre 5

Les oscillations

5.1 Quelques notions mathématique


5.1.1 Polynôme de Taylor
L’approximation d’une fonction grâce au polynôme de Taylor se fait suivant la for-
mule :

N
1 dn f (x0 )
PN (x) = (x − x0 )n (5.1)
X

n=0
n! dxn

5.1.2 exponentielle complexe

ex+iy = ex (cos y + isin y) (5.2)

5.2 L’oscillateur harmonique


Dans cette section et la prochaine je présenterais uniquement les équations différentielles
et leurs solutions, cependant elles sont facilement solubles à la main. Ici on résout
l’équation de la seconde lois de Newton
q pour un oscillateur non amortis. Dans la suite
on a dans la plupart des cas ω0 = m : k

F~ = F~ = −k~x = m~a (5.3)


X

k
⇒ ẍ = x (5.4)
m
⇒ ẍ = −ω02 x (5.5)

17
Les solutions de cette équation différentielle sont alors :

x = Asin(ω0 t) + Bcos(ω0 t) (5.6)


⇒ x = Ccos(ω0 t + φ) (5.7)
0
⇒ x = Csin(ω0 t + φ ) (5.8)

5.3 Les oscillations amorties


On part de la deuxième loi de Newton pour un amortissement de coefficient b tel que
la force d’amortissement est pour valeur : f~ = −bv ; on note ensuite γ = 2m
b
On résout
ensuite l’équation de second ordre :

F~ = F~r + f~ = m~a (5.9)


X

⇒ mẍ = −kx − bẋ (5.10)


b k
⇒ ẍ + ẋ + =0 (5.11)
m m
⇒ ẍ + 2γ ẋ + ω02 x = 0 (5.12)

Selon les constantes initiales ω0 et γ on obtient trois différents types de résultats corres-
pondant à trois différents types de régimes :

1. Cas d’un amortissement


q faible :
γ < ω0 et ω1 = ω0 − γ On a :
2 2

x(t) = e−γt (C1 eiω1 t + C2 e−iω1 t ) (5.13)

2. Cas d’un amortissement élevé :


γ > ω0 On a :

√ √ 2 2
γ 2 −ω02 )t
x(t) = C1 e−(γ− + C2 e−(γ+ γ −ω0 )t (5.14)
q
La constante d’atténuation est donnée par : γ − γ 2 − ω02
3. Cas d’un amortissement critique :
La valeur γ = ω0 est appelée amortissement critique :

x(t) = C1 e−γt + C2 te−γt (5.15)

18
On peut résumer ces différentes notions par un graphique :

5.4 Les oscillateurs forcés et la résonance


Un oscillateur forcé est un oscillateur qui dispose d’un ”moteur” qui force l’oscilla-
tion, c’est à dire qu’une oscillation périodique agite le ressort de façon non chaotique.
L’équation de l’oscillateur forcé devient :

ẍ + 2γ ẋ + ω02 x = f cos(Ωt) (5.16)

Encore une fois je donnerai la solution sans la démontrer :

t>> γ1
x = A(Ω)cos[Ωt + φ(Ω)] (5.17)

Avec :

f
A(Ω) = q (5.18)
(ω02 − Ω2 )2 + (2γΩ)2
2γΩ
φ(Ω) = arctan (5.19)
Ω2 − ω02

19
Chapitre 6

Dynamique dans les référentiels


non absolus

6.1 Lois de transformation des vitesses et accélérations


On peut résumer le problème sur ce schéma :

On peut alors se demander qu-elle est l’accélération et la vitesse en R0 . On a :


Vitesse :

~vp = v~0 p + ~vO0 + ω × O~0 P (6.1)


Accélérations :

~˙ × O~0 P
~ap = a~0 p + 2ω × v~0 p + a~O0 + ω × (ω × O~0 P ) + ω (6.2)
Détaillons maintenant les différents termes de la formule :

~ap : Cela correspond à l’accélération absolue de P dans le référentiel O.


a~0 p : Cela correspond à l’accélération relative de P dans le référentiel O0 .
~a0O : l’accélération d’entraı̂nement correspond à l’accélération qu’aurait M dans (O)
s’il était fixe dans (O’). Nous détaillerons les autres termes dans la prochaine
section.

20
6.2 Dynamique dans les référentiels en mouvement
6.2.1 Définition mathématique
On peut décrire la dynamique dans un référentiel non absolu avec une loi similaire à
la deuxième lois de Newton.

F~ 0 = F~ − 2m~
ω × v~0 p − m~aO0 − m~ ~˙ × O~0 P
ω × O~0 P ) − mω
ω × (~ (6.3)

F~ correspond donc à la somme des forces absolues et F~ 0 la somme des forces relatives.
Les termes suivants F~ se nomment les forces d’inerties on va maintenant en détailler les
termes :

1. Force de Coriolis
ω × v~0
F~Coriolis = 2m~ (6.4)
Cette force fictive est à l’origine de la déviation d’un point matériel par rapport
à son point d’origine comme par exemple une fusée qui décolle (la rotation de la
terre la fait décaler vers l’ouest) ou un cyclone.
2. Force Centrifuge
F~Centrifuge = −m~ ω × O~0 P )
ω × (~ (6.5)
Cette force fictive est à l’origine de la tendance d’un point en rotation à s’éloigner
de l’origine, comme par exemple un passager d’une voiture dans un rond point.
3. Force d’entrainement
~˙ × O~0 P
F~entrainement = m~a00 + ω (6.6)
L’accélération d’entrainement est une force fictive que l’on utilisera moins dans les
exercices car elle n’est pas présente dans les systèmes à vitesse angulaire constante.
le terme ω ~˙ × O~0 P est appelé force d’Euler.

6.2.2 En quoi ces forces sont t-elles fictive ?


On a souvent utilisé l’adjectif fictif pour qualifier ces forces, c’est du au fait qu’elles
ne respectent pas les critères définis par Newton pour une force c’est à dire :

• Une force est la modélisation d’une interaction, c’est-à-dire de l’action d’un objet
sur un autre ; c’est le cas en particulier des interactions de contact (pression,
frottement, interaction dans une liaison) ou à distance (force gravitationnelle,
force électrostatique, force électromagnétique).
• Une force respecte le principe des actions réciproques (troisième loi de newton).
Une force d’inertie ne respecte ni l’une ni l’autre de ces conditions, d’où les noms de
force fictive ou pseudo-force.

21
Chapitre 7

Systèmes de particules et chocs

7.1 Définition
Les idées que l’on a utilisé jusque là peuvent être reformulées dans le cadre d’un
système de particules. Un système de particules est un système de N particules alpha =
1, 2, 3, ...N de masses mα et de position r~α mesurer à partir d’une origine O. La position
du centre de masse CM est établi par :

N
~ = 1 mα r~α =
m1 r~1 + m2 r~2 ... + mN r~N
(7.1)
X
R
M α=1 M

avec :

M= (7.2)
X

7.1.1 Cas du système à deux particules


Dans les exercices on arrive souvent à étudier les systèmes de 2 particules. La position
(d’après (7.1)) s’écrit :

~ = m1 r~1 + m2 r~2
R (7.3)
m1 + m2

On remarque que le CM se trouve sur la ligne qui relie les deux particules. Il est
également facile de montrer que le rapport entre la distance du CM au corps 1 est
la même que la distance au corps 2. De plus ce rapport vaut m
m1 de sorte que le CM se
2

trouve du côté de la particule la plus lourde.

22
7.2 Quantité de mouvement et Force d’un system à N par-
ticules
La quantité de mouvement est donné par :

P~ =
X
p~α =
X ~
mα r~˙α = M Ṙ (7.4)
α α

Et donc sans surprise on trouve :

~
F~ ext = M R̈ (7.5)
On ajoute que si la masse du système est distribué de façon continue alors il faut rem-
placer les sommes par des intégrales. Par exemple dans le cas continu :

~ = 1
Z
R ~rdm (7.6)
M

7.3 Moment cinétique d’un système de N particules


Le moment cinétique d’un système de N particules est donné par :

~ = Lα = (7.7)
X X
L r~α × p~α
α α

Et par dérivé le moment de force est donné par :

~ =M
L̇ ~ =
X
r~α × F~α (7.8)
α

7.4 Énergie d’un system de N particules


L’énerie est régis par :

∆Ec = W ext + W int (7.9)


Si les forces intérieures sont concervatives, on a :

W int = − ∆U (7.10)
X

Cela revient à dire que si les forces se conservent on a que la variation d’énergie cinétique
correspond à la somme des variations d’énergies potentielle issues des forces intérieurs
et extérieurs interagissant avec le système.

23
7.5 Chocs et collisions
Nous allons maintenant établir la conservations des différentes quantités (énergie
cinétique et quantité de mouvement) dans le cadre de deux cas de chocs : le choc élastique
et le choc inélastique (mou).

7.5.1 Chocs entre deux points matériels


Le choc entre deux point matériels se fait suivant ces trois étapes :

1. État initial : A l’état initial les deux particules ne sont pas en contacte mais
peuvent très bien être soumises à divers forces extérieures soit :

Fcoll = 0, Fext 6= 0 (7.11)

2. Collision Pendant la collision les deux particules rentrent en contacte et les forces
extérieurs deviennent négligeables devant la force de collision :

Fext << Fcoll , Fcoll =??? 6= 0 (7.12)

3. état final : A l’état final dans le cadre d’un choc élastique les deux points matériels
sont de nouveau séparé et la force de collision redevient nulle :

Fcoll = 0, Fext 6= 0 (7.13)

7.5.2 Chocs élastique


Un choc élastique est un choc entre deux corps qui n’entraı̂ne pas de modification
de leur état interne, notamment de leur masse. Dans un tel choc, l’énergie cinétique
est conservée. De plus comme pour le choc inélastique la quantité de mouvement et le
moment cinétique se conserves. On a alors :

∆p = 0 (7.14)
∆L0 = 0 (7.15)
∆K = 0 (7.16)

7.5.3 Chocs inélastique


Lors d’un chocs mou comme pour le choc inélastique la quantité de mouvement et
le moment cinétique se conservent. Mais attention si le choc est mou l’énergie cinétique

24
ne se conservent pas :

∆p = 0 (7.17)
∆L0 = 0 (7.18)
∆K 6= 0 (7.19)

7.5.4 Systèmes de masse variable :


Un système de masse variable est un système à l’intérieur duquel la masse varie.
Comme par exemple une fusée qui décole en éjectant du carburant perd de la masse au
fur et à mesure que la fusée en éjecte. Sans plus de détail un système de masse variable
est donné par l’équation :

dv dM
M (t) = F~ext + v~rel (7.20)
dt dt

25
Chapitre 8

Corps solide

8.1 Considérations générales


Un corps est rigide s’il a une forme invariable. C’est donc un ensemble de N particules
ayant comme propriété que la distance entre deux particules quelconques ne varie pas
dans le temps.

8.1.1 Position du solide


La détermination complète d’un corps rigide ne nécessite que 6 coordonnées, 3 pour
le centre de masse et 3 pour l’orientation du corps. :

1. Si P1, P2, P3 sont 3 points du solide (non colinéaires)


• 3 coordonnées pour P1
• 2 coordonnées pour P2
• 1 coordonnées pour P3
2. Position d’un point (3 coordonnées) et 3 variables pour l’orientation
Le mouvement d’un corps rigide peut être analysé comme deux problèmes distincts :

- un mouvement de translation du centre de masse.


- un mouvement de rotation du corps autour du CM.

8.1.2 Vitesse et accélération d’un point du solide


D’après 6.1 on a :

~ × O~0 P
v~p = v~O0 + ω (8.1)
~˙ × O~0 P + ω
a~p = a~O0 + ω ~ × (~ω × O~0 P ) (8.2)

26
Par exemple si l’on considère le schéma :

On a alors :


~ × O~0 P = r u~θ
ω (8.3)
dt
et r = kAP~ k (8.4)

8.1.3 Principes généraux de la dynamique d’un corps solide


Les résultats suivant sont attendus et découlent des formules du chapitre précédant.

M a~G = F~ext (8.5)


~0
dL ~
~ 0 ext , dLG = M~G ext
=M (8.6)
dt dt
∆K = W ext (8.7)

En général, L~G n’est pas parallèle à ω


~

8.2 Rotation autour d’un axe de symétrie


Dans le cadre de la rotation autour d’un axe de symétrie de moment cinétique est pa-
rallèle à la vitesse angulaire. On définit alors un moment d’inertie, un moment cinétique
et l’énergie cinétique. Le moment d’inertie est une grandeur physique qui caractérise la
géométrie des masses d’un solide, c’est-à-dire la répartition de la matière en son sein. Il
quantifie également la résistance à une mise en rotation de ce solide (ou plus généralement
à une accélération angulaire), et a pour dimension M.L2 (le produit d’une masse et du
carré d’une longueur, qui s’exprime en kg.m2 dans le S.I.). Si l’on suit la figure suivante :

27
On définit selon les données de la figure :

I∆G = ~ i⊥ k2 (8.8)
X
mi kGP
i
L~G = I∆G ω
~ (8.9)
1 1
K = M vG
2
+ I∆G ω 2 (8.10)
2 2

8.3 Rotation autour d’un axe instantané fixe, ∆, parallèle


à un axe de symétrie
Ici encore le moment cinétique est dans le même sens que la vitesse angulaire. Le
problème peut être schématisé comme sur la figure ci-contre :

On note alors les résultats suivants :

I∆ = M d2 + I∆ (8.11)
L~0 = I∆ ω
~ (8.12)
1
K = I∆ ω 2 (8.13)
2

8.4 Effets gyroscopiques


Un gyroscope est un appareil qui exploite le principe de la conservation du moment
cinétique en physique. Cette loi fondamentale de la mécanique veut qu’en l’absence de
couple appliqué à un solide en rotation autour d’un de ses axes principaux, celui-ci
conserve son axe de rotation invariable. Lorsqu’un couple est appliqué à l’appareil, il

28
provoque une précession ou une nutation du solide en rotation. On a alors :

L~G = const (8.14)


ext
M~G =0 (8.15)

8.5 Dynamique d’un corps solide, cas général


Je vais maintenant énoncer quelques résultats généraux liés à la dynamique d’un
corps solide.
Ici I˜G est le tenseur d’inertie c’est a dire une matrice contenant l’ensemble des moments
d’inerties par rapport aux deux degrés de libertés x et y :

 
Ixx Ixy Ixz
I˜G = Iyx Iyy Iyz  (8.16)
 
Izx Izy Izz

On remarque que Iij = Iji


1 1
K = M kv~G k2 + ω T I˜G ω (8.17)
2 2
~
dLG d
= (I˜G ω) = M~G
ext
(8.18)
dt dt
I˜G,αβ = mi [kGP
~ i k2 δαβ − GP ~ i,β ]
~ i,α GP (8.19)
X

δαβ vaut 1 si α = β et 0 sinon. On remarque que α et β prennent les valeurs x,y ou z.


Dans le cas ou O est fixe on a :

dL~0 d
= (I˜0 ω) = M ~ 0 ext (8.20)
dt dt
I˜0,αβ = M [kOGk
~ 2 δαβ − OG ~ β ] + I˜G,αβ
~ α OG (8.21)
1
K = ω T I˜0 ω (8.22)
2
(8.23)

Finalement on a :

~ G = I˜G ω
L (8.24)
~ 2
 
~ i k2 −GP
kGP ~ i,x GP
−GP ~ i,y ~ i,x GP
−GP ~ i,z
i,x
I˜G =
2
~ 2 (8.25)
X  
mi  −GP~ i,x − ~
GP i,y
~ i k2 −GP
kGP ~ i,y GP
−GP ~ i,z 
 i,y 
i
−GP~ i,x − GP
~ i,z ~ i,y GP
−GP ~ i,z ~ 2i,z
~ i k2 −GP
kGP

29
8.6 Les angles d’Euler

Les angles d’Euler sont un ensemble de trois angles introduits par Leonhard Euler (1707-
1783) pour décrire l’orientation d’un solide ou celle d’un référentiel par rapport à un
trièdre cartésien de référence. Les trois angles sont dits angle de précession, de nutation
et de rotation propre.
Le mouvement d’un solide par rapport à un référentiel (un avion dans l’air, un sous-
marin dans l’eau, des skis sur une pente...) fait intervenir six paramètres, qui sont, par
exemple, les trois coordonnées décrivant la position de son centre de masse (ou d’un point
quelconque du solide) et trois angles, nommés les angles d’Euler. Nous allons maintenant
détailler les étapes de constructions des angles d’Euler :

Étape a) Les axes principaux du corps étant initialement confondus avec les axes du référentiel
de l’espace, nous faisons d’abord tourner le corps d’un angle ϕ autour de l’axe
u~z . Cela fait tourner le premier et le second axes du corps pointe maintenant en
direction d’un vecteur unitaire que nous désignons par u~0 y .
Étape b) Nous tournons ensuite le corps d’un angle θ autour du nouvel axe u~0 y . L’axe u~0 z
duc corps prend alors la direction d’angle sphérique θ et ϕ. Évidement les étapes
(a) et (b)peuvent amener l’orientation du corps à n’importe qu’elle orientation
désirée et, une fois u~0z en position, la seul liberté de mouvement restante est une
rotation autour de u~0 z
Étape c) Nous trouvons enfin le corps autour de u~0 z d’un angle ψ pour amener les axes u~0 x
et u~0 y du corps à leurs direction finales.
Finalement on à :

~ = ϕ̇~n + θ̇e~0 2 + ψ̇~e3


ω (8.26)

30
Annexe A

Formulaire de Physique

Cette section finale ne contient que les formules de chaque chapitre.

A.1 Introduction
unité SI :

- longeur en mètre (m)


- masse en kilogramme (kg)
- temps en seconde (s)

A.2 Cinématique

Z
x(t) = vdt (A.1)
Z
v(t) = adt (A.2)
a(t) = a0 (A.3)
Z
v(t) = a0 dt = a0 t + v0 (A.4)
1
Z
x(t) = a0 t + v0 dt = a0 t2 + v0 t + x0 (A.5)
2
Formule
 cylindrique :
 ~
 vρ = ρ̇
~v = ~vϕ = ρϕ̇
vz = ż

 ~

 ~aρ = ρ̈ − ρϕ̇
 2

~a = ~aϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈


~az = z̈

31
Formule
 sphérique :

 ~vr = ṙ
~v = ~vϕ = rϕ̇sin(θ)
~vθ = rθ̇


~ar = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 (θ)



~a = ~aϕ = rϕ̈sinθ + 2rϕ̇θ̇cos(θ) + 2ṙϕ̇sin(θ)
~aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 cos(θ)sin(θ)

A.3 Dynamique d’un point matériel

F~ = m~a , F~ 1→2 = −F~ 2→1 (A.6)


m1 m2
Gravifique, champ : F~ 2→1 = −G 2 ~u2→1 et force : F~ = m~g (A.7)
r12
1 q1 q2 2→1
Électrostatique, champ : F~ 2→1 = 2 ~u et force : F~ = q E ~ (A.8)
4π0 r12
Magnétique, champ : B ~ et force : q1~v × B ~ (A.9)
Force ressort : F~ = k(l0 − l)~ur (A.10)
Frottement statique : F = µs kN ~k (A.11)
~ k ~v
Avec glissement : F = −µC kN (A.12)
k~v k

A.4 Quantité de mouvement, impulsion, travail, énergie,


et moment cinétique

Z tf
I~ = F~ dt = ∆~
p (A.13)
ti
1 1
Z B
W = F~ · d~r = mvB
2 2
− mvA = ∆K (A.14)
A 2 2
Z B
KB + Ui,B = KA + Ui,A + F~ N C · d~r (A.15)
X X

i i A
dL0
= M0 (A.16)
dt

32
A.5 Les oscillations

ẍ = −ω02 x (A.17)
⇒ x = Asin(ω0 t) + Bcos(ω0 t) (A.18)
⇒ x = Ccos(ω0 t + φ) (A.19)
0
⇒ x = Csin(ω0 t + φ ) (A.20)
ẍ + 2γ ẋ + ω02 x =0 (A.21)
q
γ < ω0 et ω1 = ω02 − γ 2 (A.22)
⇒ x(t) = e−γt (C1 eiω1 t + C2 e−iω1 t ) (A.23)
γ > ω0 (A.24)
√ √ 2 2
γ 2 −ω02 )t
⇒ x(t) = C1 e−(γ− + C2 e−(γ+ γ −ω0 )t
(A.25)
γ = ω0 (A.26)
−γt −γt
⇒ x(t) = C1 e + C2 te (A.27)
ẍ + 2γ ẋ + ω02 x = f cos(Ωt) (A.28)
t>> γ1
⇒x = A(Ω)cos[Ωt + φ(Ω)] (A.29)

A.6 Dynamique dans les référentiels non absolus

F~ 0 = F~ − 2m~
ω × v~0 p − m~a00 − m~ ~˙ × O~0 P
ω × O~0 P ) − mω
ω × (~ (A.30)

A.7 Systèmes de particules et chocs

Théorème du centre de masse : M~aG = F~ ext (A.31)


~0
dL ~
Théorème du moment cinétique : =M ~ ext , dLG = M
~ ext (A.32)
0 G
dt dt
Choc : ∆P~ = 0, ∆L ~0 = 0 (A.33)
Si élastique ∆K ~ =0 (A.34)

33
A.8 Corps solide

dL~0 d
Si O point fixe : = (I˜0 ω) = M ~ 0 ext (A.35)
dt dt
I0,αβ = M [kOGk δαβ − OGα OGβ ] + I˜G,αβ (A.36)
˜ ~ 2

1
K = ω T I˜0 ω ∆K = W ext (A.37)
2
Si rotation autour instantané fixe, δ, parallèle à un axe de symétrie : (A.38)
~ 0 = I∆ ω
L ~ (A.39)
1
K = I∆ ω 2 (A.40)
2
I∆ = M d + I∆G (A.41)
2

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Annexe B

Trigonométrie

Dans les exercices une étape très importante correspond à la projection des vecteurs
des différentes quantités considérées (forces, accélération, vitesse...), je détaillerai alors
d’abord quelques cas particuliers que l’on rencontre fréquemment puis je donnerai un
formulaire de formules de trigonométrie :

B.1 Cas fréquents :

Dans beaucoup de situations la projection du vecteur considéré se fera en se rame-


nant à l’une des configurations ci-contre :
Pour la projection des forces la plupart du temps il suffit de se ramener à un triangle
rectangle dont on veut projeter la norme de l’hypoténuse :

Par exemple si l’hypoténuse vaut R, la projection de R sur


~x vaut Rcos(α), et sur ~y vaut Rcos(β). Or la plupart du temps on voudra tout exprimer
en fonction d’un seul angle, soit cos( π2 − x) = sin(x), on en déduit que la projection
sur ~y vaut Rsin(α). Dans d’autres cas on devra faire face à un triangle isocèle, dont on
connait les deux côtés et l’angle principal :

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Si l’on cherche a connaissant b et α, on a b = 2asin( α2 ), ensuite la relation 1 − cos(x) =
2sin2 ( x2 ). Je vais maintenant énoncer le théorème de Thalès qui peut nous sortir de
maintes situations délicates :

Si on se trouve dans cette situation alors ABC est un agrandissement de ADE, et on


a:

AD AE DE
= = (B.1)
AB AC BC
Le célèbre théorème de Pythagore est évidement extrêmement utile :

On a :

AC 2 + AB 2 = BC 2 (B.2)

B.2 Formulaire de trigonométrie


Étant donné que les formules très basiques (addition d’un tour, angle complémentaire,
angle supplémentaire...) se retrouvent facilement je ne les détaillerai pas ici.

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cos(a + b) = cos(a)cos(b) − sin(a)sin(b) (B.3)
cos(a − b) = cos(a)cos(b) + sin(a)sin(b) (B.4)
sin(a + b) = sin(a)cos(b) + cos(a)sin(b) (B.5)
cos(a − b) = sin(a)cos(b) − cos(a)sin(b) (B.6)
tan(a) + tan(b)
tan(a + b) = (B.7)
1 − tan(a)tan(b)
tan(a) − tan(b)
tan(a − b) = (B.8)
1 + tan(a)tan(b)
1
cos(a)cos(b) = (cos(a − b) + cos(a + b)) (B.9)
2
1
sin(a)sin(b) = (cos(a − b) − cos(a + b)) (B.10)
2
1
sin(a)cos(b) = (sin(a + b) + sin(a − b)) (B.11)
2
x
1 + cos(x) = 2cos2 ( ) (B.12)
2
2 x
1 − cos(x) = 2sin ( ) (B.13)
2
cos(3x) = 4cos3 (x) − 3cos(x) (B.14)
sin(3x) = 3sin(x) − 4sin (x)
3
(B.15)
(B.16)

Nous allons maintenant passer en revu la résolution d’équations trigonométriques :

cos(x) = cos(a) ⇔ ∃k ∈ Z x = a + 2kπ ou ∃k ∈ Z x = −a + 2kπ (B.17)

sin(x) = sin(a) ⇔ ∃k ∈ Z x = a + 2kπ ou ∃k ∈ Z x = π − a + 2kπ (B.18)

tan(x) = tan(a) ⇔ ∃k ∈ Z x = a + kπ (B.19)

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Pour la réalisation de ce document :

— Slide du cours 2020, physique avancé 1, EPFL donné par Paolo Ricci

— Mécanique Classique, John R. Taylor

— wikipedia.org

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