A noter que la numérotation des paragraphes adoptée ici est calquée sur celle du cours oral

afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne répond pas aux normes de présentation
usuelles d'un document écrit.

COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS

1ère année

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 1.
OUTILS MATHEMATIQUES :
VECTEURS ET REPERES DE L'ESPACE

Université du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol Université du Maine, Le Mans Catherine Potel, Philippe Gatignol Université du Maine, Le Mans
Chapitre 1 : Outils mathématiques : vecteurs et repères de l'espace DEUST VAS1 Chapitre 1 : Outils mathématiques : vecteurs et repères de l'espace DEUST VAS1

I VECTEURS LIBRES, ORIENTATION DE L'ESPACE 3 Vecteurs glissants ou glisseurs

L'usage des vecteurs en mécanique est fondamental. Il permet de représenter les vitesses et les
accélérations des points, les rotations des solides, les forces exercées ainsi que leurs moments,
etc... Plusieurs types de vecteurs sont introduits parmi lesquels les vecteurs liés et les vecteurs
libres. Nous introduirons à propos des forces le concept de vecteur glissant. Enfin, certains
vecteurs tels que les vecteurs rotation ont une définition qui dépend du choix de l'orientation
de l'espace. Il est donc essentiel avant tout de bien distinguer ces diverses notions.
1 Vecteurs liés - Vecteurs libres
La représentation géométrique des forces, telle qu'elle sera décrite au chapitre 3, fait appel au
concept de vecteur glissant défini ci-dessous (figure 1.2).
Définition : on appelle vecteur glissant, ou glisseur, l'ensemble des vecteurs liés
b g
équipollents à un vecteur lié A , A ' et situés sur la droite ( AA ') .
Il s'agit donc d'une notion intermédiaire entre le vecteur lié et le vecteur libre.
∆

Sans rentrer dans des considérations mathématiques, la distinction entre vecteurs liés et
B'
vecteurs libres peut se résumer rapidement par : on peut dire que l'on n'effectue
B
d'opérations que sur des vecteurs libres tandis qu'on ne peut dessiner que des vecteurs
A'
liés.
A

La représentation géométrique d'un vecteur lié Figure 1.2

A'
B' est très simple : on dessine le segment AA'
muni d'une flèche indiquant son extrémité (voir 4 Orientation de l'espace
figure 1.1). Par contre, il n'est pas possible de
représenter directement un vecteur libre. On Pour repérer la position de points ou d'objets dans l'espace, il est nécessaire d'introduire des
A
utilise toujours pour cela l'un de ses grandeurs algébriques, telles que les abscisses ou les angles. De même que le signe de
B
représentants, dont on choisit souvent l'origine l'abscisse d'un point relativement à un point origine dépend du choix qui est fait pour
figure 1.1
en un point particulier de l'espace. l'orientation de la droite, un plan donné est susceptible de recevoir deux orientations.

2 Eléments caractéristiques d'un vecteur libre Orientation de l'espace à deux dimensions

En géométrie plane, on travaille sur la "feuille de papier" ou sur le "tableau". Deux sens de
→
b g
Un vecteur libre V , défini à partir d'un vecteur lié A , A ' , peut être caractérisé par la
rotation sont possibles : le sens "des aiguilles d'une montre" et le sens opposé (sens
trigonométrique). Orienter le plan consiste à choisir l'un de ces deux sens afin d'évaluer
donnée :
algébriquement les angles. La convention habituelle consiste à choisir le sens
trigonométrique.
ƒ d'une direction de droite orientée qui précise
b g
- la direction du vecteur, celle de la droite AA' .
Orientation d'un plan dans l'espace à trois dimensions
- le sens du vecteur, celui de A vers A'.
La convention précédente n'a cependant plus de sens lorsque le plan considéré est situé dans
l'espace. Il peut alors être regardé d'un côté ou de l'autre, et ce qui correspond au sens des
ƒ d'une longueur (nombre arithmétique) qui précise
aiguilles d'une montre pour un observateur sera le sens opposé pour un observateur situé de
- le module du vecteur, égal à la longueur AA' .
→ → l'autre côté.
Notation : V ou V .

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On orientera donc un plan de l'espace en précisant d'abord quel est le demi-espace d'où il faut II BASES ET COMPOSANTES D'UN VECTEUR
regarder ce plan. Pour ce faire, on choisit sur une droite normale au plan une orientation. Le
demi-espace d'observation est alors celui vers lequel "pointe" la droite orientée (figure 1.3) 1 Base orthonormée directe
telle que Oz . L'orientation du plan, vu de ce demi-espace, est alors définie usuellement par la
convention du sens trigonométrique. On marque ce choix par la considération des deux axes d
r r r
i
B = e x , e y , e z est une base orthonormée si et seulement si :
r r r
π ⎧⎪e x ⊥e y ⊥e z
ordonnés Ox et Oy tels que l'angle algébrique ( Ox, Oy) soit égal à + pour l'orientation (vecteurs orthogonaux deux à deux)
2 ⎨ er = er = er = 1
⎪⎩ x y z (vecteurs unitaires)
ainsi choisie.

Avec ces conventions, on dira le triplet ordonné des directions orientées ( Ox, Oy, Oz) est Si, de plus, deux des vecteurs de la base définissent le sens positif du
ez
ey troisième selon la "règle du tire-bouchon" ou selon la "règle des trois
positif au sens de l'orientation de l'espace.
z
r r r
d i
doigts", B = e x , e y , e z est une base orthonormée directe. Sinon, elle

ex est indirecte.

Règle du tire bouchon :

r r r
O rotation de e x vers e y : progression selon e z (figure 1.4-a)
y
Figure 1.4-a

x
ey
Figure 1.3 Représentation plane :

. où
. désigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille
ex
ez . désigne un vecteur "pointant" vers le lecteur (figure 1.4-b).
Figure 1.4-b

2 Repère orthonormé direct

Un repère R de l'espace est défini par la donnée

- d'un point de l'espace appelé origine, soit O.
- soit de trois directions orientées x, y, z perpendiculaires deux à deux
-
r r r
soit de trois vecteurs libres unitaires, orthogonaux deux à deux, soit B = e x , e y , e z , d i
la base orthonormée associée au repère R .

Terminologie et notations : on parle alors du repère (O, x y z ) ou du repère d'origine

(
r r r
)
O et de base B = e x ,e y ,e z , noté selon les cas :
( r r r
)
R , (O, x y z ) , O; e x ,e y ,ez ou (O,B ) .

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3 Coordonnées d'un point - composantes d'un vecteur ƒ Relation avec les opérations algébriques :
FG → IJ FG IJ
→
α V1 . V 2 = α V1 . V 2
→ →

™ Un vecteur a des composantes sur une base

-
H K H K (1.5)
z
d
r r r
i
B = e x , e y , e z . Ainsi,
→ F
→ I→ → →
V . G V + V J = V. V + V. V
→ →
z
⎯
⎯→ r r r
-
H 1
K 2 1 2 (1.6)
OM = xe x + ye y + ze z ,
M
ez également noté : b) Utilisation des composantes
⎯
⎯→

y OM x r r
O y (1.1) V1 u1 V2 u 2
ex ey y r r
B z Si v1 et v 2 alors V1 . V2 = u1 . u 2 + v1 . v 2 + w1 . w 2 (1.7)
B w1 B w2
x Remarque fondamentale. Un même vecteur a des
H
composantes différentes suivant la base sur r
x et donc : V = u2 + v2 + w2 (1.8)
laquelle il est projeté. Il faut donc toujours
Figure 1.5
signaler dans quelle base on a projeté le vecteur.
2 Produit vectoriel de deux vecteurs
™ Un point M a pour coordonnées dans le repère R = O,B : M x, y, z . b g b g
→ →
→
W Le produit vectoriel des deux vecteurs libres V1 et V 2 est le vecteur
→
III CALCUL VECTORIEL libre W ayant pour module le produit suivant (toujours positif) :
→
V2
→ → → → →
Soient V1 et V 2 deux vecteurs libres de l'espace, de modules l 1 et l 2 respectivement. θ W = V1 V 2 sin θ . (1.9)
→
V1
1 Produit scalaire de deux vecteurs → → →
Notation : W = V1 ∧ V 2
→ →
→ Soit θ l'angle arithmétique (compris entre 0 et π ) de V1 et V 2 .
V2
Figure 1.7
θ → → →
V1 Le produit scalaire des vecteurs V1 et V 2 est le nombre algébrique
Figure 1.6 défini comme le produit l 1l 2 cos θ . a) Propriétés du produit vectoriel
→ → → → → →
V1 . V 2 = V 2 . V1 = l 1 l 2 cos θ = V1 V 2 cos θ . (1.2) → → → → →
ƒ W = V1 ∧ V 2 est perpendiculaire à V1 et à V 2 . (1.10)
→ → →
ƒ La direction de W = V1 ∧ V 2 est donnée par la "règle du tire-bouchon" ou par la "règle
a) Propriétés du produit scalaire
des trois doigts". (1.11)
→ → → → →
→ → → 2 ƒ V1 ∧ V 2 = 0 ⇒ V1 = 0 ou (et) V 2 = 0 ou θ = 0 ou π (1.12)
ƒ V. V = V (1.3)
Si le produit vectoriel de deux vecteurs est nul, ou bien l'un (au moins) de ces vecteurs est nul,
→ →
ƒ V1. V 2 = 0 ⇒ l'un (au moins) des deux vecteurs est nul (1.4-a) ou bien les vecteurs ont même direction.
ou bien les deux vecteurs sont orthogonaux entre eux. (1.4-b)
→ → → →
ƒ V 2 ∧ V1 = − V1 ∧ V 2 (1.13)

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FGIJ → →
ƒ α V1 ∧ V 2 = α V1 ∧ V 2
FG → →
IJ y
H K H K (1.14)
ρ = OH x1 ρ : la mesure algébrique OH sur Ox1 .
→
F
ƒ V ∧ GV
→
I →
+V J =V ∧V
→ → → →
+ V1 ∧ V 3
Η ϕ b g
: l'angle algébrique Ox, Ox1 , défini modulo 2π.
H 1 2
K 3 1 2 (1.15)
O ϕ
ρ et ϕ constituent un couple de "coordonnées polaires"
. x
z associé au point H.
b) Utilisation des composantes Figure 1.8
r r r r r r
V1 u1 V2 u 2 V u V2 u 2 V1 ∧ V2 v1w 2 − w1v 2
r r 1 1
Si v1 et v 2 alors V1 ∧ V2 v1 ∧ v2 = w 1u 2 − u 1w 2 (1.16) Remarques : A un point H correspond une infinité de couples de coordonnées polaires :
B w1 B w2 B w1 B w 2 B u1v 2 − v1u 2 - il y a déjà l'infinité ρ, ϕ + 2kπ k ∈  a f
- b g
si l'on change le choix de l'orientation de la droite OH , l'axe Ox1 est changé en son
opposé, donc ρ en -ρ et ϕ en ϕ + π (modulo 2π).
IV REPERES DANS L'ESPACE PHYSIQUE
RS ρ, ϕ + 2 kπ ak ∈f
1 Repère cartésien. Coordonnées cartésiennes
- on a donc la double infinité de points :
T−ρ, ϕ + π + 2 kπ (1.18)

r r r
d i
Soit R = O; e x , e y , e z un repère orthonormé positif donné.
b) Coordonnées cylindriques

A tout point M de l'espace, on associe le vecteur libre OM .

⎯
⎯→ r r r
d i
Le repère R = O; e x , e y , e z étant donné, on peut repérer un point M quelconque de l'espace
r r
d
de la manière suivante : on considère les projections H sur le plan O; e x , e y et K sur l'axe i
Les composantes de OM sur la base
⎯
⎯→
d r r r
ex , ey , ez i sont appelées "coordonnées Oz. La position de H est repérée dans le plan par ses coordonnées polaires H ρ, ϕ et celles b g
de K sur Oz par la mesure algébrique OK = z .
cartésiennes du point M dans le repère R ". Nous les noterons x, y, z.

⎯⎯→
z
r r r K
Cela revient à dire que OM = xe x + ye y + ze z (1.17) ƒ Le point M est donc repéré par le triplet
z = OK b g
ρ, ϕ, z appelé "coordonnées cylindriques" de M
2 Coordonnées cylindriques M
r r r
d i
dans R = O; e x , e y , e z , avec l'indétermination
O sur ρ et ϕ déjà signalée.
On considère un plan Π orienté conformément au sens de sa normale, soit Oz, et un repère y ƒ On définit la base orthonormée locale des
r r r
d i
r r
d i
R = O; e x , e y , e z . Le repère O; e x , e y est donc un repère positif du plan. ϕ H
r r r
d
coordonnées cylindriques B c = eρ , eϕ , e z où i
r r r
eρ , eϕ , e z sont définis dans le sens des ρ, ϕ, z
x
ρ = OH x1
a) Coordonnées polaires dans le plan croissants.
Figure 1.9
r r
d i
H étant un point quelconque de O; e x , e y , on considère la droite OH sur laquelle on b g
⎯
⎯→
choisit une orientation qui n'est pas nécessairement celle du vecteur OH . On définit ainsi un
axe Ox1 . On désigne par :

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c) Relations avec les coordonnées cartésiennes 3 Coordonnées sphériques

ƒ Marche à suivre : b g r r r
Le repère O, x y z étant donné, ce qui revient à définir R = O; e x , e y , e z , et M désignant d i
c Il faut d'abord déterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnées un point quelconque non situé sur Oz, on considère le plan défini par Oz et ce point M. Ce
r r r
d i
cartésiennes B = e x , e y , e z et les vecteurs de la base orthonormée locale des coordonnées r r
d i
plan coupe le plan O; e x , e y selon une droite que l'on oriente de telle sorte que l'axe Ox1
r r r
d
cylindriques B c = eρ , eϕ , e z . i ainsi défini "pointe" dans le demi plan contenant M. Comme précédemment, on appelle eρ le
r

vecteur unitaire porté par cette droite orientée.

r r ⎯
⎯→ r ⎯⎯→ r r
d Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = ρeρ + ze z , on en déduira
b
alors les relations entre x, y, z et ρ, ϕ , z g b g On désigne par :

ϕ b
: l'angle algébrique Ox , Ox1 , défini modulo 2π, g
ƒ Obtention des relations cherchées :
Oy1
r
r r
d
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e x , e y tel que Oy, Oy1 = ϕ, i b g
eϕ : le vecteur unitaire porté par l'axe Oy1,
eϕ ey
r r r
La projection des vecteurs de la base B c = eρ , eϕ , e z sur d i Oz 2 b g
: la droite OM orientée dans le sens du vecteur OM ,
⎯
⎯→

ϕ eρ
d
r r r
i
ceux de la base B = e x , e y , e z donne (figure 1.10) :
r
r
er
: la mesure algébrique OM , toujours positive,
: le vecteur unitaire porté par l'axe Oz 2 ,
r r r
ϕ ⎧ e ρ = cos ϕ e x + sin ϕ e y
⎪r r r θ b g
: l'angle orienté Oz, Oz2 , compté positivement dans le plan O, z x1 , c'est- b g
. ex ⎨e ϕ = − sin ϕ e x + cos ϕ e y .
r
⎪e = r
(1.19) r r
d i
à-dire le plan O; e z , eρ , conformément à l'orientation de sa normale Oy1 et
ez ⎩ z ez
compris entre 0 et π,
Figure 1.10 Ox 2
r r
d
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e z , eρ tel que Ox1 , Ox 2 = θ, i b g
r
eθ : le vecteur unitaire porté par l'axe Ox 2 .
r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B = e x , e y , e z d i sur ceux de la base b r r r
g
O, x1 y1 z ou R c = O; eρ , eϕ , e z d i est donc un
d
r r r
i
B c = eρ , eϕ , e z donne : nouveau repère orthonormé positif, déduit de O , x y z b g
r r
R|
r
e x = cos ϕ eρ − sin ϕ eϕ
z
par rotation de ϕ autour de Oz, commun aux deux
r
r r
r
S|
r
e y = sin ϕ eρ + cos ϕ eϕ , (1.20) K
repères.
ez = ez T z2

ce qui peut être résumé dans le tableau suivant :

θr M
y1
b O, z 2 x 2 y1 g r r r
d
ou R s = O; e r , eθ , eϕ i est donc un

r r r O y nouveau repère orthonormé positif, déduit de

r
ex ey ez
ϕ
b g
O, x1 y1 z par rotation de θ autour de Oy1, commun
eρ cos ϕ sin ϕ 0 H
r . (1.21) θ aux deux repères.
eϕ − sin ϕ cos ϕ 0
r
b g
x1
ez 0 0 1 x
Le point M est donc repéré par le triplet r, θ, ϕ appelé
De plus, "coordonnées sphériques" de M dans
⎯⎯→ r r
OM = ρeρ + ze z R|x = ρ cos ϕ x2 R| r>0
d r r r
= ρ cos ϕ e x + sin ϕ e y + ze z i S| y = ρ sin ϕ Figure 1.11 d
r r r
R = O; e x , e y , e z , avec i S| θ ∈ 0, π (1.23)
Tϕ ∈ 0, 2π b2πg
d'où . (1.22)
r r r
= xe x + ye y + ze z Tz = z

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Remarque :
r r r
d ir r r
La projection des vecteurs de la base B s = e r , eθ , eϕ sur ceux de la base B c = eρ , eϕ , e z d i
Ces coordonnées ne sont pas définies lorsque M est sur Oz. donne :
ϕ s'appelle l'azimut et θ la colatitude.
R| rer r
= cos θ e z + sin θ
r
r
eρ
Cherchons maintenant les relations avec les coordonnées cartésiennes. S|re r
r
θ = − sin θ e z + cos θ
r
eρ . (1.24)
Te ϕ = eϕ
ƒ Marche à suivre :
r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B c = eρ , eϕ , e z d i sur ceux de la base
* Il faut d'abord déterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnées d
r r r
i
B s = e r , eθ , eϕ donne :
d
r r r
i
cartésiennes B = e x , e y , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnées cylindriques r
R| r r
e z = cos θ e r − sin θ eθ
dr r r
i
B c = eρ , eϕ , e z , ce qui a fait l'objet du § IV/2-c). r
S| r r
eρ = sin θ e r + cos θ eθ . (1.25)
r r

* Il faut ensuite déterminer les relations entre les vecteurs de la base locale des coordonnées
eϕ = e ϕ T
r r r
d i
cylindriques B c = eρ , eϕ , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnées sphériques r r r
d
Il reste ensuite à remplacer les vecteurs de la base B c = eρ , eϕ , e z par leur expression en i
dr r r
B s = e r , eθ , eϕ . i r r r
d i
fonction des vecteurs de la base B = e x , e y , e z dans l'équation précédente, ce qui peut être
r ⎯
⎯→
r r ⎯⎯→ r
* Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = re r , on en déduira alors les résumé dans le tableau suivant :
b g b
relations entre x, y, z et r, θ, ϕ . g r r r
ex ey ez
r
er sin θ cos ϕ sin θ sin ϕ cos θ
ƒ Obtention des relations cherchées : r (1.26)
eθ cos θ cos ϕ cos θ sin ϕ − sin θ
r
eϕ − sin ϕ cos ϕ 0
Les deux figures suivantes 1.12 a) et 1.12 b) sont tout à fait équivalentes. La première se
rapproche plus du dessin en perspective de la figure 1.11, alors que la deuxième permet de se
ramener à une configuration classique pour projeter les vecteurs de base. De plus,
⎯⎯→ r
OM = re r
ez
er
d r r r
= r sin θ cos ϕ e x + sin θ sin ϕ e y + cos θe z
r r r
i
eθ eρ = xe x + ye y + ze z
θ
θ R|x = r sin θ cos ϕ
er d'où S| y = r sin θ sin ϕ . (1.27)
.
θ eρ θ T z = r cos θ
eϕ . ez
4 En résumé
eθ eϕ
figure 1.12 a) figure 1.12 b) ⎯⎯→ r r r
- Coordonnées cartésiennes : x, y, z ; OM = xe x + ye y + ze z ⎯
⎯→ ⎯
⎯→ ⎯
⎯→
OM ρ
où
. désigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille - b r
g
r
Coordonnées cylindriques : ρ, ϕ , z ; OM = ρeρ + ze z
⎯
⎯→ OM x
y= 0= 0
OM r

. désigne un vecteur "pointant" vers le lecteur.

- b r
Coordonnées sphériques : r, θ, ϕ ; OM = re r g ⎯
⎯→
B z Bc z Bs 0

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