CHAPITRE

ETUDE CINEMATIQUE DES MECANISMES PLANS

METHODE GRAPHIQUE

"Le savoir que l'on ne complète pas chaque jour

diminue tous les jours"
(proverbe chinois)

L’étude cinématique est l’étude des mouvements des éléments constitutifs d’un mécanisme en
faisant abstraction des forces qui provoquent ces mouvements. Elle doit permettre de déterminer
les espaces parcourus par les points des éléments considérés et d’avoir les champs de vitesses et
des accélérations du mécanisme.
Les paramètres cinématiques à savoir : espaces, vitesses et accélérations des éléments menés
d’un mécanisme, sont bien entendu fonction des paramètres cinématiques des éléments menants.
On rappelle que le nombre d’éléments menants est fixé par le degré de mobilité du mécanisme.
Pour conduire une étude cinématique, on doit connaître les lois des mouvements des éléments
menants ; ces lois peuvent être données sous forme graphique ou analytique.
Dans un mécanisme unimobile par exemple, la loi du mouvement de l’élément menant peut
être la fonction des espaces dans le temps si cet élément est en mouvement de translation, ou la
fonction de l’angle de rotation dans le temps si l’élément menant est en mouvement de rotation.
Mais on pourra rencontrer des cas où la loi de mouvement de l’élément menant est définie par
une fonction des vitesses dans le temps.
Les tâches de l’étude cinématique des mécanismes concernent essentiellement : le tracé du
schéma cinématique du mécanisme à l’échelle, le tracé des trajectoires des points des éléments,
la détermination des vitesses angulaires ou linéaires des éléments constitutifs, la détermination
des accélérations des éléments du mécanisme, la détermination de rayon de courbure de
trajectoire, etc.

1. Centre Instantané de Rotation. Théorème de Kennedy

Le mouvement plan quelconque d’une figure plane dans son plan peut être assimilé à chaque
instant, à une rotation autour d’un point fixe du plan appelé Centre Instantané de Rotation
(CIR).
Connaissant la position du CIR à un instant donné, on peut déterminer les directions des
vitesses de tous les points du corps à cet instant. En effet, la vitesse d’un point est
perpendiculaire à la droite qui joint ce point au CIR (Fig. 1). Si ω est la vitesse angulaire de
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 rotation instantanée du corps dans le mouvement de rotation instantanée autour du CIR I, il est
aisé d’écrire :
. = .

= .
D’où :

= (1)

I ω
→
I : centre instantané de rotation
VA = ω. AI

A VB = ω. BI
B
→

Fig. 1 : Centre Instantané de Rotation (CIR)

Le lieu géométrique des centres instantanés de rotation successifs est une courbe appelée
centroïde.
On peut considérer le mouvement d’un élément de mécanisme par rapport au bâti
(mouvement absolu), ou par rapport à n’importe quel autre élément du mécanisme (mouvement
relatif). On parlera donc de CIR dans le mouvement absolu, ou de CIR dans le mouvement
relatif.
Dans un mécanisme à k éléments, le nombre N de centres instantanés de rotation est donné
par :

= (2)

Considérons le quadrilatètre articulé ABCD de la figure 2. Il semble évident que le centre

instantané de rotation de la manivelle 2 (élément AB) par rapport au bâti 1 est l’articulation A,
baptisée encore I21. De même le point D (I41) est le CIR de l’élément 4 par rapport au bâti 1.
Dans le mouvement relatif de l’élément 3 par rapport à l’élément 2, le CIR est le point
articulation B baptisé I32. L’articulation C étant le CIR de 3 par rapport au balancier 4 (I43).
(Noter que Iij =Iji).

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 Nous venons ainsi d’identifier quatre centres instantanés de rotation du quadrilatère articulé.
Selon la relation (2), dans le quadrilatère articulé (k = 4), nous devons avoir six ‘CIR’. Pour
retrouver les deux restants, nous pouvons faire appel au théorème de Kennedy (ou théorème de
Aronhold–Kennedy) qui stipule que : les trois centres instantanés de rotation de trois corps en
mouvement relatif les uns par rapport aux autres (liés entre eux ou non) sont alignés.

C
AI43

A3

I32

4
B 2
D
A 1
I41
AI21
I42

I31

Fig.2 : Les centres instantanés de rotation d’un quadrilatère articulé

Ce théorème permet de déterminer le CIR I42, de l’élément 4 par rapport à l’élément 2, en

prolongeant les droites AD et BC ; de même en prolongeant les droites AB et CD on retrouve le
centre instantané de rotation I31 de la bielle 3 par rapport au bâti 1.

2. Utilisation du C I R pour l’étude cinématique des mécanismes

L’utilisation des propriétés du centre instantané de rotation permet une approche graphique
simple de l’étude cinématique des mécanismes plans.
Considérons un quadrilatère articulé ABCD ; les six centres instantanés de rotation (P14 ; P12 ;
P24 ; P23 ; P34 et P13) sont déterminés comme montré sur la figure 3(a). On suppose la vitesse
angulaire ω2 de la manivelle 2 connue, et on recherche les vitesses des points B, D et E à
l’instant de la figure. Le centre instantané de rotation P24 de part sa définition, est commun aux
éléments 2 et 4 et sa vitesse absolue est la même selon qu’on le considère lié à 2 ou à 4.

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 Dans un premier temps, considérons P24 comme un point de l’élément 2. La vitesse du point
A étant connue, on peut déterminer la vitesse du point P24, considérée lié à la manivelle2. En
effet :

La construction graphique est montrée sur la figure 3(b) ; noter que VA=VA’.
Considérons maintenant P24 comme un point lié à l’élément 4 qui est en rotation autour de P14.

Fig. 3 : Utilisation du CIR pour l’analyse cinématique.

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 La vitesse du point P24 étant connue, on peut alors déterminer les vitesses de tous les
points de l’élément 4 et particulièrement celles des points B et E (voir la figure 3(c) ). Noter sur
cette figure que VB=VB’ et VE=VE’ d’autant plus que = ′ et = ′.
Le point D appartient à la bielle d’accouplement AB (élément 3). Pour avoir accès à la vitesse
du point D on considèrera que la bielle AB est en mouvement de rotation instantanée autour du
CIR P13 . La construction graphique est montrée sur la figure 3(d).

3. Le schéma cinématique : détermination des positions des éléments et de trajectoires de

points
Les positions relatives des éléments d’un mécanisme varient dans le temps avec le
mouvement du mécanisme. Mais à un instant donné, les positions relatives des éléments sont
définies de façon univoque si le nombre d’éléments menants correspond au degré de mobilité du
mécanisme.
Le schéma cinématique du mécanisme considéré, dessiné à différents instants, donne une
illustration assez claire du mouvement des éléments et permet de tracer les trajectoires des points
des éléments et les courbes de bielle.
Connaissant la structure du mécanisme (dimensions des éléments et leurs positions relatives)
et la fonction des espaces de l’élément menant (ou des éléments menants), on peut tracer son
schéma cinématique.
Pour faire une étude cinématique, le schéma cinématique est tracé à une échelle donnée. Soit
par exemple une longueur LAB (en mètre) représentant une dimension réelle d’élément de
mécanisme. On la représentera sur le schéma par un segment de longueur AB (en mm). Le
facteur d’échelle des longueurs sera :

= exprimé généralement en m/mm (5)

Soit à représenter un système bielle manivelle excentré de dimensions :

LOA = 0,060 m : longueur de manivelle,
LAB = 0,180 m : longueur de bielle,
et H =0,040 m : l’excentricité ou déport.
Si on choisit un facteur d’échelle de longueur kS = 0,002 m/mm, sur le schéma cinématique on
aura :
OA= LOA/kS=30mm ; pour la longueur de manivelle,
AB= LAB/kS=90mm ; pour la longueur de bielle,
h = H/kS=20mm ; pour le déport.
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 Pour tracer le mécanisme dans différentes positions et déterminer la trajectoire d’un point M
de la bielle par exemple (courbe de bielle), tel que LAM = 0,04 m, (fig. 4), on divise la trajectoire
de A, qui est une circonférence de rayon OA et de centre O en n parties égales ; n=12 sur la
figure 4.

Fig. 4 : Schéma cinématique et courbe de bielle d’un système bielle manivelle.

La trajectoire du pied de bielle B étant connue, pour chacune des positions de A (A1, A2,
A3,… A12), il est aisé de déterminer les positions correspondantes de B (B1, B1, B1,….. B12), et
de retrouver ensuite les positions correspondantes de M (M1, M2, M3,….. M12).
La courbe de bielle de M est obtenue en joignant à l’aide d’une règle curviligne les points M1,
M2, M3,….. M12.

4. Détermination des vitesses et accélérations dans les mécanismes

Pour la détermination des vitesses et des accélérations dans les mécanismes plans, on
rencontre en général deux cas :

Premier cas : deux points A et B appartiennent à un même élément de mécanisme, et sont

séparés par une distance LAB. On connaît à l’instant considéré, la vitesse et l’accélération

du point A et on cherche à déterminer la vitesse et l’accélération du point B (Fig5).

Dans le cas où l’élément est en mouvement de translation, on a immédiatement :

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 Dans le cas où l’élément est en mouvement quelconque dans son plan, on peut considérer son
mouvement comme la combinaison d’un mouvement de translation et d’un mouvement de
rotation instantanée autour de A (par exemple) et on écrit :

Où est la vitesse du point B dans le mouvement relatif instantané de rotation autour du

point A pris comme CIR. Dans ce mouvement relatif de rotation instantanée, le point B se

déplace sur une circonférence de rayon LAB et on déduit que est perpendiculaire au segment
AB (Fig5).

Fig. 5
L’équation vectorielle (6) peut être résolue graphiquement si elle contient au plus deux
inconnues : module et/ou direction. (Voir plus loin pour la résolution graphique).
On détermine l’accélération de B de manière analogue :

- En mouvement de translation :
- En mouvement quelconque, à un instant donné on aura :

Il est souvent plus commode de décomposer l’accélération de B en ses deux composantes

normales et tangentielle :

Où : ω : vitesse angulaire dans le mouvement de rotation instantanée ;

ε : accélération angulaire dans ce même mouvement.
L’équation vectorielle (8) se résout aussi graphiquement si elle ne contient que deux
inconnues : module et/ou direction.
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 Deuxième cas : deux points A1 et A2 appartenant à deux éléments différents formant couple
cinématique coïncident ; (par dans un couple à coulisse), (fig. 6).
Le mouvement de l’un des éléments sera un mouvement d’entraînement et celui de l’autre
sera un mouvement relatif. En général, le mouvement relatif est un mouvement de translation
rectiligne.

Fig. 6
Pour les points A1 et A2, au moment où ils coïncident, on aura :

Avec : : la vitesse de A1 dans le mouvement d’entrainement ;

: la vitesse absolue de A2 ;

: la vitesse de A2 dans le mouvement relatif par rapport à A1.

L’accélération absolue de A2 en général, est la somme de trois accélérations : l’accélération

relative, l’accélération d’entrainement et l’accélération de Coriolis ou accélération
complémentaire.
Si le mouvement relatif est une translation rectiligne (comme sur la figure 6), l’accélération

relative n’aura qu’une composante tangentielle , dirigée dans le cas de la figure 6 suivant
la droite x-x.
On écrira donc :

Avec :

: accélération absolue du point A2 ;

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 L’accélération de Coriolis s’exprime en fonction de la vitesse angulaire et de la vitesse
relative :

Soit en module :

Dans un mécanisme plan, le vecteur rotation instantanée dans le mouvement

d’entraînement est perpendiculaire au plan du mécanisme et donc à aussi ; l’angle est un

angle droit, d’où :

5. Construction des épures de vitesses et accélérations

5.1 Epure de vitesses
La résolution graphique des équations vectorielles précédemment établies pour les vitesses et
les accélérations se fait par la construction des épures correspondantes.
Soit à faire l’étude cinématique d’un quadrilatère articulé O1ABO2. On suppose connues les
dimensions des éléments du mécanisme à savoir : LAB ; LO1 A ; LO2 B ; LO1 O2 ; LAM ; LBM, et la
vitesse angulaire ω1 de l’élément menant 1 supposée constante.
La première étape consiste à tracer le schéma cinématique du mécanisme dans la position
d’étude concernée φ1 avec un facteur d’échelle kS connu (Fig.7).
La vitesse linéaire du point A de la manivelle est :

Sur l’épure de vitesses, le vecteur vitesse du point A sera représenté par un segment , tracé
en tenant compte d’un facteur d’échelle des vitesses kV tel que :

Avec kV en (m/s).mm-1 .
Pour déterminer la vitesse du point B du balancier, nous écrirons :
(18)

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 Fig. 7 : Epure des vitesses et des accélérations d’un quadrilatère articulé.
Dans l’équation 18, les deux traits au-dessous du vecteur vitesse ! indiquent que le module
et la direction de ce vecteur sont connus. On ne connait que les directions des deux autres
vecteurs vitesses. La résolution graphique de cette équation est montrée sur la figure 7 b). De
cette résolution il vient :

En prolongeant les droites AO1 et BO2 on trouve le centre instantané de rotation I2 de la bielle
AB par rapport au bâti. Il est aisé de remarquer que les triangles I2AB et pab sont semblables. A
l’instant de la figure, en supposant la bielle AB en mouvement de rotation instantanée autour de
I2 avec une vitesse angulaire ω2 , on peut écrire :

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 et " =
#

# $
d’où : $ =
#

ce qui est équivalent à :

# $
$ =
#

Ou encore (voir épure des vitesses) :

# $
%& = %'
#
Le segment pm représente sur l’épure la vitesse du point M. Pour trouver le point m sur
l’épure, il suffit de remarquer que les triangles ABM et abm sont semblables.

5.2 Epure des accélérations

Pour construire l’épure des accélérations du quadrilatère montré sur la figure 7, on partira de
l’équation suivante :
' = ' + ' (19)

Ou : ') + '+* = ' + ') + '+ (20)

Avec :
' = ') = " ∙ - = ; ω = cte et donc '+ = . ;
-

') = la vitesse 0
/! est donnée par l’épure des vitesses ;

') =

Il reste donc deux inconnues à déterminer, à savoir :

1
- Le module de /
1
- Le module de !/

La résolution graphique de l’équation (20) est montrée sur la figure 7 c). L’accélération du
point M est déterminée de façon analogue que sa vitesse :

'$ = 2& ∙ '

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 6. Etablissement des diagrammes cinématiques
Dans l’étude cinématique des mécanismes, il est nécessaire de considérer le cycle complet du
mouvement du mécanisme. On procède généralement à l’étude analytique ou graphique des
espaces, vitesses et accélérations pour différentes positions du mécanisme, suffisamment
rapprochées les unes des autres. Les grandeurs cinématiques obtenues peuvent être mises sous
forme de tables ou utilisées pour le tracé des diagrammes cinématiques.
Les diagrammes cinématiques traduisent la variation de l’un des paramètres cinématiques du
mécanisme en fonction d’une coordonnée généralisée qui peut être le temps, l’espace parcouru
ou l’angle balayé par l’élément menant.
A titre d’exemple, nous allons établir les diagrammes cinématiques d’un point du piston d’un
mécanisme bielle manivelle.

6.1 Diagramme des espaces

Soit à tracer le diagramme des espaces de l’élément B du système bielle manivelle OAB de la
figure 8 a). Nous supposerons la manivelle 1, l’élément menant, en mouvement de rotation avec
une vitesse angulaire constante ω.
4∙5
3= 8 9/;
30
N : vitesse de rotation en tours par minute de la manivelle.
Les dimensions des éléments sont connues :
LAB = AB.kS ; LOA = OA.kS
La trajectoire du point A est divisée en n parties et on détermine les positions du mécanisme
pour les différents angles de rotation de la manivelle.
Le diagramme des espaces de B sera tracé dans un système d’axes rectangulaires : sur l’axe
des abscisses on porte un segment de longueur l mm qui traduit à l’échelle kt, la durée T d’un
tour complet de la manivelle :
=.
<= = + ∙> (21)
*

Avec kt (s/mm) le facteur d’échelle des temps.

On divise le segment l en n parties égales et on porte en ordonnées, aux points de divisions
correspondantes (1, 2, 3, …..12), les élongations du point B à partir de la position extrême
gauche du piston. Ainsi, pour le point de division 3, on portera en ordonnées l’élongation
? = . ; pour le point de division 4 on portera le segment ? = . . Les différents
points obtenus sont joints par une courbe continue à l’aide d’une règle curviligne (Fig.8 b) ; on

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 obtient le diagramme des élongations du piston à partir de la position extrême gauche (courbe en
trait plein).

Fig. 8 : Diagramme des espaces d’un système bielle-manivelle.

S’il s’agit de tracer le diagramme des espaces parcourus par le point B, il convient d’ajouter, à
partir de la position 6 (position extrême droite), les élongations (B6B7), (B6B8), etc., au segment
B0B6 précédemment tracé. Cela veut dire, par exemple, pour la position 8, l’ordonnée @A/B sera :
? C
= . = + = C

Sur la figure 8 b), cette partie de la courbe est tracée en pointillé.

On peut construire le diagramme des espaces avec une échelle kS’ différente de kS l’échelle du
plan du mécanisme. En prenant par exemple l’élongation B0B1, sa valeur réelle serait :

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 SB1=B0B1 . kS. Si on décide de construire le diagramme des espaces avec un facteur d’échelle
kS’, cette élongation sera représentée en ordonnée du point 1 par un segment @A/D de longueur :

? = E = . ∙ E (21)

Dans le cas où kS = kS’, ? = . et on reportera directement en ordonnées sur le

diagramme des espaces, les distances B0B1, B0B2, B0B3, etc prises sur le plan du mécanisme, aux
points correspondants.

6.2 Diagramme des vitesses

6.2.1 Méthodes des épures
On peut tracer le diagramme des vitesses par la méthode des épures. Pour cela, il faut avoir
tracé n positions du mécanisme et pour chacune des positions, tracer les épures de vitesses. Dans
un repère rectangulaire, on portera en abscisse le temps ou la coordonnée généralisée retenue, et
en ordonnée, on portera les vitesses des positions correspondantes tirées des épures de vitesses.
<
Ici encore, + = .
>

Si les épures des vitesses ont été tracées avec un facteur kv et si l’on se propose de tracer le
diagramme des vitesses avec un facteur d’échelle k’v, on reportera pour chaque position, un
segment
F G
? F
= E = %HF ∙ E (22)
G G

Avec pbi le segment de la vitesse du point B concerné et pour la position ‘’i’’ sur l’épure.
A titre d’exemple, on se propose de tracer le diagramme des vitesses par la méthode des
épures, d’un système bielle manivelle OAB, avec les données suivantes : LOA = 0,03 m ;
LAB = 0,09 m ; ω = 80 rad/s.
Le schéma cinématique du mécanisme est tracé avec ks = 0,01 m/mm ainsi que ses ‘’n’’
différentes positions. (voir figure 9 : sur cette figure 5 positions seulement ont été traitées).
Nous nous intéressons au diagramme des vitesses du point B, le piston. Les épures de vitesses
consisteront à résoudre graphiquement pour chaque position, l’équation :

/ = ! + /!

Avec VA = ω.LOB = 2,4 m/s.

Si nous choisissons un facteur d’échelle de vitesses kV=0,05 m/s/mm, VA sera représenté par
un segment piai = 2,4/0,05= 48 mm.

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 Fig. 9 : Diagramme des vitesses par la méthode des épures.

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 Les épures de vitesses des positions 0, 1, 2 et 4 sont montrées sur la figure 9 b). Les segments
pibi représentent les vitesses du point B. Dans la position 3 par exemple, on mesure p3b3 = 48
mm et alors : VB = p3b3 x kV = 2,4 m/s.

6.2.2 Méthodes de dérivation graphique

On peut obtenir le diagramme des vitesses en dérivant graphiquement le diagramme des
élongations. En effet, on sait que :
IJ
= (23)
IK

Mais, L/ = @AM ∙ NAO et P = Q ∙ N1 avec x, l’abscisse du point considéré ;

Par ailleurs, / = @RM ∙ NRO et la relation (23) s’écrit :

O ST? ∙ EU
? ∙ = (24)
S V∙ +

Ou encore :
E S?
? = E∙ ∙ (25)
+ SV

Désignons le rapport des facteurs d’échelle par H1 qui s’exprime en unité de longueur :
E
J
W = E (26)
X K

IYJ
Et remarquons que : IZ
= K[\] où ψ est l’angle d’inclinaison de la tangente à la

courbe des espaces au point considéré.

Il vient :
Y = W ∙ K[\] (27)
La méthode de dérivation graphique est illustrée sur la figure 10. Elle se présente comme
suit :
- Sur le prolongement de l’axe des abscisses du repère dans lequel on se propose de
construire le diagramme des vitesses et à gauche de l’origine, on porte un segment OK1
tel que :
E
J
^_ = W = E× (mm)
K

- Par le point K1, on trace la parallèle à la tangente à la courbe des espaces au point
considéré, qui coupe l’axe des ‘’y’’ en un point F1. En portant le segment OF1 en
ordonnée au point de division des abscisses considérées, on obtient un point de la courbe
des vitesses.
- En joignant les points obtenus par une ligne continue, on obtient le diagramme des
vitesses.
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 Fig. 10 : Diagrammes cinématiques ; méthode de dérivation graphique.

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 Il est aisé de remarquer que le segment OF1 vérifie bien la relation (27) :
abc = @R = dc ⋅ P fΨ

6.3 Diagramme des accélérations

6.3.1 Méthodes des épures
Elle est analogue à l’établissement du diagramme des vitesses par la méthode des épures.
Pour tracer les épures des accélérations pour les ‘’n’’ positions du mécanisme, on résout
graphiquement l’équation suivante dans le cas du système bielle manivelle (fig.11) :

[ = [\ + [K + [\ + [K (28)
Avec :
/ : accélération du point B ;
i
!: accélération normale du point A
1
! : accélération tangentielle de A
i
/! : accélération normale de B par rapport à A (mouvement relatif de rotation instantanée)
1
/! : accélération tangentielle de B par rapport à A
Les modules connus sont :
i Rlm
! = 30 ∙ jk! =
nol
1
! = p ∙ jq! ; cette composante est nulle lorsque ω = cte
m
i RMl
/! = ; la vitesse VBA est fournie par l’épure des vitesses
nlM

Sur la base des données de l’exemple du paragraphe 6.2.1, on a tracé sur la figure 11 les
épures des accélérations pour 12 positions du mécanisme bielle manivelle.
Ces épures doivent permettre de construire le diagramme des accélérations.

6.3.2 Méthodes de dérivation graphique

Elle est analogue à la méthode de dérivation graphique vue au paragraphe 6.2.2. Elle consiste
à dériver graphiquement le diagramme des vitesses pour obtenir celui des accélérations.
On a :
I
[ =
IK
Avec : / = @RM . NRO et P = Q. N1
Or, / = @rM . NrO

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 Fig. 11 : Epure des accélérations d’un système bielle manivelle

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 D’où :
E
I
Y[ = E× × TY U (29)
[ K IZ

Ici, le segment de dérivation OK2 sera :

E
^_ = W = E× (30)
[ K

Après avoir tracé ce segment sur le prolongement de l’axe des abscisses du repère du
diagramme des accélérations, on trace par le point K2, les tangentes à la courbe des vitesses pour
chaque position du mécanisme. Les droite K2F2 coupent l’axe des y aux points F2 (Fig.10). En
portant en ordonnées les segments OF2 aux points de division correspondants, on obtient les
points du diagramme des accélérations.

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Mécanismes et Analyse Dynamique des Machines T. KOSSOU
Etude cinématique des mécanismes plans : méthode graphique touskovar@yahoo.fr ; toussaint.kossou@epac.uac.bj
GME 1 Tel. : (229) 95 05 39 19