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Chapitre 8

Transformée en z

La transformée en z est l’équivalent dans le domaine discret de la transformée de La-


place pour le domaine continu. L’utilisation principale de la transformée en z est le design
de filtres numériques.

Bien que la transformée de Laplace et la transformée en z sont très similaires, il y a


quand même certaines différences. La transformée de Laplace produit un plan rectan-
gulaire ; la transformée en z quant à elle produit un plan polaire. Le design de filtres
numérique commence souvent en utilisant la forme des filtres classiques (comme Butter-
worth ou Chebyshev) et en utilisant des techniques mathématiques pour obtenir l’équi-
valent numérique à travers la transformée en z.

8.1 Introduction

On peut montrer comment la transformée en z est obtenue à partir de la transformée


de Laplace. La transformée de Laplace est définie par :
Z∞
X(s) = x(t)e−st dt (8.1)
−∞

où x(t) est un signal continu dans le domaine du temps, et X(s) est son équivalent dans
le domaine de Laplace. Pour mieux illustrer le concept de la transformée de Laplace, on
peut remplacer l’opérateur s par son équivalent, s = σ + jω. La transformée de Laplace
permet d’analyser un signal en termes de sinusoı̈des décroissants. Si on remplace s, on
obtient : Z∞
X(s) = x(t)e−σ t e−jωt dt (8.2)
−∞

1
CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Cette forme permet de mieux illustrer ce qui se passe dans la transformée de Laplace :
la partie e−σ t représente un exponentiel décroissant, et la partie e−jωt représente les si-
nusoı̈des.

Pour arriver à la transformée en z, la première étape est de discrétiser le signal x(t)


pour obtenir x[n], et remplacer l’intégrale par une sommation.

X
X(σ , ω) = x[n]e−σ n e−jωn (8.3)
n=−∞

Remarquer que X(σ , ω) est continu : bien que x[n] est discret, σ et ω sont quand même
des variables continues.

On va remplacer l’exponentiel e−σ n par une autre notation, r −n . La transformée est


maintenant
X∞
X(σ , ω) = x[n]r −n e−jωn (8.4)
n=−∞
Cependant, ce n’est pas la forme la plus compacte de la transformée en z. Il reste à rem-
placer z = rejω , pour obtenir

X
X(z) = x[n]z−n (8.5)
n=−∞
C’est la forme standard de la transformée en z.

L’opérateur z−n représente en fait un délai de n échantillons.

Exemple 1

Représenter la séquence suivante par sa transformée en z : x[n] = {−7, 3, 1, 4, −8, 5}.


Solution :
X(z) = −7z2 + 3z1 + z0 + 4z−1 − 8z−2 + 5z−3

Exemple 2

Calculer la transformée en z du signal suivant : x[n] = (0.5)n u[n].

Le signal est une suite infinie de chiffres non-nuls :

x[n] = {1, 0.5, 0.52 , 0.53 , . . . , 0.5n , . . .}

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

La transformée en z est :

X(z) = 1 + 0.5z−1 + 0.52 z−2 + 0.53 z−3 + . . . + 0.5n z−n


X∞ X∞
n −n
= 0.5 z = (0.5z−1 )n
n=0 n=0

C’est une série géométrique infinie. Rappel :

1
1 + A + A2 + A3 + · · · = si |A| < 1
1−A
Donc, la transformée en z est :
1
X(z) = si |z| > 0.5
1 − 0.5z−1

La transformée en z doit toujours indiquer sa zone de convergence, puisque c’est une


série de puissance infinie. Dans l’exemple précédent, la ROC (region of convergence) est
|z| > 0.5. Pour le premier exemple, la ROC est tout le plan z, sauf z = 0 et z = ∞ (0 < |z| < ∞).

8.1.1 Région de convergence

Pour une séquence finie x[n], la transformée en z X(z) est un polynôme en z ou z−1 et
converge (est fini) pour toutes les valeurs de z, sauf z = 0 si X(z) contient des termes de la
forme z−k , ou z = ∞ si X(z) contient des termes de la forme zk .

En général, si X(z) est une fonction rationnelle de z, la ROC dépend de la forme de


x[n].
1. Signal Droitier : Un signal x[n] est dit droitier si le plus grand pôle est plus grand
que zéro (|pmax | > 0) et que la région de convergence s’étend à l’infini.
2. Signal Gaucher : Un signal x[n] est dit gaucher si le plus petit pôle est plus grand
que zéro (|pmin | > 0) et que la région de convergence s’étend à zéro.
3. Signal Bilatéral : Un signal x[n] est dit bilatéral si la ROC décrit un anneau de
largeur finie.
La figure 8.1 montre les ROC des différents types de signaux. La ROC exclut toutes les
valeurs des pôles où X(z) devient infini. La ROC de signaux droitiers est donc |z| > |p|max
et se trouve à l’extérieur du cercle de rayon |p|max . Pour des signaux causals, où x[n] = 0
pour n < 0, la ROC exclut l’origine et est 0 > |z| > |p|max . Pour des signaux gauchers, la ROC
est un cercle où |z| < |p|min |. Pour un signal bilatéral, la ROC est |p|min < |z| < |p|max .

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Im[z] Im[z] Im[z]

ROC
ROC ROC
Re[z] Re[z] Re[z]

a) ROC d’un signal droitier b) ROC d’un signal gaucher c) ROC d’un signal bilatéral

Figure 8.1 – Région de convergence de signaux

8.1.2 Transformée communes

La transformée en z de fonctions communes est donnée au tableau 8.1.

8.2 Propriétés de la transformée en z

La transformée en z est un opérateur linéaire et obéit à la superposition. Les propriétés


les plus communes sont montrées au tableau 8.2.

8.3 Fonction de transfert

Tout comme la transformée de Laplace permet de trouver la fonction de transfert d’un


système, la transformée en z permet de trouver la fonction de transfert d’un système dis-
cret. Pour un système discret, la fonction de transfert a la forme :
Y (z) b0 + b1 z−1 + b2 z−2 + · · · + bm z−m
H(z) = = (8.6)
X(z) 1 + a1 z−1 + a2 z−2 + · · · + an z−n

On peut aussi utiliser une autre forme pour représenter la fonction de transfert. Soit
zi , i = 1, 2, 3, . . . , m les racines du numérateur, et pk , k = 1, 2, 3, . . . , n les racines du dénomi-
nateur. On peut exprimer la fonction de transfert selon :
(z − z1 )(z − z2 ) · · · (z − zm )
H(z) = K (8.7)
(z − p1 )(z − p2 ) · · · (z − pk )

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Tableau 8.1 – Transformée en z communes

Numéro Signal Transformée en z ROC


1 δ[n] 1 tout z
1 − z−s
2 u[n] − u[n − s] z,0
1 − z−1
z
3 u[n] |z| > 1
z−1
z
4 α n u[n] |z| > |α|
z−α
z
5 (−α)n u[n] |z| > |α|
z+α
z
6 nu[n] |z| > 1
(z − 1)2

7 nα n u[n] |z| > |α|
(z − α)2
2
z − z cos Ω
8 cos(nΩ)u[n] |z| > 1
z2 − 2z cos Ω + 1
z sin Ω
9 sin(nΩ)u[n] |z| > 1
z2 − 2z cos Ω + 1
z2 − αz cos Ω
10 α n cos(nΩ)u[n] |z| > |α|
z2 − 2αz cos Ω + α 2
αz sin Ω
11 α n sin(nΩ)u[n] |z| > |α|
z − 2αz cos Ω + α 2
2
zH zH ∗
12 2Kα n cos(nΩ + φ) + , H = Kejφ |z| > |α|
z − αejΩ z − αe−jΩ

Si on suppose que les facteurs communs ont été annulés, les racines du numérateur sont
appelés les zéros et les racines du dénominateur sont appelés les pôles.

8.3.1 Diagramme des pôles et zéros

On peut tracer les pôles et les zéros sur un graphique, les pôles étant représentés par
des ”×” et les zéros représentés par des cercles.

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Numéro Propriété Signal Transformée en z


1 Déphasage x[n − s] z−s X(z)
 1
2 Réflexion x[−n] X
z
 1
3 Anti-causal x[−n]u[−n − 1] X − x[0] pour x[n] causal
z
 z
4 Échelonnage α n x[n] X
α
dX(z)
5 Mult.-n nx[n] −z
dz
6 Mult.-cos cos(nΩ)x[n] 0.5[X(zejΩ ) + X(ze−jΩ )]
7 Mult.-sin sin(nΩ)x[n] j0.5[X(zejΩ ) − X(ze−jΩ )]
8 Convolution x[n] ∗ h[n] X(z)H(z)

Tableau 8.2 – Propriétés de la transformée en z

Exemple 3

Soit la fonction H(z) suivante. Faire le diagramme des pôles et zéros.


2z(z + 1)
H(z) = 1
(z − 2 1 2
3 )(z + 4 )(z + 4z + 5)

On utilise la commande pzmap() de Matlab. Les commandes utilisées sont :

num = conv([2 0],[1 1]);


den = conv([1 -1/3],conv([1 0 0.25],[1 4 5]));
H = tf(num,den,-1);
pzmap(H);
ylim([-1.5 1.5]);

On voit bien sur la figure 8.2 que les deux zéros sont aux bons endroits, ainsi que les
cinq pôles.

8.3.2 Réponse d’un système

La réponse y[n] d’un système ayant une réponse impulsionnelle h[n] soumis à une
entrée x[n] est donnée par la convolution y[n] = x[n] ∗ h[n]. La convolution se transforme

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Pole−Zero Map

1.5

1
Imaginary Axis

0.5

−0.5

−1

−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis

Figure 8.2 – Diagramme des pôles et zéros

à une multiplication dans le domaine z. On a donc :

Y (z)
Y (z) = X(z)H(z) ou H(z) = (8.8)
X(z)

On peut aussi représenter un système en fonction de son équation aux différences. En


fait, l’opérateur z−1 représente un délai de 1 unité.

8.3.3 Stabilité

La stabilité est un critère important dans le design de systèmes. Un système instable


ne répondra pas selon les critères définis et donnera des erreurs à la sortie. Dans des cas
graves, des systèmes électroniques instables peuvent endommager des équipements. On
doit porter une attention particulière à la stabilité des systèmes.

Pour un système causal, les pôles de la fonction de transfert doivent être à l’intérieur
du cercle unitaire dans le plan z. Ceci provient des observations suivantes :
1. Pôles à l’extérieur du cercle unitaire : donnent une croissance exponentielle même
si l’entrée est finie.
2. Plusieurs pôles sur le cercle unitaire : produit une croissance polynômiale.
3. Pôle unique sur le cercle unitaire : peut produire une croissance exponentielle. Le
système est marginalement stable.

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

La ROC d’un système stable doit toujours inclure le cercle unitaire. Pour un système
h[n], la réponse impulsionnelle doit être absolument sommable :
X
|h[k]| < ∞ (8.9)

8.4 Transformée en z inverse

La définition formelle de la transformée en z inverse est :


I
1
x[n] = X(z)zn−1 dz (8.10)
j2π Γ

où Γ représente un contour d’intégration (en sens horaire) qui enferme l’origine. Il existe
cependant des méthodes plus simples pour faire la transformée inverse.

8.4.1 Forme polynômiale : séquences finies

Pour des séquences finies, X(z) a une forme polynômiale qui donne immédiatement
la transformée inverse x[n]. La ROC peut aussi être déterminée à partir de la forme po-
lynômiale.

Exemple 4

Soit X(z) = 3z−1 + 5z−3 + 2z−4 . Calculer la transformée inverse.

Le polynôme donne directement la séquence : x[n] = 3δ[n − 1] + 5δ[n − 3] + 2δ[n − 4], ce


qui donne la séquence :
x[n] = {0, 3, 0, 5, 2}

8.4.2 Longue division

Si X(z) est une fonction rationnelle, on peut utiliser la longue division pour trouver la
transformée inverse. Si le signal est droitier, on place le numérateur et le dénominateur
en ordre croissant de puissance de z, puis on effectue la division pour obtenir des valeurs
décroissantes de z. Pour un signal gaucher, c’est le contraire : on place le numérateur et le

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

dénominateur en ordre décroissant de puissance de z, puis on effectue la longue division


pour obtenir un polynôme d’ordre croissant de z.

Cependant, cette méthode est très encombrante pour des longues séquences.

Exemple 5

Calculer la transformée inverse du système suivant :

z−4
H(z) =
1 − z + z2

On arrange les polynômes en ordre descendant de z, puis on effectue la longue divi-


sion, en supposant que h[n] est un signal droitier.

−1 −3z−2 −4z−3
 z ···
z2 − z + 1 z −4
z −1 +z−1
−3 −z−1
−3 +3z−1 −3z−2
−4z−1 +3z−2
−4z−1 +4z−2 −4z−3
−z−2 +4z−3
···

Ce qui donne H(z) = z−1 − 3z−2 − 4z−3 · · · . La séquence h[n] peut être écrite h[n] =
{0, 1, −3, −4, . . .}.

8.4.3 Expansion en fractions partielles

Une méthode très utile pour trouver la transformée en z inverse est l’expansion en frac-
tions partielles. Cette méthode est très semblable à l’expansion en fractions partielles en
utilisant la transformée de Laplace, sauf une exception. Puisque z se trouve au numérateur
de plusieurs transformées standard, il est plus utile de faire l’expansion en fractions par-
tielles de W (z) = X(z)/z plutôt que X(z). On multiplie par z à la fin pour obtenir de nou-
veau X(z).

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Exemple 6

Calculer l’inverse de :
1
X(z) =
(z − 0.25)(z − 0.5)

On va prendre en premier W (z) = X(z)/z,


1 K K2 K3
W (z) = = 1+ +
z(z − 0.25)(z − 0.5) z z − 0.25 z − 0.5

On trouve la première constante :



1
K1 = =8
(z − 0.25)(z − 0.5) z=0
La deuxième constante est :

1
K2 = = −16
z(z − 0.5) z=0.25
et finalement la troisième constante,

1
K3 = =8
z(z − 0.25) z=0.5

Ce qui donne
8 16 8
W (z) = − +
z z − 0.25 z − 0.5

On multiplie par z pour retrouver X(z),


16z 8z
X(z) = 8 − +
z − 0.25 z − 0.5
et selon les tables,
x[n] = 8δ[n] − 16(0.25)n u[n] + 8(0.5)n u[n]

8.5 Transformée unilatérale

La transformée unilatérale est une transformée pour les signaux causals, où x[n] = 0
pour n < 0. La définition est :
X∞
X(z) = x[k]z−k (8.11)
k=0

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

La plupart des propriétés vues auparavant s’appliquent à la transformée en z unilatérale.

Les propriétés qui changent sont les propriétés de déphasage. On ajoute aussi deux
nouvelles propriétés, le théorème de la valeur initiale et le théorème de la valeur finale.

8.5.1 Déphasage

Pour un signal déphasé vers la droite, la propriété est :


x[n − 1] ⇐⇒ z−1 X(z) + x[−1] (8.12)
x[n − 2] ⇐⇒ z−2 X(z) + z−1 x[−1] + x[−2] (8.13)
x[n − s] ⇐⇒ z−s X(z) + z−(s−1) x[−1] + z−(s−2) x[−2] + · · · + x[−s] (8.14)

Pour un signal déphasé vers la gauche, la propriété est :


x[n + 1] ⇐⇒ zX(z) − zx[0] (8.15)
x[n + 2] ⇐⇒ z2 X(z) − z2 x[0] − zx[1] (8.16)
x[n + s] ⇐⇒ zs X(z) − zs x[0] − zs−1 x[1] − · · · − zx[s − 1] (8.17)

8.5.2 Théorème de la valeur initiale et finale

Le théorème de la valeur initiale est :


x[0] = lim X(z) (8.18)
z→∞

Le théorème de la valeur finale est :


x[∞] = lim (z − 1)X(z) (8.19)
z→0
si les pôles de (z − 1)X(z) sont à l’intérieur du cercle unitaire.

8.6 Réponse en fréquence

On peut obtenir la réponse en fréquence d’un système discret si on remplace z = ej2πF


dans la fonction de transfert H(z). C’est la DTFT de la réponse impulsionnelle h[n]. De
façon générale, on sépare l’amplitude et la phase :
Hp (F) = |Hp (F)|∠φ(F) (8.20)

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Exemple 7

Tracer la réponse en fréquence de la fonction suivante :


1
H(z) =
1 − 0.5z−1

La première chose à faire est de remplacer z = ej2πF :


1
H(z) =
1 − 0.5e−j2πF
Pour trouver l’amplitude il faut séparer les parties réelles et imaginaires :
1 1
H(z) = =
1 − 0.5e−j2πF 1 − 0.5(cos(2πF) + j sin(2πF))
Et on trouve l’amplitude :
r
1
|Hp (F)| =
1 − cos(2πF) + 0.25
et la phase !
−1 1 − cos(2πF)
φ(F) = tan
0.5 sin(2πF)

On peut tracer ceci avec Matlab en faisant varier F, tout en sachant qu’il ne faut pas
dépasser 0.5fs . La commande Matlab à utiliser est la fonction bode().

H = tf([1 0],[1 -0.5],-1);


bode(H);

Remarquer que les fréquences ne varient que jusqu’à π. L’axe des x est une échelle
logarithmique, en rad/s. Puisque la fréquence maximale est 0.5 (normalisée), et que Ω =
2πF, l’axe x ne varie que jusqu’à π.

8.7 La transformée en z et l’analyse de systèmes

La transformée en z unilatérale est un outil utile pour analyser des systèmes LIT qui
sont décrits par des équations aux différences ou fonctions de transfert. La solution est
plus simple dans le domaine z parce que la convolution devient une multiplication. Pour
obtenir la réponse dans le temps, il faut faire la transformée inverse.

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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

Bode Diagram

6
Magnitude (dB)

−2

−4
0
Phase (deg)

−10

−20

−30
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

8.7.1 Systèmes définis par une équation aux différences

Pour un système définit par une équation aux différences, la solution est basée sur la
transformation de l’équation aux différences en utilisant les propriétés de la transformée
en z et en appliquant les conditions initiales. On va ensuite faire la transformée inverse
en utilisant l’expansion en fractions partielles.

Exemple 8

Résoudre l’équation aux différences y[n] − 0.5y[n − 1] = 2(0.25)n u[n] avec y[−1] = 2.

La transformation dans le domaine z donne :


2z
Y (z) − 0.5(z−1 Y (z) + y[−1]) =
z − 0.25
et alors :
z(z + 0.25)
Y (z) =
(z − 0.25)(z − 0.5)

On utilise l’expansion en fractions partielles pour obtenir

Y (z) −2 3
= +
z z − 0.25 z − 0.5
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CHAPITRE 8. TRANSFORMÉE EN Z

En multipliant par z, et en faisant la transformée inverse, on obtient :

y[n] = (−2(0.25)n + 3(0.5)n )u[n]

8.7.2 Systèmes définis par une fonction de transfert

La réponse Y (z) d’un système est tout simplement la multiplication de l’entrée et du


système, Y (z) = X(z)H(z). Il est souvent plus facile de travailler avec la fonction de trans-
fert que l’équation aux différences.

Exemple 9

Soit un système
3z
H(z) =
z − 0.4
n
Calculer la réponse à l’entrée x[n] = (0.4) u[n].

On transforme x[n] dans le domaine z :


z
X(z) =
z − 0.4

Il faut ensuite multiplier X(z)H(z) :

3z2
Y (z) = X(z)H(z) =
(z − 0.4)2

et à l’aide de la transformée inverse (propriété de déphasage et transformée 6),

y[n] = 3(n + 1)(0.4)n u[n]

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