CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO

Un Sólido es un cumulo o conjunto de muchas partículas unidas y sin vibración, que al desplazarse
lo hacen a una misma velocidad. Esta constitución le permite al solido varios movimientos además
del de traslación.

Podemos describir el movimiento

del solido con 3 puntos, 2
ubicados en el interior del sólido
y uno siendo el origen de nuestro
sistema de referencia, mediante
la suma vectorial definimos el
vector rAB como el vector posición
del sólido, que por derivación nos
originará todos los demás parámetros del movimiento.

Movimientos del Sólido Rígido:

1. Movimientos Básicos:

1.1. Traslación: En este movimiento todas las partículas del Sólido se mueven conjuntamente,
a la misma velocidad, y están sujetos a una misma aceleración.

1.1.1. Traslación Rectilínea: En este caso las trayectorias realizadas por dos partículas distintas del
cuerpo, se dibujarían como 2 líneas paralelas.

1.1.2. Traslación Curvilínea: Las trayectorias de 2 partículas distintas del cuerpo, se dibujarían
como 2 curvas equidistantes.
1.2. Rotación: El cuerpo puede rotar alrededor de un eje fijo o un punto fijo. Aparecen nuevos
parámetros del movimiento relacionados a la rotación.

1.2.1. Alrededor de un eje fijo: Las partículas se mueven en trayectorias circulares y

paralelas a un plano fijo de referencia, este plano seria perpendicular con el eje de giro. Los radios
de estas trayectorias, así como cada segmento de recta están sometidos a un desplazamiento
angular, una velocidad angular y una aceleración angular iguales.

1.2.2. Alrededor de un punto fijo: En este movimiento de rotación el eje no es fijo sino que es
cambiante, aunque siempre intersecta un punto único, esto origina en las partículas trayectorias
aproximadamente esféricas, un ejemplo de este movimiento sería un trompo que gira sobre un
punto, al perder velocidad de giro este se tambalea, cambiando así su eje de rotación, aunque
siempre se mantuvo sobre el mismo punto.

2. Movimientos compuestos: En un sólido rígido pueden darse varios movimientos básicos al

mismo tiempo, originando así movimientos que llamaremos compuestos.

2.1. Movimiento Plano: Este combina un movimiento de traslación y un movimiento de rotación

alrededor de un eje fijo. Una partícula de una llanta, rotara alrededor de un eje, y a la vez se
trasladará cuando el vehículo este en movimiento.
2.2. Movimiento General: Combina la rotación alrededor de un punto más el movimiento de
traslación

ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO. Se emplea en describir el movimiento de partículas

independientes entre si.

1. Posición.
Vectorialmente la posición del punto B,
estará determinada por la posición
cambiante del punto A, medida desde un
punto fijo, más la posición relativa de B respecto a A.

2. Velocidad. La Relación entre las velocidades de B y A, se obtiene derivando la definición

anterior.

- VB/A , es la velocidad de un movimiento circular alrededor de A, entonces puede

escribirse asi:

3. Aceleración. Derivando la definición de velocidad obtenemos:

Como la velocidad VB/A , pertenece a un movimiento circular, al ser
derivada da lugar a una aceleración angular y tangencial.

CENTRO INSTANTANEO. Es un método Gráfico para la resolución de problemas

relacionados al tema. Si un cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de
rotación se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro, Para localizar el CI podemos
partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al
vector de posición relativa dirigido desde el CI hasta el punto.