Exercice N° 5 :

L0 = ⃗
1- ⃗ L0 ( OC ) + ⃗
L0 ( R 2 ) + ⃗
L0 ( R 1 )

0 0 0 0

0 0 [
ω ( OC )=m R2 0 16/3
L0 (OC )= Í 0 ( OC ) ⃗
⃗ 0 0
16 /3 ω ][ ]
16
L0 (OC )= m R 2 ω ⃗k
⃗
3

L0 ( R¿¿ 2)=⃗
⃗ OC ⩘ m ⃗
Lc ( R¿¿ 2)+ ⃗ V C ¿ ¿ = I´C . R2 ⃗ OC ⩘m ⃗
. ω . R2+⃗ V C (TH. de KOENIG)

ω ( R2 ¿=¿ ?
⃗

Condition de roulement sans glissement C.R.S.G de¿)/¿): soit I le pt de contact.

V I Є ( R1) =⃗
⃗ V I Є ( R2) =0⃗ ⟾ le pt de contact I est le centre instantané de rotation CIR de (
R2 ¿

VC = ⃗
C Є(OC) ⟾⃗ ω ( OC ) ⩘ ⃗
V 0+⃗ OC V 0=0 ⟾
avec⃗ V C =ω OC . OC =4R⍵………. (a)

C Є ( R2) ⟾⃗
V C= ⃗ ω (R¿¿ 2) ⩘ ⃗
V I +⃗ V I =0 ¿⟾V C =ω R 2.R…………. (b)
I C avec ⃗

(a)= (b) ⟾=ω R 2=¿4⍵ ET ω R 2=4⍵k⃗

⃗

1/4 0 0 0
LC( R 2) = Í C(R 2 ) ⃗
⃗
[2
ω R 2 = m R 0 1/4 0
0
0
0 1 /2 4 ω ][ ] = 2m R2 ⍵ k⃗
L0 (R 2) = 2m R2 ⍵ k⃗ +4Ri⃗ ⩘m4R⍵ ⃗𝚥= 18m R2 ⍵ k⃗
⃗

L0 (R 1) = 0⃗ parce que la roue¿ ¿) est fixe

⃗

Finalement :

70
L0 (OC) +⃗
L0 (Système) = ⃗
⃗ L0 (R 2) = m R2 ⍵ k⃗
3

2 – Calcul de l’énergie cinétique du système :

Ec (système) = Ec (OC )+ E c(R 1 )+ E c(R 2 )

Avec Ec (R 1)=0

0 0 0 0
⃗ 1⃗
2
t
E0 (OC)= ω (OC ) I c (OC)⃗
1
2
0[
ω(OC)= ( 0,0 , ω ) mR ² 0 16 /3
0
0 0
16/3 ω ][ ]
0
⃗ 1
E0 (OC)= ( 0,0 , ω ) mR ²
2 [ ] 0
16 ω /3
8
= mR ² ω ²
3

Ec (R 2)

1 t 1
Ec (R 2)= ω⃗ (R 2 ) I c(R ω R 2 + m V c 2(Théorème de KOENIG)
´ 2) ⃗
2 2

1/4 0 0 0
1
= (0, 0,4 ω) m R
2
2

[0 1/4 0
0 0 1 /2 ][ ] 4ω
1
0 + mV c 2
2

0
1 2 1
[]
= (0, 0,4 ω) m R 0 + m (4Rω) ²
2
2ω
2

= 4 m R2 ω2+ 8 m R2 ω2

Ec (R 2) =12 m R2 ω2

Ec (R 1)=0 (parce que la roue ( R1) est fixe)

44
Finalement : Ec (système) = m R2 ω2
3