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Licence L3 de Mécanique Physique et Licence L3 de Physique et Applications

Université Paris Sud 11

— PhysM301 —
PARTIEL DE MÉCANIQUE

3 novembre 2014

Les documents ne sont pas autorisés.


Les questions 1 et 2 seront traitées sur une copie séparée.

Durée : 3 heures.

1 Questions de cours
1. Enoncer les trois lois de Newton en précisant les différentes quantités y apparaissant.

2. Dynamique dans un référentiel non galiléen.

(a) Rappeler la loi de transformation des vitesses lorsqu’on passe d’un réferentiel (R)
galiléen centré en O à un réferentiel (R0 ) en mouvement (quelconque) par rapport à
(R) et centré en O0 .
(b) On donne la formule générale de changement de référentiels pour l’accélération :

−−−→ −−0−→ −−→


d2 O0 M d2 OO0 ~ −−−→ −−−→
~a|R = ~ ∧ O M
+ 2Ω
d
+ +
dΩ
∧ O0 M + Ω ~ ∧ O0 M ),
~ ∧ (Ω
dt2 dt 2
dt dt

R0 R0 R

~
où Ω(t) est le vecteur instantané de rotation de (R0 ) par rapport à (R). Identifier
les différentes accélérations : relative, d’entraı̂nement, de Coriolis et centripète.
(c) Rappeler le principe fondamental de la dynamique dans (R0 ).

1
2 Le yoyo

On cherche à calculer la vitesse de descente d’un −R


yoyo lâché sans vitesse initiale du point z = 0. Ce
yoyo, de masse m, est constitué d’un grand cylin- ~g
dre extérieur, de rayon R, et d’un petit cylindre
0
intérieur (le moyeu), de rayon r0 , autour duquel
s’enroule le fil de longueur L. On repère la position
du yoyo par rapport à la hauteur de son centre de R
masse z, avec 0 ≤ z ≤ L (l’axe z est dirigé vers le
bas ici), et son orientation par l’angle θ (on a θ̇ < 0 θ
z
lors de la descente). On suppose que le fil ainsi r0
que la trajectoire du yoyo restent toujours verti-
caux. On néglige l’épaisseur du fil. La référence
de l’énergie potentielle de pesanteur sera prise à
l’altitude z = 0, lorsque le yoyo est en butée contre
le support. On prendra g = 9.80 m·s−2 .
1. Faire un bilan des forces s’appliquant sur le yoyo lors de sa descente, et les représenter sur
une figure.

2. L’énergie mécanique du yoyo est-elle conservée au cours du mouvement?

3. Montrer que le moment cinétique du yoyo par rapport à son centre de masse n’est pas
conservé.

4. On considère que le rayon du moyeu r0 est suffisamment petit pour que le moment d’inertie
I du yoyo par rapport à son axe de rotation soit simplement celui du disque de rayon R.
Calculer I en fonction de m et de R.

5. Justifier la relation1 entre z et θ


z = −r0 θ

6. Calculer l’énergie mécanique en fonction de z, ż et θ̇ et des paramètres du problème.

7. En utilisant la relation géométrique entre z et θ, exprimer cette énergie en fonction de z


et ż uniquement (sans faire intervenir θ̇).

8. Calculer l’énergie mécanique à l’instant t = 0, en z = 0.

9. En déduire que la vitesse verticale est donnée par


"   #−1/2
p 1 R 2
ż = 2gz 1 + . (1)
2 r0

10. Comparer cette expression à celle que l’on obtiendrait pour la chute libre d’une masse
ponctuelle; le yoyo chute-t-il plus vite ou moins vite qu’une masse ponctuelle? Pour
quelle raison?

11. Représenter sur un même graphique l’allure de ż en fonction de z pour une chute libre, et
pour un yoyo tel que R = 4r0 (z variant de 0 à L).
1
On justifiera notamment le signe.

2
12. Intégrer l’équation différentielle (1).

13. Exprimer le temps de chute Tc en fonction des paramètres du problème.

14. Application numérique : Calculer Tc pour r0 = 0, 5 cm, R = 2 cm, L = 1, 225 m.

15. Comparer Tc au temps de chute libre d’une masse ponctuelle sur une même hauteur.

3 Botafumeiro
Le botafumeiro, exécuté par l’orfèvre Losada en 1851, est un encensoir en laiton argenté, haut
de 1,60 m et pesant 54 kg (environ 80 kg une fois chargé de braises), que l’on peut voir œuvrer
dans la cathédrale de Saint-Jacques-de-Compostelle. Il pend à une corde, longue d’environ 25 m,
sous le transept, situé à une trentaine de mètres au-dessus du sol. À l’occasion de célébrations
liturgiques spéciales et pendant l’Année Sainte Compostellane, au cours de la messe du pèlerin
qui se déroule tous les jours à 12h00, les visiteurs peuvent contempler la singulière cérémonie
du botafumeiro. Pendant qu’on le balance comme s’il s’agissait d’un pendule, huit hommes,
les tiraboleiros, donnent de la corde au point le plus élevé du mouvement et tirent sur elle au
point le plus bas. On accroı̂t ainsi l’oscillation de l’encensoir pour former un arc de cercle de 65
mètres (inscrit dans un plan fixe) tout au long du transept, depuis la porte de la Azabacherı́a
jusqu’à celle de Platerı́as. Il passe au ras du sol à une vitesse d’environ 70 km/h en laissant
derrière lui un fin sillage de fumée et d’encens.

z
`(t)
O
~g x

θ `

~eθ
M

~er

Figure 1: Le botafumeiro en mouvement dans la Cathédrale de Saint-Jacques de Compostelle;


on aperçoit les huit tiraboleiros tirant sur la corde.

On modélise le botafumeiro par un pendule ponctuel dont toute la masse, m, se trouve


concentrée à son extrémité basse (point M ). La corde à laquelle est attaché le botafumeiro
reste tendue et sa longueur, `(t), varie au cours du temps autour d’une longueur moyenne notée
`0 , selon une loi sinusoidale:

`(t) = `0 (1 +  sin Ωt),  < 1.

On supposera que les forces de frottement sont négligeables, sauf dans la dernière question.

1. Faire le bilan des forces qui s’appliquent au point M . Les représenter graphiquement.
−−→
2. Écrire le vecteur position OM en coordonnées polaires.

3
3. En déduire la vitesse ~v (t) du point M .

4. En déduire l’accélération ~γ (t) du point M .

5. Écrire le principe fondamental de la dynamique (PFD) pour le botafumeiro.


¨ θ et θ̇.
6. En projetant le PDF sur ~er , exprimer la tension F de la corde en fonction de `, `,

7. Déduire du PFD que l’équation du mouvement peut se mettre sous la forme:

`θ̈ + α1 `˙θ̇ + α2 sin θ = 0, (2)

où l’on précisera l’expression des constantes α1 , α2 .

8. Quelle est la signification physique du terme α1 `˙θ̇ ?

9. Écrire l’énergie cinétique T du système, en fonction de `, `˙ et θ̇.

10. Écrire l’énergie potentielle V du système, en fonction de ` et θ. On prendra pour origine


de l’énergie potentielle l’altitude z = 0.

11. Pourquoi l’énergie mécanique du système n’est-elle pas une constante du mouvement?

12. Quel est le moment cinétique J~ du point M par rapport au point O?

13. Que vaut le moment de la force de tension de la corde par rapport au point O?

14. Quel est le moment résultant des forces appliquées au point M ?

15. Rappeler le théorème du moment cinétique.

16. En déduire l’équation (2).

17. On considère à présent l’action des forces de frottement de l’air sur le botafumeiro en
mouvement. On suppose que ces forces sont proportionnelles à la vitesse du botafumeiro,
et orientées en sens opposé à la vitesse:

f~ = −λ~v .

Déterminer la nouvelle équation du mouvement du botafumeiro.