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Calcul tensoriel et Opérateurs di¤érentiels

J.SAAB
ISSAE - Cnam Liban
10 mars 2019

Résumé
Dans ce article on introduit la notion de calcul tensoriel et calcul ex-
térieur tout en présentant un point de vue mathématique et physique.
Les opérateurs di¤érentiels sont calculés selon le type de repère dé…ni au
voisinage d’un point, on présente le cas d’un repère global et le cas d’un
repère local mais orthonormé. Le chagement de repère permet d’étudier
le lien entre les paramètres tensoriels dans les deux repères.

1 Dérivée Directionnelle
Soit f : Rn ! Rn une fonction de classe C 1 . Soit (p; v) 2 Rn Rn un
vecteur tangent en p à Rn c’est à dire tangent en p à une courbe c de Rn :

c:] "; "[ ! Rn ; p = c(0)

La dérivée directionnelle de f dans la direction de vp est


n
X @f
vp (f ) = vi : jp
i=1
@xi
P
Noter qu’en cours de géométrie on omet d’utiliser le symbole pour désigner
la somme lorsque nous avons la somme des produits et on met à sa place l’indice
1
de l’un en haut et de l’autre en bas, par exemple ai :bi ou ai : i désigne la somme.
b
Attention : La dérivée directionnelle de f dans la direction de vp n’est
autre que la dérivée de f le long d’une courbe intégrale de vp et cette dérivée
ne depend pas du choix de la courbe. En e¤et, soit (c) une courbe intégrale de
vp c’est à dire (c) est une courbe de classe C 1 qui véri…e

c(0) = p
0
c (0) = vp

1
Observons cette application composée
c: ] "; "[ ! Rn
1
t ! (c (t); ; cn (t))

# f

R
Nous avons
d(f c) @f dci
j0 = jp : j0
dt @xi dt
@f
= v i : i jp
@x
= vp (f )
Exemple 1 Soit
f: R2 ! R
(x; y) ! x2 y y2 + x
p = (1; 1); vp = (1; 1) = ~i ~j: Nous avons :
@f @f
vp (f ) = jp :v 1 + jp :v 2
@x @y
= (2xy + 1)p (x2 2y)p
= 4
Nous proposons de refaire ce calcul autrement : cherchons une courbe intégrale
de vp :
c: R ! R2
t ! (X(t); Y (t))
telle que
c(0) = p
0
c (0) = vp
Nous obtenons
8 dX
< dt = 1
X = t+a
donc
: dY Y = t+b
dt = 1
Aussi, (X; Y )(0) = p = (1; 1) donc (a; b) = (1; 1) et la courbe intégrale de vp est
X = t+1
Y = t+1
0
D’autre part f c(t) = t3 2t + 4t + 1 et (f c)(0) = 4:

Remarque 2 La dérivée de f (x; y) dans la direction de ~i = (1; 0) n’est autre


que @f ~ @f
@x et dans la direction de j = (0; 1) est @y :

2
2 Champ de vecteurs

L’espace tangent en p à Rn est noté Tp Rn = f vecteurs tangents en p à une


courbe de Rn g donc cet espace n’est autre que Rn : L’espace tangent à Rn noté
T Rn est :
T Rn = f(p; vp ) = p 2 Rn ; vp 2 Tp Rn g
donc c’est espace n’est autre que Rn Rn = R2n :

Dé…nition 3 On appelle champ de vecteurs de classe cr , une application cr :

X : Rn ! T Rn = R2n = [ n Tp Rn
p2R
p ! Xp 2 Tp Rn = Rn

L’ensemble des champs de vecteurs qui sont C 1 sur Rn est noté par (Rn ):

Remarque 4 un champ X 2 (Rn ) peut être vu comme un opéateur di¤ érentiel

X : C 1 (Rn ) ! C 1 (Rn )
f ! X(f )
avec
X(f ) : Rn ! R
p ! Xp (f )
c’est à dire la dérivée directionnelle de f dans la direction de Xp :

Exemple 5 Soit le champ sur R2 :

X: R2 ! R4
(x; y) ! ((x; y); 2x y ~i (x + y) ~j )
2

et soit f (x; y) = ln(xy): Nous avons :


@f @f
X(f ) = 2x2 y (x + y)
@x @y
x+y
= 2xy
y
pour tout (x; y) 6= (0; 0):

Remarque 6 Un point p tel que Xp = ~0 est dit point singulier de X

Notation 7 Nous citons deux raisons pour exprimer un vecteur tangent ou un


champ de vecteurs sous la forme
@
vp = ai : jp ; ai 2 R
@xi
@
X = X i (x) i ; x 2 Rn et X i (x) 2 C1 (Rn )
@x

3
au lieu de les exprimer comme il est de coutume par

vp = ai :ei ; ai 2 R; fei g la base canonique de Rn


X = X i (x):ei ; x 2 Rn et X i (x) 2 C1 (Rn )

d’abord parce qu’un vecteur tangent en p est vu comme un opérateur di¤ érentiel
au point p et le champ est un opérateur di¤ érentiel en un point générique x 2 Rn

mais aussi parce que cela depend du système de coordonnées utilisé et qui fait
changer la base de Rn . Nous allons expliquer plus tard les lignes de coordonnées
mais nous proposons d’éclaircir ceci maintenant en donnant un exemple sur R2 :
Lorsque R2 est muni de ses coordonnées catrésiennes (x; y) alors en …xant x et
variant y nous obtenons une droite verticale passant par le point M (x; y) et en
…xant y et variant x nous obtenons une droite horizontale passant par M (x; y):
Ces lignes sont dites les lignes de coordonnées et si vous cherches une tangente
sur chacune de ces lignes vous allez trouver les vecteurs constants (1; 0) et (0; 1):
Ces vecteurs sont obtenus comme suivant :
!
OM = x ~i + y ~j
! !
@ OM ~ @ OM ~
= i et =j
@x @y
! @ @
Ainsi OM = x @x jM +y @y jM :

0.4
y

0.3

0.2 M

0.1

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x

Lorsque nous munissons R2 aux coordonnées polaires (r; ) alors à r …xé et


variable nous obtenons des arcs et à …xé et r variables nous obtenons des demi
droites issues de l’origine et ces lignes (arcs et demi droites) sont les lignes de

4
coordonnées. Le plan tangent en un point M à R2 est porté par les vecteurs
tangents à cette demi droite [OM ] et à cet arc d’angle qui dé…nit le point M
@
ainsi une base de T(r; ) R2 est f @r jM ; @@ jM g

En résumé un champ de vecteurs s’exprime en coordonnées cartésiennes par

X = X 1 (x; y):ex + X 2 (x; y):ey

et en coordonnées polaires

X = X 1 (r; ):er + X 2 (r; ):e

mais le plus légitime c’est :


@ @
X = X 1 (x; y): + X 2 (x; y):
@x @y
@ @
X = X 1 (r; ): + X 2 (r; ):
@r @

3 Changement de variable
Si f : Rn ! Rn est une appliaction C 1 dont le jacobien au point p est de
déterminant non nul alors f est dit changement de variable local, dans le sens
que f est inversible au voisinage de p: Si ce déterminant est non nul pour tout
p 2 Rn alors f est un changement de variable global.
Si f est un changement de variable local au voisinage U de p alors f induit
une application linéaire
f : (U ) ! (f (U ))
@f i @f i
telle que f X = ( j
):X ; la matrice ( j )i; j=1 n est le jacobien de f:
@x @x

5
@ @
Exemple 8 Nous considérons le champ X = x @x + y @y 2 (R2 ) et soit l’ap-
plication

': ]0; +1[ ]0; 2 [ ! R2


(r; ) ! (x = r cos ; y = r sin )

1. Montrer que ' est un chamgement de variable


2. Exprimer X en coordonnées polaires

Solution 9 1. Nous avons


cos r sin
jD'(r; )j = = r 6= 0
sin r cos

donc ' représente un changement de variable de R2 privé du demi axe ox


sur R2
@ @
2. Soit Y = a(r; ) + b(r; ) tel que ' Y = X: Nous avons
@r @
cos r sin a x
=
sin r cos b y

Nous trouvons
a = r cos 2
b = 0
@
et parsuite X en coordonnées polaires est X = r cos(2 ) :
@r
Remarque 10 Si f est un changement de coordonnées local autour de p 2 Rn
et si fe1 ; ; en g est une base de Tp Rn alors ff ;p e1 ; ; f ;p en g est une base
n
de Tf (p) R :

On rappelle quelques évidences de l’algèbre linéaire, si V 2 Tp Rn = Rn muni


de la base canonique
V = V 1 e1 + + V n en
Les composantes (V 1 ; ; V n ) sont les coordonnées de V dans la base fei g: Si
on change de repère (base) alors les composantes de V dans cette nouvelle base
sont 0
V = P 1V
où P est la matrice de passage de fei g à ff ei g:
A…n de bien insister sur ce point on propose d’exprimer le champ de gradient
en coordonnées polaires : On considère le champ de vecteurs
@f @ @f @
rf = grad f = +
@x x @y @y

6
le champ de gradient associé à une fonction scalaire f (x; y) et exprimer en coor-
données cartésiennes (x; y) de R2 : En e¤et, soit ' l’application de changement
de variable
'(r; ) = (x = r cos ; y = r sin )
On a
@ cos r sin 1 cos
' er = ' ( )= =
@r sin r cos 0 sin
c’est à dire
@ @ @
' ( ) = cos + sin
@r @x @y
et
@ cos r sin 0 r sin
' e =' ( )= =
@ sin r cos 1 r cos
donc
@ @ @
' ( )= r sin + r cos
@ @x @y
et pour avoir une base orthonormée de T(r; ) R2 on pose
@
' ( @r ) @ @
er = @
= cos + sin
jj' ( @r )jj @x @y
@
' (@ ) @ @
e = = sin + cos
jj' ( @@ )jj @x @y
Il est claire que < er ; e >= 0: Le matrice de passage de fex ; ey g à fer ; e g est
cos sin
P =
sin cos
et son inverse
1 cos sin
P =
sin cos
ainsi 8
>
> 1 1
< ex = P = cos er sin e
0
>
> 1 0
: ey = P = sin er + cos e
1
Soit g(r; ) = f (r cos ; r sin ) = f '(r; ): Par la règle de chaîne on a
8
< @g =
>
cos @f @f
@r @x + sin @y
> @g
: = r sin @f @f
@ @x + r cos @y

donc 8
> @f @g @g
< = 1
r [r cos @r sin @ ]
@x
> @f 1 @g @g
: = r [r sin @r + cos @ ]
@y

7
et …nalement
@f @f @g 1 @g
rf = ex + ey = er + e :
@x @y @r r@

4 Tenseurs covariants - Produit tensoriel

Dé…nition 11 Soit E un e.v, E est l’e.v dual. On appelle p tenseur covariant


0
ou tenseur sur E, toute application multilinéaire
p

t:E E !R
n fois
| {z }

0
L’ensemble des tenseurs sur E se note par 0p E; ainsi 01 E = E et
p
0 0
par convention 0 E = R: Le triplet ( p E; +; :) est un R-e.v pour les lois

(t1 + t2 )(X1 ; ; Xp ) = t1 (X1 ; ; Xp ) + t2 (X1 ; ; Xp )


( :t)(X1 ; ; Xp ) = :t(X1 ; ; Xp )

Dé…nition 12 (Produit tensoriel) Soit s 2 0p E et t 2 0q E on dé…nit le produit


tensoriel de s et t comme étant un élément de 0p+q E donné par

(s t)(X1 ; ; Xp ; Y1 ; ; Yq ) = s(X1 ; ; Xp ):t(Y1 ; ; Yq )

Remarque 13 1. ( )=( )
2. 6=
3. ( + )= +
4. ( + ) = +

0
4.1 Base et dimension de pE :

Soit fe1 ; ; en g une base de E et soit f 1 ; ; n


g la base duale de E ,
c’est à dire (ej ) = ij . Il en vient que si
i

n
X
X= X i :ei 2 E
i=1

alors j (X) = X j :Pour éviter de s’embrouiller avec les indices, nous proposons
de chercher une base de 0p E lorsque p = 2: Soit t 2 02 E ; nous avons

t(X; Y ) = t(X i ei ; Y j ej )
= X i Y j ti j

8
où ti j = t(ei ; ej ) 2 R pour tous i et j: Ainsi
i
t(X; Y ) = ti j (X): j (Y )
i j
= (ti j )(X; Y )
D’où
i j
t = ti j

et la famille f i j
gi; j=1 n engendre 02 E: D’autre part, si ti j i j
=0
i j
alors pour tous X; Y on a (ti j )(X; Y ) = 0: En prenant X = ei , Y = ej
nous obtenons ti j = 0 pour tous i et j, donc f i j
gi; j=1 n est une famille
libre et pasuite c’est une base de 2 E et dim 2 E = n2 :
0 0

0
Proposition 14 La famille f 1 p
g1 i n est une base de pE et
dim 0p E = np :

4.2 Changement de base :


Soit f : E ! E un isomorphisme d’e.v et soient fei g et f"i = f (ei gg deux
bases de E. Considérons le case où t 2 02 E c’est à dire
t:E E !R
une application bilinéaire avec t(ei ; ej ) = ti j : La matrice associée à t dans la
base fei g est 0 1
t11 t1n
B .. C
T = @ ... ..
. . A
tn1 tnn
On sait que t(X; Y ) =t X:T:Y: Soit t("i ; "j ) = t"i j dont la matrice dans la
base f"i g est notée T " : On voudrait exprimer T " en fonction de T pour voir
le changement de coè¢ cients du tenseur t avec le changement de base : Soit
0
X 2 E; X = X i :ei = X i :"i et soit P = Pei !"i la matrice de passage de fei g à
f"i g: Nous avons
0
X = P 1X
Il en vient que
0
t t
t(X; Y ) = X:T:Y = X 0 :T " :Y
0 0
t
= (P X ):T:P:Y
t 0 t 0
= X : P:T:P:Y
et par comparaison avec la première ligne, nous trouvons que

T " = t P:T:P

Exercice 15 Véri…er que lorsque p = 1 alors T " = T:P:

9
4.3 Tenseur de métrique
0
En physique, on rencontre l’expression x y; x; y 2 E. En fait x y2 2E
et les physiciens s’intéressent à la matrice des coè¢ cients xi :yj

x y: E E ! R
( ; ) ! x y( ; ) = x( ):y( )

sachant que ei ( j ) = ji c’est à dire x = xi ei ; y = y j ej alors x y = xi y j ei ej


et x y( i ; j ) = xi y j ainsi la matrice des coè¢ cients
0 1 1
x y1 x1 y n
B .. .. .. C
X Y =@ . . . A
xn y1 xn yn

On note E E = fx y = x; y 2 Eg:
Un tenseur particulier est la métrique g sur E :

Dé…nition 16 On appelle métrique sur E un tenseur g 2 02 E qui est sy-


métrique dé…ni positif (c’est à dire dont les valeurs propores sont strictement
positives)

Soit gi j = g(ei ; ej ) où fei g est une base de E:La matrice


0 1
g11 g1n
B .. C
G = @ ... ..
. . A
gn1 gnn

est symétrique. g(X; Y ) =< X; Y >=t X:G:Y est un produit scalaire. Le tenseur
g est dit métrique car il induit une distance sur E dé…nie par
p
d(X; Y ) = < X Y; X Y > = jj(X Y )jj
p
où jjZjj = < Z; Z >:

Exemple 17 Dans R2 la norme euclidienne (distance euclidienne) est une dis-


tance provenant du produit scalaire canonique

< X; Y >= x1 y1 + x2 y2
p p
On a jjXjj = x21 + x22 et d(X; Y ) = (x1 y1 )2 + (x2 y2 )2

Soit le changement de coordonnées

f: E ! E
x = (x1 ; ; xn ) ! (y1 (x); ; yn (x))

10
0
@
On va noter par B = fex1 ; ; exn g ou f @x 1
; ; @x@n g et B = fey1 ; ; eyn g ou
@ @
f @y1 ; ; @yn g les bases de E pour chacun des systèmes de coordonnées. Pour
0
tout xi ; exi se décompose sur B par
0 1
0
0 @y1 @y1 1B . C
B .. C ièm e
@x1 @xn B C i
B .. .. .. CB 1 C
exi = @ . . . AB
B 0 C
C
@yn @yn B C
B . C
@x1 @xn @ .. A
0
@yj
c’est à dire exi = ( @y 1 @y2
@xi ; @xi ; ; @y
@xi ) =
ey : Soit (gi j ) la matrice de la
n

@xi j
0 0
métrique g dans la base B et (gi j ) celle de g dans la base B : On a
@yl @yk
gi j = g(exi ; exj ) = g( eyl ; ey )
@xi @xj k
@yl @yk @yl @yk 0
= g(eyl ; eyk ) = g
@xi @xj @xi @xj l k
Exemple 18 Soit la fonction de changement sphérique
f: ]0; +1[ ]0; 2 [ ]0; [ ! R3
(x1 = r; x2 = ; x3 = ') ! (y1 = r cos sin '; y2 = r sin sin '; y3 = r cos ')
0 j
On sait que la métrique canonique sur R3 est gi j = i :
0 0 0 0
g11 = g22 = g33 = 1 et gi j = 0; 8i 6= j
Soit (gi j ) la métrique relative à (r; ; '), on a
@y1 @y1 0 @y2 @y2 0 @y3 @y3 0
g11 = g + g + g
@x1 @x1 11 @x1 @x1 22 @x1 @x1 33
@y1 @y1 0 @y2 @y2 0 @y3 @y3 0
g12 = g + g + g
@x1 @x2 11 @x1 @x2 22 @x1 @x2 33
.. .. ..
. . .
On trouve 8
>
> g11 = 1
>
>
< g12 = g21 = 0
g13 = g31 = 0
>
> 2 2
>
> g22 = r sin '
: 2
g33 = r
0 1
1 0 0
Soit g(r; ; ') = @ 0 r2 sin2 ' 0 A :
0 0 r2

11
5 Formes extérieures sur un e.v.
0
Dé…nition 19 On dit que ! est une p-forme extérieure sur E si ! 2 pE et
! est alternée, c’est à dire

!(X1 ; ; Xp ) = 0

chaque fois que deux éléments de la suite X1 ; ; Xp sont égaux.

Remarque 20 Il est facile de véri…er qu’une forme ! est alternée si et seule-


ment si

!(X1 ; ; Xi ; ; Xj ; ; Xp ) = !(X1 ; ; Xj ; ; Xi ; ; Xp )

On véri…e facilement la proposition suivante :

Proposition 21 Si est une permutation de Sp = f1; 2; ; pg et "( ) est sa


signature alors

!(X (1) ; ;X (p) ) = "( )!(X1 ; ; Xp )

L’ensemble des p-formes extérieures est un s.e.v de 0p E et se note par ^p E :


On a ^0 E = R; ^1 E = 01 E = E : On montre facilement les propriètés
suivantes :
1. Si ! 2 ^p E et fX1 ; ; Xp g est une famille liée de E alors !(X1 ; ; Xp ) =
0
2. ^p E = f0g pour p > n = dim E:

5.1 Produit extérieur :


0
Soit t 2 p E:

Dé…nition 22 On dé…nit l’antisymétrisé de t par


X
Ant(t)(X1 ; ; Xp ) = "( )t(X (1) ; ;X (p) )
2Sp

0
Exemple 23 Pour t 2 2 E; Ant(t)(X; Y ) = t(X; Y ) t(Y; X)
Pour t 2 03 E

Ant(X; Y; Z) = t(X; Y; Z) + t(Y; Z; X) + t(Z; X; Y )


t(X; Z; Y ) t(Z; Y; X) t(Y; X; Z)

Dé…nition 24 Si 2 ^p E et 2 ^q E , on dé…nit alors le produit extérieur


^ comme étant un élément de ^p+q E donné par
1
^ = Ant( )
p!q!

12
Exemple 25 Pour ; 2 ^1 E , on a ^ (X; Y ) = (X) (Y ) (Y ) (X)
Pour 2 ^1 E et 2 ^2 E , on a

^ (X; Y; Z) = (X) (Y; Z) + (Y ) (Z; X) + (Z) (X; Y )

On cite les propiètés suivantes du produit extérieur


1. ^ est associatif et distributif par rapport à +
2. ^ n’est pas commutatif et ^ = ( 1)p:q ^ pour 2 ^p E et 2 ^q E ,
en particulier ^ = 0 pout tout 2 ^2k+1 E :
i1 ip
Proposition 26 La famille des p-formes sur E, f ^ ^ g1 i1 <i2 < <ip n
est une base de ^p E et dim ^p E = Cnp :
1 2 1 3 2 3
Exemple 27 f ^ ; ^ ; ^ g est une base de ^2 E lorsque n = 3:

Proposition 28 1. soit ! 1 ; ; ! k 2 ^1 E . La famille f! 1 ; ; ! k g est


libre si et seulement si ! 1 ^ ^ ! k 6= 0
n
2. Si f 2 End(E); ! 2 ^ E alors

!(f (X1 ); ; f (Xn )) = det(f ):!(X1 ; ; Xn )

6 Champ de tenseurs
Soit (x; U ) un système de coordonnées locales autour de p 2 E: On note Ep
l’e.v. E muni de ce système de coordonnées. Soit Es = t Ep
p2E

0
Dé…nition 29 Un champ de tenseurs t de type sur un ouvert V de E
k
est une application
0 0
t: V ! k Es = t k Ep
p2V
q ! tq 2 0k Eq

Le champ t s’ecrit sur V : t = ti1 ik (x)( i1 ik


)(x)
De même, un champ de k-formes sur V :
!: V ! ^k Es = t ^k Ep
p2V
q ! ! q 2 ^k Eq
P i1 ik
Le champ ! s’ecrit sur V : ! = ! i1 ik (x)( ^ ^ )(x)
1 i1 < <ik n

Si f : E ! E est un chamgement de variable, on dé…nit alors la fonction


cotangente f : ^k Es ! ^k Es0 telle que si ! 2 ^k Es0 alors f ! 2 ^k Es :

(f !)p (X1 ; ; Xk ) = ! f (p) (f ;p X1 ; ;f ;p Xk )

pour tous X1 ; ; Xk 2 (Es )

13
Dé…nition 30 Un tenseur p covariant et q contravariant sur E est une appli-
cation
t : (E E ) (E E ) ! R
p q
|{z} |{z}
(X1 Xp ; ! 1 !q ) ! t(X; !)
q
multilinéaire. L’ensemble des tels tenseurs se note pE

Remarque 31 Un tenseur t; p covariant, q contravariant sur E peut être


0
identi…é à une application multilinéaire t :
0
0
t : E E ! qE
p
|{z}
0
X = (X1 Xq ) ! t (X1 Xq )
avec 0
t (X1 Xq ) : E E ) ! R
q
|{z}
! = (! 1 !q ) ! t(X; !)

Par exemple un champ de tenseurs de type 11 peut être vu comme t :


0
(E) ^1 E ! C 1 (E) bilinéaire ou aussi comme t : (E) ! (E ) linéaire
telle que 0
t (X)(!) = t(X; !)

7 Opérateurs di¤érentiels dans une base globale

Soit E un e.v. muni d’une base globale B = fe1 en g: On note par O


0
l’origine de E: Soit B = f"1 "n g une nouvelle base de E: On a

"l = ail :ei


!
OM = xi :ei = X l :"l

Il en vient que
xi = X l :ail
! 1 0
Le vecteur OM 2 0E = 1E est un 1-tenseur contravariant
!
OM : E ! R
!
! ! !(OM )

Un champ est un mot utilisé en physique pour désigner une grandeur qui change
selon la position où elle est mésurée. Il peut être vectoriel (champ éléctrique,
~ (M ) un
accélération...) ou scalaire (pression, température,....). On désigne par V
champ vectoriel en un point M et par f (M ) un champ scalaire en un point M:
Dans ce paragraphe, on utilise de champs intrinsèques c’est à dire dont la valeur

14
ne dépend pas du système de coordonnées choisi, pour cela on utilise V ~ (xi ) ou
i i
f (x ) avec (x ) sont les coordonnées de M selon une certaine base de E:
On dit qu’un champ scalaire f : U E ! R est dérivable en un point
@f
M si (M ) existe 8 i: Si on change de paramètres (X 1 X n ) à la place de
@xi !
(x1 xn ), on peut parler de la di¤érentielle d’un champ OM
!
dM = dxi ei = dX l "l

avec
dX l = bli dxi et dxi = ail dX l
où (bli ) = (ail ) 1
:

Remarque 32 La vraie dé…nition de la di¤ érentielle dxi est que c’est la base
@
duale de
@xi
@ @
dxi ( j ) = ij ; 2 (E); dxi 2 ^1 E
@x @xi
En physique on regarde à dxi comme un déplacement in…nitésimal intrin-
sèque. On a
@f i @f
df = dx = dX l
@xi @X l

@f @f @xi @f i
= = :a ; 8l
@X l @xi @X l @xi l
aussi
@f @f
= bil
@xi @X l
On va écrire @l = ail @i :

Dé…nition 33 Soit V ~ un champ de vecteurs V~ (x) = v i (x)~ei : On dit que V


~ est
dérivable si ses composantes admettent des dérivées partielles de premier ordre.

Suite à un changement de base on a

@l (V J ) = ail @i (bJj v j )

Comme les deux bases sont …xes c’est à dire bJj est constant alors

@l (V J ) = ail bJj @i (v j )

15
7.1 Divergence de V~ ; gradient de f ; rotationnel de V~ et
laolacien de f :
~ = @i v i
1. div V
!
2. grad f = g i j (@j f ) ~ei avec gi j = g(ei ; ej ) et (g i j ) = (gi j ) 1
: Pour une
base orthonormée (gi j ) = In = (g i j ) et
!
grad f = @i f ~ei

3. Soit A = Ai ~ei ; i = 1; 2; 3 (E = R3 ): On va dé…nir un tenseur antisymé-


trique
! = ! 12 e1 ^ e2 + ! 13 e1 ^ e3 + ! 23 e2 ^ e3
bien sûr ! i i = 0 et ! i j = ! j i :
On pose ! 12 = A3 ; ! 13 = A2 et ! 23 = A1 ; ainsi on a dé…ni un tenseur an-
tisymétrique (une 2-forme) à partir d’un champ de vecteurs A: La matrice
de cette 2-forme est
0 1
0 A3 A2
! = @ A3 0 A1 A
2 1
A A 0

Dé…nition 34 Le rotationnel du champ A est le champ de vecteur

rotA = V 1 e1 + V 2 e2 + V 3 e3
@
avec V i = (! i j )
@xj
4. Le laplacien d’un champ scalaire f dans une base globale (indépendantes
des coordonnées) est le champ scalaire f :

f = div(grad f ) = @i (g i j
@j f ) = g i j @i @j f

et si la base est orthonormée alors


@2
f= f
@x2i

8 Opérateurs di¤érentiels dans un système de


coordonnées local
On considère R3 muni des coordonnées (q1 ; q2 ; q3 ) : cela peut être (x; y; z) le
repère cartésien ou (r; ; z) le repère cylindrique ou (r; ; ') le repère sphsérique
ou d’autres repères. Soit p(q1 ; q2 ; q3 ) 2 R3 et considérons le point in…nitésima-
lement voisin, (p + dp)(q1 + dq1 ; q2 + dq2 ; q3 + dq3 ): Soit ds la distance entre

16
p et p + dp: Cette distance s’écrit dans un système de coordonnées orthogonal
(cartésien, cylindrique, sphérique..)

ds2 = h21 dq12 + h22 dq22 + h23 dq32

les hi dépendent des qj ; on les appelle les éléments du tenseur métrique. On


avait vu que dans un système de coordonnées cartésien (x; y; z) la métrique
0 1
1 0 0
g = I3 = @ 0 1 0 A
0 0 1

et donc
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
0
Remarque 35 dx2 n’est autre que le tenseur 2 : dx dx

En coordonnées sphériques
0 1
1 0 0
g=@ 0 r2 sin2 ' 0 A
0 0 r2

et donc
ds2 = dr2 + r2 sin2 '(d )2 + r2 (d')2
et on véri…e que la métrique euclidienne est donnée en coordonnées cylindriques
par 0 1
1 0 0
g = @ 0 r2 0 A
0 0 1
c’est à dire
2
ds2 = dr2 + r2 d + dz 2
Dans la suite, on va apprendre à exprimer les opérateurs di¤érentiels dans n’im-
porte quel système de coordonnées orthogonal

8.1 Gradient d’un champ scalaire


Soit la fonction f (p) qui à chaque point p de l’espace associe une quantité

(champ scalaire), comme un champ de densités, potentiels....On est intéressé par


savoir de combien cette fonction change si on passe du point p au point p + ds:
Le gradient mésure cette quantité physique

df = f (p + ds) f (p) = (grad f ):(ds) (1)

Le champ de vecteurs grad f se note aussi rf , c’est donc un vecteur "(rf )(p)" dont
le produit scalaire avec le déplacement ds(dq1 ; dq2 ; dq3 ) donne la variation de f:

17
Noter qu’une quantité physique ne doit pas dépendre du système de coordonnées
choisi. On propose de calculer rf dans un système de coordonnées orthogonal
(q1 ; q2 ; q3 ) : En e¤et, la di¤érence de valeurs de f entre le point (q1 ; q2 ; q3 ) et le
point (q1 + dq1 ; q2 ; q3 ) est

@f
df = f (q1 + dq1 ; q2 ; q3 ) f (q1 ; q2 ; q3 ) = dq1
@q1
@f
et en comparaison avec (1) on trouve (rf )1 :h1 dq1 = dq1 et donc
@q1
1 @f
(rf )1 =
h1 @q1
De même pour les autres composantes, on déduit que
1 @f 1 @f 1 @f
rf = + +
h1 @q1 h2 @q2 h3 @q3
Ceci rejoint notre travail dans le paragraphe précédent, par exemple pour les
coordonnées cartésiennes où (gi j ) = I3 donc h1 = h2 = h3 = 1 on a

@f @f @f
rf = ex + ey + ez
@x @y @z
et en coordonnées cylindriques où la métrique est
0 1
1 0 0
(gi j ) = @ 0 r2 0 A
0 0 1

c’est à dire h1 = h3 = 1 et h2 = r; on a
@f 1 @f @f
rf = er + e + ez
@r r@ @z

8.2 Rotationnel d’un champ de vecteurs

Avant de parler du rotationnel, on va donner des exemples sur les champs


de vecteurs et leurs courbes intégrales : Soit le champ

X : U R2 ! R2
(x; y) ! ( y; x)

18
5
y
4

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2

-3

-4

-5

Les courbes intégrales de X sont des courbes c(t) = (x(t); y(t)) telles que
dx
dt = y
dy et c(0) = (x; y)
dt = x
00 0
il en vient que x (t) + x(t) = 0 et donc x(t) = a cos t + b sin t comme y = x (t)
alors y(t) = a sin t b cos t: La condition initiale donne a = x et b = y e
parsuite
c(t)(x;y) = (x cos t y sin t; x sin t + y cos t)
2 2
On remarque que X(c) + Y(c) = x2 + y 2 c’est donc un cercle de centre o et qui
p
passe par (x; y) donc de rayon x2 + y 2 :

19
5
y
4

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2

-3

-4

-5

De même lorsqu’on cherche les courbes intégrales de X(x; y) = xex + yey

5
y
4

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2

-3

-4

-5

On trouve que les courbes intégrales sont

c(t)(x;y) = (xet ; yet )

ce sont des demi droites issues d’un voisinage in…nitésimal de o : Yc(t) = xy Xc(t) :
La di¤érence entre les deux …gures est la suivante : dans la première on
remarque que les courbes intégrales se referment sur elles même tandisque dans

20
la seconde, les courbes sont comme provenant d’une source à l’opposé de la
première …gure où aucune source ne saute aux yeux. C’est cela que le rotationnel
mésure :
Soit X un champ de vecteurs, (c) un contour fermé entourant une region
plane d’aire A; n étant un normal unitaire à A: On dé…nit le rotationnel de X
noté rotX ou curl X de sorte que
Z
1
n:rotX = lim X:dM (2)
A!0 A c

où l’orientation de (c) est compatible avec le choix de n

Soit R3 muni des coordonnées (q1 ; q2 ; q3 ) et soit le champ


1 2 3
X(q1 ;q2 ;q3 ) = X(q) eq1 + X(q) eq2 + X(q) eq3

Soit (c) un circuit plan di¤érentiable par morceaux, autour d’un point p dans
le plans < q2 ; q3 > et considérons la …gure suivante

21
Le circuit (c) est joint les points p; A; B; C; p avec p(q2 ; q3 ); A(q2 + a; q3 ); B(q2 +
a; q3 + b); C(q2 ; q3 + b): On a
R R
XdM = (pA) X 1 dq1 + X 2 dq2 + X 3 dq3
(pA) Z a
= X 2 (q2 ; q3 )h2 (q2 ; q3 )dt
0
= X 2 (q2 ; q3 )h2 (q2 ; q3 )a
De même
Z 0
R
(BC)
XdM = X 2 (q2 ; q3 + b)h2 (q2 ; q3 + b)dt
a
= X 2 (q2 ; q3 + b)h2 (q2 ; q3 + b)a
de sorte que pour a; b in…niment petits, on a :
R R
(pA)
XdM + (BC) XdM = a[X 2 (q2 ; q3 )h2 (q2 ; q3 ) X 2 (q2 ; q3 + b)h2 (q2 ; q3 + b)]
(X 2 h2 )(q2 ;q3 +b) (X 2 h2 )((q2 ;q3 )
= ab
b
@
= ab (X 2 h2 )
@q3
De la même façon, on trouve que
Z Z
@
XdM + XdM = ab (X 3 h3 )
(AB) (CD) @q2
L’aire de la surface limitée par le contour est
A2 = jjpAjj2 jjpCjj2
= < pA; pA > : < pC; pC >
= < aq2 ; aq2 >< bq3 ; bq3 >
= a2 b2 h22 h23
D’où
A = abh2 h3 :
Ainsi, pour a; b su¢ semment petits, et d’après (2) on a
q1 1 @ @
rotX: = ab (X 2 h2 ) + ab (X 3 h3 )
jjq1 jj abh2 h3 @q3 @q2
(3)
1 @ @
(rotX)1 = (X 3 h3 ) (X 2 h2 )
h2 h3 @q2 @q3
De même pour les autres composantes, il su¢ t de faire une permutation circu-
laire.
1 @ @
(rotX)2 = (X 1 h1 ) (X 3 h3 )
h1 h3 @q3 @q1
1 @ @
(rotX)3 = (X 2 h2 ) (X 1 h1 )
h2 h1 @q1 @q2

APPLICATION :

22
1. En coordonnées cartésiennes : h1 = h2 = h3 = 1

@X 3 @X 2 @X 3 @X 1 @X 2 @X 1
rotX = ex ey + ez
@y @z @x @z @x @y

2. En coordonnées cylindriques : h1 = h3 = 1; h2 = r

1 @X 3 @(rX 2 ) @X 1 @X 3 @(rX 2 ) @X 1
rotX = er + e + ez
r @ @z @z @r @r @

3. En coordonnées sphériques :

1 @X 3 @(rX 2 ) @X 1 @X 3 1 @(rX 2 ) @X 1
rotX = er + e + e'
r @ @' @' @r r @r @

8.3 La divergence
Le travail d’un comptable est de faire le bilan des sommes dépensées et
gagnées par son entreprise. C’est exactement ce travail qu’e¤ectue l’opérateur
divergence.
Considérons une surface in…nitésimale fermée donnée par un cube élémen-
taire, autour d’un point p : Quel est le bilan d’un ‡ux d’un champ X à travers
? Ce bilan est donné par
Z
dV: div(X) = Xd

où dV = abch1 h2 h3 est l’élément de volume du domaine limité par : Les

23
normales aux faces sont par convention orientées sortantes.

On rappelle que si

H = P (x; y; z)~i + Q(x; y; z)~j + R(x; y; z)~k

un champ de vecteurs et
8
< x = x(u; v)
: y = y(u; v)
:
z = z(u; v)

une surface paramétrée, alors


Z Z Z
~ ! D(y; z) D(z; x) D(x; y)
H:ds = (P: + Q: + R: )dudv
Du;v D(u; v) D(u; v) D(u; v)

Soit 1 = la face ABCD; 2 = la face pEF G: On a


Z
Xd = bch2 (q1 + a; q2 ; q3 )h3 (q1 + a; q2 ; q3 )X 1 (q1 + a; q2 ; q3 )
Z 1

Xd = bch2 (q1 ; q2 ; q3 )h3 (q1 ; q2 ; q3 )X 1 (q1 ; q2 ; q3 )


2

et la somme de deux intégrales donne


@
(h2 h3 X 1 )abc
@q1

24
De même pour les autres faces opposées, on obtient

1 @ @ @
div(X) = (h2 h3 X 1 ) + (h3 h1 X 2 ) + (h1 h2 X 3 )
h1 h2 h3 @q1 @q2 @q3

Par exemple, en coordonnées cylindrique

1 @ @ @
div(X) = (rX 1 ) + (X 2 ) + (rX 3 )
r @r @ @z

8.4 Le Laplacien
Le laplacien d’un champ scalaire f noté f est tout simplement

f = div(grad f )
1 @ @f @ @f @ @f
f = @q1 (h2 h3 @q1 ) + @q2 (h3 h1 @q2 ) + @q3 (h1 h2 @q3 )
h1 h2 h3

25

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