3 - 1modélisation Systèmes Électromécaniques E PDF

Régulation industrielle
Chapitre 3 : Modélisation et simulation des systèmes
Objectifs et compétences minimales:
• Justifier l’intérêt de la modélisation et son utilisation,
• Identifier les différentes approches de la modélisation et les appliquer

à des systèmes simples,
• Déterminer les modèles de systèmes simples tels que le systèmes

hydrauliques, thermiques
P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 1

Chapitre 3 : Modélisation et simulation des systèmes
1. Généralités
1.1 Un modèle mathématique, c’est pourquoi ?
1.2 Comment développer un modèle ?
1.3 : Modélisation dans l’industrie chimique
2. Modélisation phénoménologique des systèmes électromécaniques

2.1: Généralités
2.2: Modélisation des systèmes électriques
2.3: Modélisation des systèmes mécaniques
2.4: Modélisation des systèmes électromécaniques
3. Modélisation expérimentale
3.1: Généralités
3.2: Modèle de Zeigler-Nichols
3.3: Modèle Strejc
3.4: Modèle de Smith

1. Généralités
1.1: Un modèle mathématique, c’est pourquoi ?
Les besoins sont :
 Mieux comprendre le comportement d’un système : analyse ou simulation
 Former le personnel chargé de l’exploitation du système : simulateur
 Optimiser le fonctionnement du système
 Concevoir et tester une loi de commande
Il est à noter que la précision d’un modèle dépend du besoin proprement dit. La
finalité du modèle doit être donc spécifiée au préalable.
Dans le cadre du présent cours, le besoin est de développer le modèle d’un

système donné et de le représenter sous la (les) forme(s) adaptée(s) en vue de
faire l’analyse du procédé et/ou la synthèse du système de commande.
Chapitre 3: Modélisation 3
1. Généralités
1.2 : Comment développer un modèle ?
2 approches :
 Modélisation phénoménologique
 Modélisation expérimentale
 Modélisation phénoménologique :
C’est la modélisation obtenue par la mise en équations des principaux

phénomènes mis en jeu:
 Identifier les principaux phénomènes mis en jeu et appliquer les lois

fondamentales y afférentes et en particulier le principe de la conservation
des grandeurs fondamentales (matière, énergie, quantité de mouvement,
etc.
 Estimer les paramètres du modèle obtenu;
 Valider le modèle obtenu, dit « modèle de connaissance ».
1. Généralités
 Modélisation expérimentale
Cette approche permettent de déterminer le modèle choisi, à partir des relevés

et des réponses expérimentales à des signaux d’excitation fixés à priori, qui
reproduit au mieux le comportement du système.
Les différentes étapes de cette méthode sont:
 Faire varier délibérément les variables d’entrée du système,
 Observer les variables de sortie du système et les enregistrer,
 Choisir la classe du modèle,
 Estimer les paramètres du modèle à partir des données en utilisant les

techniques d’identification appropriées,
 Valider le modèle obtenu : le modèle obtenu est dit empirique de type

« boite noire ».
2. Modélisation phénoménologique des systèmes
2.1: Généralités
But :
 Présenter les différentes techniques de modélisation des systèmes

dynamiques en utilisant les lois de la physique.
 Les systèmes à étudier sont simples et se retrouvent en général

comme composante des systèmes industriels : systèmes électriques,
mécaniques, électromécaniques, hydrauliques et thermiques, etc.
On se limitera aux systèmes électriques, mécaniques, et électromécaniques.

2.2: Mise en équation des systèmes électriques
 Lois de Kirchhoff :
 Lois des nœuds :
 Lois des mailles :
 Exemple 1: Déterminer le modèle mathématique du circuit suivant :
R2 + Rch
R1 L1 L2
i1 Noeud i2
+
e(t) ec C maille 2
maille 1
-
• Lois des nœuds : 1 seul nœud i1 - i2 - c.dec/dt= 0
• Lois des mailles : 2 mailles e(t) – R1.i1 - L1.di1/dt – ec = 0

ec(t) – (R2+Rch).i2- L2.di2/dt = 0
• Écriture matricielle :
dec/dt 0 1/c -1/c ec 0

di1/dt = -1/L1 -R1/L1 0 * i1 + 1/L1 * e
di2/dt 1/L2 0 -(R2+Rch)/L2 i2 0

 Exemple 2: Déterminer le modèle mathématique du circuit électronique suivant :

On prendra :
L’entrée : u = v1.
Les variables d’état: x = [v2 v3]’
La sortie est y = v3 .
En supposera que l’ampli op est idéal, montrer que le modèle mathématique est :
2.3: Mise en équation des systèmes mécaniques
2.3.1: Systèmes en translation
 Définition : Un système est en translation lorsque le vecteur vitesse

reste parallèle à lui même .
 Lois de Newton :
 Systèmes généralement mis en jeu
 Système soumis à une force:

 Ressort :
N.B. : si les deux extrémités du ressort sont mobiles, alors la force de rappel du
ressort est proportionnelle à la différence des positions , soit :
 Frottement visqueux
N.B. : si les deux extrémités sont mobiles, Il en est

de même pour le frottement visqueux, soit :
11
N.B. : si les deux extrémités sont mobiles, on procédé de la même façon que
pour le ressort
 Méthodologie :
a. Préciser le système à étudier et identifier les sous-systèmes

mécaniques qui le composent.
b. Choisir le repère le mieux adapté pour chacun des sous systèmes
composant le systèmes à étudier.
c. Pour chacun des sous systèmes identifiés, établir le bilan des forces.
d. Ecrire le modèle dynamique en appliquant les lois de la dynamique.
 Exemple : Modèle du système ?
b1
b2
f (t)
M2 M1
k2
Y2(t) k1 Y1(t)
 Systèmes à étudier : M1 et M2
 Repères : (01, y1 ) et (02, y2) (voir schéma)
 Bilan des forces
b2 . dy2/dt b1. (dy1/dt – dy2/dt ) b1. (dy1/dt – dy2/dt ) f(t)
M2 M1
k2. y2 k1. (y1 – y2) k1. (y1 – y2)
 Modèle mathématique : Application des lois de Newton:
• Masse M1 : M1.d²y1/dt² = f(t) - k1. (y1 – y2) - b1. (dy1/dt – dy2/dt )
• Masse M2 : M2.d²y2/dt² = k1. (y1 – y2) + b1. (dy1/dt- dy2/dt ) - k2. y2 - b2 . dy2/dt
 Modèle du système
Changement de variables : x 1 = y1 x2 = dy1 /dt
x 3 = y2 x4 = dy2 /dt
dx1/dt = x2
M1.dx2/dt = - k1. (x1 – x3) - b1. (x2 – x4) + f (t)

dx 3/dt = x4
M2.dx4/dt = k1. (x1 – x3) + b1. (x2 – x4) - k2. x3 - b2 . x 4
Les conditions initiales sont à préciser également.
 Diagramme fonctionnel ? f(t) entrée du système et y2 sa sortie.
Pour ce faire, on applique la transformée de Laplace à chacune des ED du modèle, on obtient:
X1 (s) = (1/s).X2 (s)

1/b1 .(- k1.X1(s) + k1.X3(s) + b1.X4(s) + F(s))
X2 (s) =
(M1/b1).s + 1
X3 (s) = (1/s).X4 (s)
1/(b1+b2) .(- k1.X1(s) + b1.X2(s) - (k1 + k2).X3(s))
X4 (s) =
(M2/(b1+b2)).s + 1
 Diagramme fonctionnel ? f(t) entrée du système et y2 sa sortie.
k1
F(s) 1/b1 X2 X1
1/s
(M1/b1).s + 1
b1 k1 b1 k1
1/(b1+b2) X4 X3
1/s
(M2/(b1+b2)).s + 1
k1+k2
 Fonctions de transfert F1 (s) = y1(s)/F(s) et F2 (s) = y2(s)/F(s)?
2.3.2: Systèmes en rotation
 Définition : Un système est en rotation s’il est animé d’un mouvement par rapport à un
axe fixe.
 Systèmes généralement mis en jeu:
• Élément soumis à un couple:
𝚪, 𝜽
𝝎 𝑑𝜔 𝑑2𝜃
𝐽. = 𝐽. 2 = Γ(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Couple résistant de torsion type ressort :

k
Γ(𝑡) = 𝑘. 𝜃1 − 𝜃2
q1 q2

 Frottement visqueux:
 Réducteur
Système à engrenages Système de transmission à courroies
N1 dents
r1
r2
N2 dents
Les principales caractéristiques sont :
 Le nombre de dents sur l’une des roues du réducteur est proportionnel

à son rayon:
 La distance parcourue le long d’une surface d’une roue est le même

(pas de glissement):
 Le travail reste identique en supposant qu’il n’y a pas de pertes:
Par conséquent :
 Méthodologie :
a. Préciser le système à étudier et identifier les sous-systèmes mécaniques

qui le composent.
b. Choisir le repère le mieux adapté pour chacun des sous systèmes
composant le systèmes à étudier.
c. Pour chacun des sous systèmes identifiés, établir le bilan des moments
extérieurs.
d. Ecrire le modèle dynamique en appliquant les lois de la dynamique.
Exemple :
Ecrire le modèle mathématique du système en rotation qui suit :
b1 N1
J1
G1, q1 Gch
b2
Jch Où G ch est le couple de charge.
N2 q2

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Régulation industrielle

Chapitre 3 : Modélisation et simulation des systèmes

Objectifs et compétences minimales:

• Justifier l’intérêt de la modélisation et son utilisation,

• Identifier les différentes approches de la modélisation et les appliquer

• Déterminer les modèles de systèmes simples tels que le systèmes

P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 1

1.2 Comment développer un modèle ?

1.3 : Modélisation dans l’industrie chimique

2. Modélisation phénoménologique des systèmes électromécaniques

2.3: Modélisation des systèmes mécaniques

2.4: Modélisation des systèmes électromécaniques

3.2: Modèle de Zeigler-Nichols

3.3: Modèle Strejc

3.4: Modèle de Smith

P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 2

 Mieux comprendre le comportement d’un système : analyse ou simulation

 Former le personnel chargé de l’exploitation du système : simulateur

 Optimiser le fonctionnement du système

 Concevoir et tester une loi de commande

Dans le cadre du présent cours, le besoin est de développer le modèle d’un

C’est la modélisation obtenue par la mise en équations des principaux

 Identifier les principaux phénomènes mis en jeu et appliquer les lois

 Estimer les paramètres du modèle obtenu;

 Valider le modèle obtenu, dit « modèle de connaissance ».

Cette approche permettent de déterminer le modèle choisi, à partir des relevés

Les différentes étapes de cette méthode sont:

 Faire varier délibérément les variables d’entrée du système,

 Observer les variables de sortie du système et les enregistrer,

 Choisir la classe du modèle,

 Estimer les paramètres du modèle à partir des données en utilisant les

 Valider le modèle obtenu : le modèle obtenu est dit empirique de type

 Présenter les différentes techniques de modélisation des systèmes

 Les systèmes à étudier sont simples et se retrouvent en général

On se limitera aux systèmes électriques, mécaniques, et électromécaniques.

P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 6

 Lois des nœuds :

 Lois des mailles :

• Lois des nœuds : 1 seul nœud i1 - i2 - c.dec/dt= 0

• Lois des mailles : 2 mailles e(t) – R1.i1 - L1.di1/dt – ec = 0

dec/dt 0 1/c -1/c ec 0

P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 8

 Exemple 2: Déterminer le modèle mathématique du circuit électronique suivant :

Les variables d’état: x = [v2 v3]’

 Définition : Un système est en translation lorsque le vecteur vitesse

 Systèmes généralement mis en jeu

 Système soumis à une force:

P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 10

N.B. : si les deux extrémités sont mobiles, Il en est

a. Préciser le système à étudier et identifier les sous-systèmes

d. Ecrire le modèle dynamique en appliquant les lois de la dynamique.

b2 . dy2/dt b1. (dy1/dt – dy2/dt ) b1. (dy1/dt – dy2/dt ) f(t)

 Modèle mathématique : Application des lois de Newton:

• Masse M1 : M1.d²y1/dt² = f(t) - k1. (y1 – y2) - b1. (dy1/dt – dy2/dt )

M1.dx2/dt = - k1. (x1 – x3) - b1. (x2 – x4) + f (t)

Les conditions initiales sont à préciser également.

 Diagramme fonctionnel ? f(t) entrée du système et y2 sa sortie.

Pour ce faire, on applique la transformée de Laplace à chacune des ED du modèle, on obtient:

X1 (s) = (1/s).X2 (s)

 Fonctions de transfert F1 (s) = y1(s)/F(s) et F2 (s) = y2(s)/F(s)?

 Systèmes généralement mis en jeu:

• Élément soumis à un couple:

• Couple résistant de torsion type ressort :

P. Aoufoussi Chapitre 3: Modélisation 16

Système à engrenages Système de transmission à courroies