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Module: ELECTROTECHNIQUE

Chapitre I: Machine à courant continu

2ème FI GET
Option : GECI

Professeur : K. EL MAJDOUB

Année universitaire : 2019/2020

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Pr. K. EL MAJDOUB Cours d’électrotechnique.
Chapitre I : Machine à courant continu

Le moteur à collecteur fut la première machine électrique inventée en 1871. Wernher von
Siemens proposa peu après la version à induit cylindrique de cette machine. Ces deux
machines, conçues comme une application de la théorie des champs, ne fonctionnaient alors
qu’en génératrice.
/Les moteurs à courant continu ont pendant longtemps été les seuls aptes à la vitesse variable
à large bande passante (robotique). Ils ont donc fait l’objet de nombreuses améliorations, et
beaucoup de produits commercialisés aujourd’hui n’ont rien à envier à leurs homologues sans
balais. Ce sont les progrès de l’électronique de puissance qui ont détrôné les machines à
balais, à l’avantage des technologies synchrones autopilotées.

Conversion d’énergie :
Les machines électriques tournantes sont des convertisseurs d'énergie. Lorsqu'elles
transforment de l'énergie électrique en énergie mécanique, on dit qu'elles fonctionnent en
moteur. En revanche, si elles transforment l'énergie mécanique apportée par une autre
machine en énergie électrique, on dit qu'elles fonctionnent en génératrice.
La machine à courant continu est une machine électrique tournante qui fonctionne, comme
son nom l'indique, à partir de tensions et de courants continus. Dans le cas de petits moteurs,
elle est donc adaptée à des sources d'énergie électrochimiques. Pour les fortes puissances, on
la trouve dans la traction ferroviaire où elle fonctionne en moteur (traction) ou en génératrice
(freinage).

Symbole :

Organisation de la machine
Dans l’organisation d’une machine à courant continu, on peut distinguer les principaux
éléments suivants :
L’axe anti-polaire Ligne neutre.

L’axe polaire.

 Culasse
 Pôles inducteurs
 Pôles auxiliaires de commutation
 Induit
 Collecteur et balais
 Pôles de compensation
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1. Pôles inducteurs :
Les pôles inducteurs ont pour rôle de créer le flux inducteur dans la machine. Ce flux est
généré soit par des enroulements, soit par des aimants.
Ce flux est canalisé dans la machine par des matériaux ferromagnétiques. Ce flux étant
constant dans la partie portant les pôles inducteurs, le matériau ferromagnétique peut donc
être massif.
Il est tout de même nécessaire de feuilleter les pôles inducteurs au niveau de l’entrefer, car des
variations locales de flux apparaissent du fait des encoches portant les conducteurs d’induit au
rotor et des encoches portant les enroulements de compensation au stator.
Pour des raisons pratiques, il est possible que le stator soit entièrement feuilleté. Le flux
inducteur traverse le rotor avec des lignes de champ fixe circulant entre deux pôles inducteurs
: ces lignes de champ sont donc fixes par rapport à l’inducteur. Le rotor tournant dans ce flux
constant voit donc un champ magnétique variable le traverser.

2. Induit :
Les enroulements d’induit sont placés sur le rotor, et sont reliés au collecteur de façon à ce
que tous les enroulements sous un même pôle soient parcourus par un courant de même sens.
Le positionnement des balais (en carbone) sur le collecteur doit permettre une quadrature
entre les forces magnétomotrices créées par le rotor et celles créées par le stator.

3. Enroulement de compensation magnétique d’induit :


Le passage du courant dans les enroulements d’induit provoque l’apparition d’un champ
magnétique transversal ayant pour conséquence de déformer les lignes de champs dans la
machine. Ceci entraîne généralement une diminution du flux total.

Pour réduire ce phénomène, on place, dans les pôles inducteurs, des enroulements parcourus
par le courant d’induit, ayant pour rôle de créer un champ antagoniste au champ transversal
d’induit.

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4. Pôles auxiliaires de commutation (PAC)
Lorsque qu’une section (ensemble de conducteurs logés dans des encoches distantes d’un pas
polaire : (2/nombre de paires de pôles) passe dans le plan neutre (endroit où la polarité
magnétique change de signe dans l’entrefer), le courant doit s’inverser. Lorsque le balai court-
dI
circuite la section, on peut écrire rI  L  0 . Donc, sans apport d’une force électromotrice
dt
extérieure, il est impossible que le courant s’inverse dans la section.
Sur les machines de puissance supérieure à quelques kW, il est nécessaire de générer cette
f.e.m. de commutation (ec) à l’aide d’un champ extérieur, créé à l’aide de pôles auxiliaires de
commutation. Si T est le temps durant lequel la section est en court circuit et que l’on néglige
r, on peut écrire :
dI I
ec  L  L
dt T
On constate que cette f.e.m. est proportionnelle au courant et à la vitesse de rotation. La f.e.m.
induite par la présence des PACs étant, elle aussi, proportionnelle à la vitesse de rotation, il
suffit pour assurer une bonne commutation que le nombre de spires des PACs soit bien
calculé, et que le courant qui les traverse soit proportionnel au courant d’induit.

La machine peut avoir plusieurs pôles.

Vue éclatée et plaque signalétique d’un moteur à courant continu :

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Plaque signalétique :

Principe de fonctionnement :

Un conducteur traversé par un courant, placé dans un champ magnétique est soumis à une
force de Laplace. C'est le phénomène de base à prendre en compte dans une conversion
d'énergie électrique en énergie mécanique.
Un conducteur se déplaçant dans un champ magnétique va être le siège d'une f.e.m. induite. Il
s'agit donc d'une conversion de sens inverse, d'énergie mécanique en énergie électrique.

Structure du collecteur.

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Nous allons donc raisonner à partir d'une spire tournant entre deux pôles N et S (il est plus
simple de représenter une machine bipolaire).
Dans l'entrefer, nous avons B(θ), une fonction alternative (période angulaire 2 si la machine
est bipolaire).
La rotation d'une spire traversée par le flux occasionné par B va provoquer l'induction d'une
fem proportionnelle à la dérivée de ce flux et qui sera donc elle aussi alternative.
A cette spire, on associera un collecteur, dont le rôle sera de redresser la fem induite (le
collecteur est un redresseur mécanique).
Pour ce système, deux configurations différentes vont se présenter, suivant la position
angulaire du collecteur vis à vis des pôles.

Dans les deux cas, on constate que la tension recueillie sera positive. Ainsi, pour une f.e.m.
induite alternative, on aura une tension de sortie qui est redressée.

Néanmoins, cela n'est pas suffisant pour obtenir une tension de sortie assimilable à une
tension continue. Il va falloir augmenter le nombre de spire (Ns spires) et les relier entre eux
de façon judicieuse. L'association des conducteurs, va permettre de faire comme si, on
additionnait Ns tensions redressées déphasées entre elles de 2π/Ns. On obtiendra alors une
tension de sortie d'autant plus élevée et d'autant moins ondulée que le nombre Ns sera grand.
Déjà, pour le cas simple N = 3 (équivalent 3 spires = 6 brins), on se retrouve avec une
tension de sortie de la forme suivante:
e

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La réaction d’induit :
Lorsque l’induit de la machine débite ou consomme un courant ; ce dernier développe un flux
qui s’oppose au flux inducteur. C’est la réaction d’induit.
La réaction magnétique d'induit va décaler les lignes neutres. En effet, au champ créé par
l'inducteur va se superposer un champ dû à l'induit. Il va en résulter une modification de
l'induction.
Remarques :
 La saturation de l'induit augmente l'effet de réaction magnétique d'induit.
 La réaction magnétique d'induit peut être atténuée par l'ajout de bobinages compensant le
flux créé par l'induit.

Différents types de machines à courant continu :


Suivant le branchement de l’induit et du type d’inducteur, on peut réaliser 4 types de machine
à courant continu :
 Machine à excitation indépendante ou séparée,
 Machine à excitation shunt (ou dérivation),
 Machine à excitation série,
 Machine à excitation compound (longue ou courte dérivation).

TYPE SYMBOLE CARACTERISTIQUES - UTILISATION

 Machine Standard possédant un couple de


démarrage Cd faible.
Excitation  Le plus répandu car son principe autorise une
séparée variation de vitesse (alimentation par variateur
électronique).
 Plage de variation de vitesse de nn à nn / 6 sans
déclassement.
 L’excitation est assurée par des aimants
permanents conférant à la machine un champ
constant élevé.
Aimants
 Très utilisé en robotique pour ses possibilités de
permanents
précisions dans le positionnement avec boucle
d’asservissement et sa rapidité d’arrêt.
 Lors de démarrage et ralentissement contrôlés.
 L’inducteur est traversé par le courant d’induit,
il comporte peut de spires de grosses sections.
 Très fort couple de démarrage.
Excitation série
 Couple très important à basse vitesse (s’emballe
à faible charge), couple faible à vitesse élevée.
 Utilisé en traction électrique.
 C’est une excitation séparée, l’inducteur
comporte beaucoup de spires de faibles sections.
Dérivation ou
 Moteur autorégulateur de vitesse. La vitesse est
shunt
relativement constante quelque soit la charge.
 Entraînement de machines-outils Remplacé par
le moteur asynchrone triphasé.

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 L’enroulement parallèle est aux bornes du
moteur.
Composé
 On l’appelle aussi machine à excitation à flux
(Compound)
additif, le flux de l’enroulement série s’ajoute avec
Courte
celui de l’enroulement parallèle. Elle ne s'emballe
dérivation
pas, elle a un couple de démarrage meilleur qu'en
excitation dérivation. Utilisée dans les Laminoirs,
appareils de levage et de manutention…
 L’enroulement parallèle est aux bornes de la
source d’alimentation.
Composé
 On l’appelle aussi machine à excitation à flux
(Compound)
soustractif, le flux série se soustrait de celui de
Longue
l’enroulement parallèle. Il y a risque
dérivation
d'emballement du fait de l'annulation du flux
résultant des enroulements. Pratiquement ce
moteur n'est plus utilisé.

Force électromotrice :
Nous savons qu’une bobine en mouvement dans un champ magnétique voit apparaître à ses
bornes une force électromotrice (f.e.m.) donnée par la loi de Faraday: Sur ce principe, la
machine à courant continu est le siège d’une f.é.m. E :
p
E  Nn  Kn
a
p : nombre de paires de pôles ;
a : nombre de voies d’enroulement ;
N : nombre de conducteurs actifs ;
 : flux utile par pôle en Webers ;
n : vitesse en tr/s ;
: p
K N , constante de vitesse en V tr -1 s ;
a
P : puissance absorbée en Watts ;
Pem : puissance électromagnétique en Watts ;
Cem : couple électromagnétique en Nm.

Couple électromagnétique :
Le couple électromagnétique ne dépend que, des courants, induit et
inducteur, il est indépendant de la vitesse et de la position du rotor, il
en résulte un fonctionnement simple, qui permet de commander
aisément la machine, aussi bien en couple, qu’on position ou en
vitesse.
Pour une spire : les deux brins d’une spire placées dans le champ
  
magnétique B , subissent des forces de Laplace F1 et F2 formant un
   
couple de force F1   F2  i l  B
Pour une spire : = 2 r F = 2 r l B I = SBI =  I.

Couple électromagnétique: Cem  p NI  K I


2a 2
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Remarque : E  p K
N   
2a 2
Si de plus la machine fonctionne à flux constant alors : K '  K 
2
Cem  K I'

E  K '
Puissance électromagnétique :
Si l’induit présente une f.e.m. E et s’il est parcouru par le courant I, il reçoit une puissance
électromagnétique Pem = E I.
D’après le principe de conservation de l’énergie cette puissance est égale à la puissance
développée par le couple électromagnétique.
P C E I
em em

Remarque : on retrouve la relation Cem KI

Réversibilité :
A flux constant, E ne dépend que de  et I ne dépend que de Cem.
La f.e.m. de la machine et l’intensité du courant dans l’induit sont deux grandeurs
indépendantes. On peut donc donner le signe souhaité au produit E I. La machine peut donc
indifféremment fonctionner en moteur (Pem > 0) ou en génératrice (Pem < 0).

La caractéristique à vide E0=f() à constante :


Id

E0

 De O à A, la caractéristique est linéaire,


E= K . E0
 De A à B le matériau ferromagnétique dont
est constitué la machine commence à saturer. (µr B
n’est plus constant). A
 Après B, le matériau est saturé, le f.e.m. A
n’augmente plus.
 La zone utile de fonctionnement de la
machine se situe au voisinage du point A. Sous le
point A, la machine est sous utilisée, et après le
point B les possibilités de la machine
n’augmentent plus (mais les pertes augmentent Er O
puisque Ie augmente) Ie ou 
 Si U > E0, alors I > 0 et la MCC fonctionne
en moteur (elle "charge" la source continue
réglable).
 Si U < E0, alors I < 0 et la MCC fonctionne en génératrice et fournit de l'énergie à la
source continue.

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Moteur à courant continu: Moteur à excitation séparée :
C’est le fonctionnement normal, utilisé dans une très vaste gamme d’application.
Il faut deux alimentations : une pour l’inducteur et l’autre pour l’induit. Les quatre grandeurs
qui déterminent le fonctionnement du moteur sont : E, U, I et .
L’induit est en convention récepteur.

R: résistance de l’induit en  ;
E: force électromotrice en V ;
I: courant dans l’induit en A ;
U: tension d’alimentation de l’induit en V ;
Ie: courant d’excitation en A ;
Ue: tension d’alimentation de l’inducteur.

U  E  RI  eB  loi d ' ohm.


p p p
E Nn  Nn( 0   )  E0  Nn 
a a a
eB : Tension aux bornes des balais.
 : Flux de la réaction d’induit.

Vitesse de rotation :
U  ( RI  eB )
n
K ( 0   )
Remarque : Lorsque le flux est nul la vitesse tend vers l’infini, le moteur s’emballe. Il ne
faut jamais alimenter l’induit d’une machine à courant continu sans un courant
d’excitation.

Si on néglige les chutes de tension RI et eB et si le flux est constant on peut considérer que:
n = K’-1 U. Donc la vitesse est directement proportionnelle à la tension moyenne
d’alimentation.
Il y a donc trois possibilités pour agir sur la caractéristique couple vitesse :

 Action sur R
 Action sur la tension U.
 Action sur le flux  .

Couple électromagnétique :
Pem EI p K
Cem    NI  ( 0   ) I
  2a 2
Le couple utile :
p mec + p fer
Cu  Cem 

Caractéristique mécanique :
p K
Si on néglige l’effet des balais ; on sais que Cem  NI  I
2a 2
U 2 R
n  2 2 Cem
K K 
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K 2 2  U 
Alors : Cem    n  avec    0  
2 R  K 

Cem U2
U1 Un
U1 < U n < U 2
Id1 < Idn

Idn Idn Id1

nn n

Bilan des puissances du moteur :

Pje = Ue Ie = r Ie2

Remarques :
 Toute l’énergie absorbée à l’inducteur est dissipée par effet joule. On peut omettre
l’inducteur dans le bilan des puissances et alors Pje n’apparaît pas.
 Les pertes fer et les pertes mécaniques sont rarement dissociées, la somme étant les pertes
constantes Pc (pertes collectives).
 Si le moteur est à aimants permanents, Pje n’apparaît pas dans les calculs.

Puissance électromagnétique :
Pem = Pa - Pje - Pj
p
Pem  EI  NnI  KnI
a
Puissance électrique absorbée Pa :
Pa  UI
Analyse des pertes :
a) Les pertes mécaniques
Frottement sec : Le couple de perte est indépendant de la vitesse sauf à vitesse nulle, il est
proportionnel à la pression qui s’exerce sur l’arbre.
Frottement visqueux : Le couple de perte est proportionnel à la vitesse.
Frottement fluide (pertes par ventilation) : Le couple de perte est proportionnel au carré de
la vitesse. Si le moteur est à ventilation forcée (ventilation extérieure) on considère qu’il n’y a
pas de pertes de ce type dans le moteur.
b) Les pertes magnétiques :
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 Les pertes par hystérésis :
Pfer h  K h Bmax
2

 Les pertes par courant de Foucault
Pfer  f  K f Bmax
2
2

Rendement :
Pu Cu  Pa  ( Pje  Pfer  Pmec )
  
Pa U I  Pje Pa

Génératrice à courant continu : Génératrice à excitation séparée :

G U

p
U  E0  ( RI  eB  N n )  E0  U
a
p
U N n( 0   )  RI  eB
a
p
U  RI  eB  N n
a
Couple électromagnétique :
P EI p K
Cem  em   NI  ( 0   ) I
  2a 2
Puissance électromagnétique :
Pmec Pj

Psur l’arbre Pem Pu

Pfer

Pem = Psur l’arbre – (Pmec + Pfer)


p
Pem  EI  NnI  KnI
a

Le couple sur l’arbre :

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p mec + p fer
C Sur l’arbre  Cem 

Le couple utile :
Pj
C u  C em -

Caractéristique naturelle U=f(I) à n et Id constants :

E0 U

(n ;Id)

Caractéristique de réglage Id = f(I) à n et U constantes :


U  eB R
   0     I
p p
N n N n
a a
Id

Id0
Correspond à
E0
(n ;U)

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TD Chapitre I : machines à courant continu.

1) L’énergie d’un treuil est fournie par un moteur à courant continu à excitation indépendante
dont l’induit et l’inducteur sont alimentés sous une tension U = 230 V.
En charge, le treuil soulevant verticalement une charge à la vitesse de 4 m/s, le moteur tourne
à une vitesse de 1200 tr/min et son induit absorbe une puissance électrique de 17,25 kW. La
résistance de l’induit est de 0,1  ; celle de l’inducteur de 46  ; les pertes dites constantes ont
pour valeur 1 kW; l’accélération de la pesanteur sera prise égale à g = 10 m/ s 2 ; le rendement
du treuil est de 0,75.
Calculer:
a. les courants absorbés par l’induit et l’inducteur;
b. la force électromotrice du moteur;
c. la puissance utile du moteur;
d. le couple utile du moteur;
e. le rendement du moteur;
f. le rendement global de l’équipement;
g. la masse soulevée par le treuil.

2) Sur la plaque signalétique d’un moteur à courant continu à excitation séparée, on relève
pour le régime normal les indications suivantes:
INDUCTEUR: U = 220 V INDUIT : à n = 1400 tr/min U n  220V I n  16 A
Résistance inducteur R = 180  Résistance interne entre balais : r = 0,8 

On considère qu’en régime normal les pertes constantes sont de 120 W. On néglige la réaction
magnétique d’induit.
Calculer:
a. la f.c.e.m. E’ du moteur;
b. la puissance utile Pu ;
c. la puissance absorbée Pa ;
d. le rendement  ;
e. le moment du couple utile M u .

3) Un moteur, à excitation séparée constante, est alimenté sous la tension U = 220 V. La


résistance de l’induit est de 0,1  . Ce moteur fonctionne à couple utile constant C u = 200
Nm. Le courant dans l’induit est alors de 33 A et il tourne à 300 tr/min.
3.1 Quelles sont :
a. la puissance électrique absorbée par l’induit;
b. la puissance fournie à la charge;
c. les pertes joules dans l’induit du moteur;
d. les pertes constantes du moteur?
3.2 Quelle est la valeur du couple électromagnétique?
3.3 Quelle sera la vitesse stabilisée du moteur si la tension d’alimentation de l’induit
est de 200 V?

4) Un générateur à courant continu de force électromotrice 220 V et de résistance interne 0,2


 débite un courant de 50 A lorsqu’il alimente un réseau composé d’une résistance R
connectée en parallèle avec un moteur.
Le moteur, de résistance interne 0,2  , absorbe une puissance électrique de 8400 W.
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Calculer:
a. La puissance électrique fournie par le générateur au circuit extérieur;
b. la tension commune entre les bornes du générateur, de la résistance R et du moteur;
c. l’intensité du courant dans le moteur;
d. la force contre-électromotrice du moteur;
e. l’intensité du courant dans la résistance R;
f. la valeur de la résistance R.

5) Un moteur à excitation indépendante actionne un monte-charge. Il soulève une masse de


deux tonnes à la vitesse d’un mètre par seconde. Le moteur est alimenté sous 1500 V, sa
résistance d’induit est de 1,6  . Le rendement de l’ensemble du système est de 70 %.
1) Calculer la puissance absorbée par le moteur et le courant appelé lors de la montée.
2) Dans la phase de descente on veut limiter la vitesse à 1 m/s. Calculer le courant débité par
la machine et la résistance X dans laquelle elle doit débiter.
3) Quelle serait la vitesse de descente si on limitait le courant débité à 20 A ? Quelle valeur de
X faudrait-il utiliser ?
On considérera que le moteur est parfaitement compensé et que le courant d’excitation est
constant. On prendra g = 9,8 ms2 .

Solution :
1) Puissance utile fournie par le moteur : P = M g v , Pu  2  103  9,8  1  19600 W.
P P 28000
Puissance absorbée par le moteur P  u  28000 W , P = UI  I    18,7 A .
0,7 U 1500
2) La charge fournit une puissance Pu  2  103  9,8  1  19600 W.
La puissance électrique fournie par la machine est 0,7 Pu (on considère que le rendement est
identique à la montée et à la descente).
Pe  19600  0,7  13720 W.
Cette puissance est dissipée dans la résistance X, Pe  XI 2  UI ,
U = E-RI (fonctionnement en génératrice),
E = k’N
La fem. est proportionnelle à la vitesse car  est constant. E = k N. Le moteur tourne à la
même vitesse qu’au 1.
E  1500  1,6  18,7  1470 V
Pe  UI  EI  RI 2  13720  1470 I  1,6 I 2
Cette équation du second degré admet deux racines : I1  909 A, I 2  9,43 A.
La solution I 1 est à rejeter (dès que I 2 = 9,43 A, le système est stable et le courant ne peut
atteindre cette valeur excessive).
1470
La f.é.m. E débite dans X et R en série : X  R   155,9   X  154,3 .
9,43
3) La f.é.m. est proportionnelle à N, donc à la vitesse de descente (le rapport d’engrenage est
inchangé).
E = Kv, pour v = 1 m/s, E = 1470 V.
U = E-RI,
P  UI  0,7 Mgv  EI  RI 2  1470 I v  RI 2  0,7 Mgv  v1470 I  0,7 Mg   R I 2
 v  0,041 m / s
E 60
X R   3 , X = 1,4 
I 20
La vitesse est considérablement diminuée dans ce cas.
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