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Représentation 2D Représentation 3D

Z
Nom de la Z Z
Mobilité Torseur cinématique Torseur statique
liaison
O
O Y X O
X Y

0 0 X ,Y ,Z  X ,Y , Z 
0 0  X 12 L12 
   
Encastrement TR 0 Rot 0  
s1 s 2  0 0  S 2  S1    Y12 M 12 
0 0 0 0 Z N12 O
 O  12
1 0 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
Glissière d’axe 0 VX  0 L12 
   
 
O, X
TR 0 Rot 0  
s1 s 2  0 0   S 2  S1    Y12 M 12 
0 0 0 0  Z N12 O
 O  12

1 0 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
0 VX  0 L12 
   
Appui plan de TR 1 Rot 0  
s1 s2  0 Vy   S 2  S1   0 M 12 
 
normal O, Z 0 1 
 Z 0 O Z
 12 0 O

Linéaire 1 1 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
 X VX  0 0 
rectiligne    
TR 1 Rot 0    0 Vy     0 M 12 
 
d’axe O, X 0 1
s1 s 2

 Z 0 O
S 2  S1
Z
 12 0 O
et de normale
 
O, Z
1 1 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
 X VX  0 0
   
Ponctuelle de TR 1 Rot 1  
s1 s 2   y Vy   S 2  S1   0 0
 
normale O, Z 0 1 
 Z 0 O Z
 12 0O

1 1 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
 X VX  0 0 
   
Pivot glissant
TR 0 Rot 0  
s1 s 2  0 0  S 2  S1    Y12 M 12 
 
d’axe O, X
0 0 0
 0 O Z
 12 N12 O

0 1 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
 X 0  X 12 0 
   
Pivot d’axe TR 0 Rot 0  
s1 s 2  0 0  S 2  S1    Y12 M 12 
 
O, X 0 0 0
 0O Z
 12 N12 O

1 1 X ,Y X ,Y
 P  P
 X  X  X 12  X 12
TR 0 Rot 0
 2   2 
Hélicoïdale 0 0  
s1 s2  0 0   S 2  S1    Y12 M 12 
 
d’axe O, X 0

0 

Z
 12
N12 

 O  O

0 1 X ,Y , Z  X ,Y , Z 
 X 0  X 12 0
   
Rotule de TR 0 Rot 1  
s1 s 2  Y 0  S 2  S1    Y12 0
centre O 
0 1
 Z 0O Z
 12 0O
0 1 X ,Y ,Z  X ,Y ,Z 
 X 0  X 12 0 
Sphérique à    
doigt de centre
TR 0 Rot 0  
s1 s2  0 0  S 2  S1    Y12 M 12 
0 1  0O Z 0  O
0  Z  12

1 1 X ,Y ,Z  X ,Y ,Z 
 X VX  0 0
   
Linéaire TR 0 Rot 1  
s1 s2  Y 0  S 2  S1    Y12 0
annulaire 0 1  0 O Z 0O
 
d’axe O, X
 Z  12

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