Complément du cours d’algbre 4 : Géométrie euclidien

Classification des endomorphismes orthogonaux

Soit f un endomorphisme de R3 de matrice A. On suppose que A 6= I3 , avec I3

la matrice identité d’ordre 3. Alors :
t
(1) f est une rotation si et seulement si AA = I3 et det A = 1.
(∗) Dans ce cas l’axe D de rotation est déterminé par l’ensemble des points
(x, y, z) invariants qui sont solutions de l’équation AX = X.
(∗∗) L’angle de rotation θ est déterminé par :
(
tr(A) = 1 + 2hcos θ i
sign [sin θ] = sign det(u, X,~ AX~

Dans la deuxième egalité du système ci-dessus l’écriture ”sign(Y )” signifie

le ”signe du réel Y” et ”det(·)” est l’application ”déterminant”.
t
(2) f est une réflexion par rapport à un plan P si AA = A2 = I3 et det A = −1.
Le plan P est déterminée par l’équation AX = X avec X ∈ M3,1 , l’ensemble
des matrices colonne trois lignes.
(3) f est la composée commutative d’une rotation par rapport à un axe et de la
t
réflexion par rapport au plan orthogonal à cet axe si AA = I3 et det A = −1
t
avec A 6= A.

NB : Comme application traiter le dernier exercice de TD.