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c Christophe Bertault - MPSI

Courbes paramétrées
Dans tout ce chapitre, I, J . . . sont des intervalles de R. On appellera adhérence de I et on notera I¯ l’intervalle I augmenté
de ses bornes, qui éventuellement ne lui appartiennent pas. Par exemple, [0, 1[ = [0, 1] et ]0, ∞[ = [0, ∞].

Quand on écrira « Soit f = (x, y) : I −→ R2 une application », cela signifieraque f est une fonction définie sur I à valeurs
dans R2 donnée avec ses coordonnées, de sorte que : ∀t ∈ I, f (t) = x(t), y(t) .

1 Vocabulaire relatif aux fonctions à valeurs dans R2

Définition (Limite d’une fonction à valeurs


dans R2 ) Soient f : I −→ R2 une application, a ∈ I¯ et ` ∈ R2 . On dit que
f admet ` pour limite en a si lim f (t) − ` = 0.

t→a

On peut montrer que, si elle existe, la limite de f en a est unique ; on la note alors lim f ou lim f (t).
a t→a


   Explication La fonction t 7−→ f (t) − ` est définie sur I et à valeurs dans R. La limite « lim f (t) − ` = 0 » est
t→a
donc une limite au sens le plus banal du terme. Pour bien comprendre la définition ci-dessus, il convient seulement de savoir que
kf (t) − `k représente la distance qui sépare les points f (t) et ` : intuitivement, dire que f tend vers ` en a revient bien à dire
que cette distance tend vers 0 lorsque t tend vers a.

$ $ $ Attention ! Cette définition ne prévoit pas le cas des limites ±∞ — quel sens aurait la quantité f (t) − ` pour
` = ±∞ ? Mais ce n’est pas très choquant, car de toute façon qu’est-ce donc que l’infini dans R2 ?

Théorème (Limite et coordonnées) Soient f = (x, y) : I −→ R2 une application, a ∈ I¯ et ` = (`x , `y ) ∈ R2 . Les assertions
suivantes sont équivalentes :
(i) lim f = `. (ii) lim x = `x et lim y = `y .
a a a

En résumé, f tend vers ` si et seulement si les coordonnées de f tendent chacune vers les coordonnées de `.

Démonstration
q 2 q 2 2
(i) =⇒ (ii) Pour tout t ∈ I : 0 6 |x(t) − `x | = x(t) − `x 6 x(t) − `x + y(t) − `y = f (t) − ` .

Or lim f (t) − ` = 0 par hypothèse. Le théorème des gendarmes affirme donc que lim |x(t) − `x | = 0, i.e.
t→a t→a
que lim x(t) = `x . On procède de même pour montrer que lim y(t) = `y .
t→a t→a

 2 2
(ii) =⇒ (i) Par hypothèse lim x(t) − `x = 0, donc lim x(t) − `x = 0. De même, lim y(t) − `y = 0. Par
a a a
somme et composition avec la fonction racine carrée, on obtient bien lim f (t) − ` = 0, i.e. lim f = `. 
t→a a

 
sin t sin t sin t − sin 0
Exemple lim ,t = (1, 0) car lim = lim = sin0 (0) = cos 0 = 1 et lim t = 0.
t→0 t t→0 t t→0 t−0 t→0

Définition (Fonction continue/dérivable à valeurs dans R2 ) Soit f = (x, y) : I −→ R2 une application.


• Soit a ∈ I. On dit que f est continue en a si lim f (t) = f (a), ce qui revient à dire que lim x(t) = x(a) et lim y(t) = y(a),
t→a t→a t→a
ou encore que x et y sont continues en a.
f (t) − f (a) x(t) − x(a)
• Soit a ∈ I. On dit que f est dérivable en a si lim existe, ce qui revient à dire que lim et
t→a t−a t→a t−a
y(t) − y(a)
lim existent et sont finies, ou encore que x et y sont dérivables en a. On appelle alors nombre dérivé de f en a,
t→a t−a
f (t) − f (a) 
noté f 0 (a), le vecteur f 0 (a) = lim = x0 (a), y 0 (a) .
t→a t−a
• On dit que  f est continue2 sur I (resp. dérivable sur I) si f l’est en tout point de I. Dans le cas des fonctions dérivables,
I −→ R
l’application f 0 : est appelée la dérivée de f sur I.
t 7−→ f 0 (t)
L’ensemble des applications de I dans R2 continues (resp. dérivables) sur I est noté C(I, R2 ) (resp. D(I, R2 )).

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Théorème (La dérivabilité implique la continuité) Soient f : I −→ R2 et a ∈ I. Si f est dérivable en a (resp. sur I),
alors f est continue en a (resp. sur I).

Exemple Les fonctions ~ uθ et ~v : θ 7−→ ~vθ sont dérivables sur R et ~


u : θ 7−→ ~ u0 = ~v et ~v 0 = −~
u. Le physicien écrira ce résultat
d~uθ d~vθ
sous la forme suivante : ∀θ ∈ R, = ~vθ et = −~uθ .
dθ dθ
En effet Par définition, pour tout θ ∈ R : ~ uθ = cos θ ~ı + sin θ ~ et ~vθ = − sin θ ~ı + cos θ ~. Dérivez !

Définition (Dérivées successives d’une fonction à valeurs dans R ou R2 ) Soit f : I −→ R (resp. f : I −→ R2 ) une
application. On définit les dérivées successives de f , si elles existent, au moyen d’une récurrence.
• On commence par poser f (0) = f .
• Soit alors k∈ N. Si on a réussi à définir f (k) sur I au cours des étapes précédentes et si f (k) est dérivable sur I, on
0
pose f (k+1) = f (k) .

dk f
Pour tout k ∈ N, la fonction f (k) ainsi (éventuellement) définie est appelée la dérivée kème de f ; on la note parfois quand
dk
le symbole utilisé pour désigner la variable de f est . Si elle existe, on dit que f est k fois dérivable sur I.
On note généralement f , f 0 , f 00 et f 000 plutôt que f (0) , f (1) , f (2) et f (3) respectivement.

Exemple La fonction f : t 7−→ e2t ~ı+sin t ~ est deux fois dérivable sur R de dérivée première la fonction f 0 : t 7−→ 2e2t ~ı+cos t ~,
et de dérivée seconde f 00 : t 7−→ 4e2t ~ı − sin t ~.

Définition (Fonction de classe C k à valeurs dans R ou R2 ) Soit f : I −→ R (resp. f : I −→ R2 ) une application.


• Pour tout k ∈ N, on dit que f est de classe C k sur I si f est k fois dérivable sur I et si f (k) est continue sur I.
L’ensemble des applications de I dans R (resp. R2 ) de classe C k sur I est noté C k (I, R) (resp. C k (I, R2 )).

• On dit que f est de classe C ∞ sur I si f est dérivable autant de fois qu’on le veut sur I.
L’ensemble des applications de I dans R (resp. R2 ) de classe C ∞ sur I est noté C ∞ (I, R) (resp. C ∞ (I, R2 )).

   Explication Ne confondez surtout pas « de classe C k » avec « k fois dérivable ».


3
. . . =⇒ De classe C =⇒ Trois fois dérivable =⇒ De classe C 2 =⇒ Deux fois dérivable =⇒ De classe C 1 =⇒ Dérivable =⇒ . . .
En outre, « de classe C 0 » = « continue », de sorte que C 0 (I, R) = C(I, R) et C 0 (I, R2 ) = C(I, R2 ).

Théorème (Composée d’une fonction à valeurs dans R suivie


0 d’une fonction à valeurs dans R2 ) Soient ϕ ∈ C 1 (I, J)
1 2 1 2 0 0
et f ∈ C (J, R ). Alors f ◦ ϕ ∈ C (I, R ) et : f ◦ ϕ = ϕ × f ◦ ϕ.

Démonstration Notons f = (x, y). Alors f ◦ ϕ = (x ◦ ϕ, y ◦ ϕ). La dérivabilité de f sur J signifie précisément
que x et y sont dérivables sur J. Du coup, par composition, x ◦ ϕ et y ◦ ϕ sont dérivables sur I, ce qui signifie
0
exactement que f ◦ ϕ est dérivable sur I. Calculons donc f ◦ ϕ :
0 0   
f ◦ ϕ = x ◦ ϕ, y ◦ ϕ = (x ◦ ϕ)0 , (y ◦ ϕ)0 = ϕ0 × x0 ◦ ϕ, ϕ0 × y 0 ◦ ϕ = ϕ0 × x0 ◦ ϕ, y 0 ◦ ϕ = ϕ0 × f 0 ◦ ϕ.
0
Il est alors facile de montrer que f ◦ ϕ est continue sur I, et finalement f ◦ ϕ ∈ C 1 (I, R2 ) comme voulu. 

Exemple Soit θ ∈ C 1 (I, R). Les fonctions ~ uθ(t) et ~vθ : t 7−→ ~vθ(t) sont alors de classe C 1 sur I et de plus, avec les
uθ : t 7−→ ~
d~uθ d~vθ d~
uθ dθ d~ uθ d~vθ dθ d~vθ
notations du physicien : = θ0 ~vθ et = −θ0 ~uθ , i.e. = et = .
dt dt dt dt dθ dt dt dθ

2
Théorème (Multiplication d’une fonction à valeurs dans
0 R 0 par une fonction à valeurs dans R) Soient λ ∈ C 1 (I, R)
1 2 1 2 0
et f ∈ C (I, R ). Alors λf ∈ C (I, R ) et : λf = λ f + λf .


I −→ R2
Exemple Soient r, θ ∈ C 1 (I, R). On note f l’application . Nos deux théorèmes précédents montrent
t 7−→ r(t) ~
uθ(t)
d~

que f ∈ C 1 (I, R2 ) et que : f 0 = r0 ~
uθ + r = r0 ~
uθ + rθ0 ~vθ .
dt

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2 Courbes paramétrées

2.1 Etude théorique

Définition (Courbe paramétrée) On appelle courbe paramétrée (plane) toute application f : I −→ R2 où I est un intervalle
de R. L’image Im f = f (I) de f est alors appelée le support de f .

   Explication t croissant
• Si nous notons t la variable de f , f associe à toute valeur dans I du paramètre t un point f (t)
b

f (t) du plan. En faisant varier ce paramètre, nous obtenons le tracé d’une certaine « courbe ».
Précisément, nous obtenons le tracé du support de f : le support de f est ce que l’on dessine
effectivement. Intuitivement, c’est donc le support de f qu’on a envie d’appeler « courbe » ;
remarquez bien que c’est pourtant f qui porte le nom de « courbe paramétrée ».

Les courbes paramétrées planes ont une interprétation cinématique importante : elles servent à représenter la trajectoire
d’un mobile sur un plan. La variable de la courbe paramétrée est alors le temps, noté t, et f (t) est la position du mobile à
l’instant t.
−−−−→
• Nombre d’auteurs notent M (t) le point de paramètre t et considèrent que f (t) est le vecteur OM (t). En réalité, dans la
mesure où nous avons identifié les points et les vecteurs via le choix d’un repère (O,~ı, ~), ces distinctions sont superflues.
Pour notre part, nous n’utiliserons que la notation f (t) ; selon le contexte, nous penserons f (t) tantôt comme un point,
tantôt comme un vecteur.

  R −→ R2
] − π, π[ −→ R2
Exemple Les applications et 1 − t2 2t sont deux courbes
t 7−→ ~ ut = cos t ~ı + sin t ~  t 7−→ ~ı + ~
1 + t2 1 + t2
paramétrées de classe C ∞ . Bien que différentes, elles possèdent le même support, le cercle de centre O et de rayon 1 privé
du point de coordonnées (−1, 0). Si vous ne voyez pas pourquoi, allez faire un tour du côté des représentations paramétriques
trigonométrique et rationnelle d’un cercle dans le chapitre de géométrie élémentaire du plan.
n o
Exemple Soit ϕ : I −→ R une application. Le graphe de ϕ, qui est l’ensemble t, ϕ(t) peut être identifié à la
 t∈I
2
I −→ R 
courbe paramétrée . Ainsi les courbes représentatives des fonctions que nous avions jusqu’ici l’habitude de
t 7−→ t, ϕ(t)
considérer sont des courbes paramétrées particulières. Exemple important !

Définition (Demi-tangente et tangente en un point d’une courbe paramétrée) Soient f : I −→ R2 une courbe
paramétrée et a ∈ I. On suppose que f (t) 6= f (a) pour t 6= a proche de a.
f (t) − f (a)
• Si lim u existe, la demi-droite passant par f (a) dirigée par ~
=~ u est alors appelée la demi-tangente
t→a− f (t) − f (a)
à gauche de f en a.
f (t) − f (a)
• Si lim = ~v existe, la demi-droite passant par f (a) dirigée par ~v est alors appelée la demi-tangente
t→a + f (t) − f (a)
à droite de f en a.
• Si f possède une demi-tangente à gauche et une demi-tangente à droite, et si, avec les notations précédentes, ~
u = ±~v ,
alors la droite passant par f (a) dirigée par ~
u (ou ~v ) est appelée la tangente de f en a.

   Explication Commentons cette définition dans le cas d’une demi-tangente de f en a à gauche. Par hypothèse,
 les

points f (t) et f (a) diffèrent pour t 6= a proche de a. Pour de tels t, il a donc un sens de parler de la demi-droite f (a)f (t) ;
−−−−−→
f (t) − f (a) f (a)f (t)
notons-la Dt . Le vecteur ~ ut =
f (t) − f (a)
= −−−−−→ en est un vecteur directeur (unitaire).
f (a)f (t)
Que se passe-t-il à présent quand nous faisons tendre t vers a ? Dans les cas sympathiques, la droite Dt vient se coller contre
la courbe f et lui devient « tangente » en a à la limite. A la limite, son vecteur directeur est ~
u = lim ~ ut . De ce raisonnement
t→a−
simple résulte notre définition.
Passage ~
u
b
f (a) à la limite f (a)
b b
f (t) ~
ut t → a−

t croissant t croissant

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t croissant
Cas où ~
u = −~v : ~v Cas où ~
u = ~v :
existence d’une tangente. b
t croissant existence d’une tangente.
f (a)
~
u
f (a) b

u = ~v
~
~v
~
u
b
Deux demi-tangentes,
t croissant f (a) mais pas de tangente.

Définition (Point régulier, point singulier ou stationnaire, courbe régulière) Soient f ∈ C 1 (I, R2 ).
• Soit a ∈ I. On dit que f (a) est un point régulier de f si f 0 (a) 6= ~0 ; on dit sinon que f (a) est singulier ou stationnaire.
• On dit que f est régulière si tous ses points sont réguliers.

Théorème (Existence d’une tangente en un point régulier) Soit f ∈ C 1 (I, R2 ) et a ∈ I. On suppose que f (a) est un
point régulier. Alors f possède une tangente en a dirigée par le vecteur f 0 (a).


f (t) − f (a) f (t) − f (a)
0
Démonstration Par hypothèse lim = f (a), donc en particulier lim = f 0 (a) . Di-
t→a t−a 
t→a |t − a|
0 ~ 1)
pour t 6= a proche de a, f (t) 6= f (a) ;
visons alors ces deux limites. C’est possible car puisque f (a) 6= 0 :
2) f 0 (a) 6= 0.
f (t) − f (a) f 0 (a) f (t) − f (a) f 0 (a)
Nous obtenons lim = et lim = − , ce qui montre bien que f
t→a + f (t) − f (a) f (a)
0 t→a − f (t) − f (a) f 0 (a)
f 0 (a) 0
possède une tangente en a, dirigée par exemple par f 0 (a) , donc aussi par f (a).


~v (t) = f 0 (t)
   Explication
Le résultat précédent est particulièrement important pour la physique. Si f re-
présente la position instantanée d’un mobile sur un plan, alors par définition f 0 −−−−→
représente la vitesse instantanée de ce mobile (et f 00 son accélération instantanée).
b
OM (t) = f (t)
M (t)
Nous venons de montrer que (dans le cas des points réguliers) la vitesse f 0 (t) à
l’instant t est tangente à la trajectoire en t.

Nous travaillerons désormais uniquement avec des courbes paramétrées de classe C 1 régulières. Pour les courbes que nous
allons manipuler dans ce chapitre, le théorème précédent s’applique donc. Nous traiterons en fin d’année le cas plus délicat des
points singuliers.


I −→ R2 
Exemple Soit ϕ ∈ C 1 (I, R). Nous pouvons associer à ϕ la courbe paramétrée Φ : de classe C 1 sur I.
t 7−→ t, ϕ(t)

Puisque l’application Φ0 : t 7−→ 1, ϕ0 (t) ne s’annule pas sur I, la courbe Φ régulière. La tangente de Φ en t est donc dirigée
par le vecteur ~ı + ϕ0 (t) ~. Nous retrouvons là le résultat bien connu selon lequel le nombre dérivé ϕ0 (t) est le coefficient directeur
de la tangente de ϕ en t.

~vt
Exemple
Soit ~
u la courbe paramétrée t 7−→ ~ ut , définie et de classe C ∞ sur R. Le support de
cette courbe est tout simplement le cercle trigonométrique et nous avons déjà vu ~vt ~
que : ∀t ∈ R, ~ u0 (t) = ~vt . Puisque ~vt 6= ~0 pour tout t ∈ R, alors ~u est régulière. ~
ut b

Sur la figure ci-contre, on voit bien de plus que ~ u0 (t) est un vecteur directeur de la
tangente de ~u en t.
b

O ~ı

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Définition (Branches infinies, branches paraboliques et asymptotes) Soit f : I −→ R une courbe paramétrée et
¯
a ∈ I. On note f = (x, y). On dit que f possède une branche infinie au voisinage de a si lim f (t) = ∞.

t→a

• Premier cas : Seule l’une des deux limites lim x et lim y est infinie — l’autre est finie.
a a

1) Si lim x = m ∈ R et lim y = ±∞, la droite d’équation x = m est appelée l’asymptote de f en a.


a a

2) Si lim x = ±∞ et lim y = m ∈ R, la droite d’équation y = m est appelée l’asymptote de f en a.


a a

• Second cas : Les deux limites lim x et lim y sont infinies.


a a
y(t)
1) Si lim = 0, on dit que f possède une branche parabolique dans la direction (Ox).
t→a x(t)

y(t)
2) Si lim = ±∞, on dit que f possède une branche parabolique dans la direction (Oy).
t→a x(t)
y(t)
3) Si lim =m:
t→a x(t)  
(i) et si lim y(t) − mx(t) = ±∞, on dit que f possède une branche parabolique dans la direction y = mx ;
t→a  
(ii) et si lim y(t) − mx(t) = p ∈ R, la droite d’équation y = mx + p est appelée l’asymptote de f en a.
t→a

$ $ $ Attention ! Ne confondez pas les branches infinies et les branches paraboliques : les asymptotes et les branches
paraboliques sont des branches infinies.

   Explication La figure suivante représente une courbe paramétrée f : ]1, ∞[ −→ R2 . On observe que f possède une
x x
branche parabolique dans la direction y = au voisinage de ∞, et que la droite y = − + 1 est asymptote de f au voisinage de
4 2
1. La différence entre les asymptotes et les branches paraboliques est claire sur le dessin : f vient se coller contre son asymptote ;
x
au contraire elle s’éloigne de la direction y = de sa branche parabolique tout en maintenant le cap dans cette direction.
4

t→∞

t → 1+

x x
y= y=− +1
4 2

2.2 Exemples
   En pratique Pour étudier une courbe paramétrée en vue d’effectuer un tracé de son support, on procède par
étapes. Donnons-nous f = (x, y) ∈ C 1 (I, R2 ).

• Si c’est possible, on commence par réduire l’ensemble I de définition de f autant que possible en s’appuyant sur une
périodicité ou des symétries. N’apprenez pas par cœur les résultats ci-dessous : comprenez-les et sachez les retrouver vite
au moyen de petits dessins. La liste suivante n’est pas exhaustive.
1) Cas où I = R et où x et y sont T -périodiques pour un certain T > 0 : Alors pour tout t ∈ R, le point
f (t + T ) coïncide avec le point f (t).
Etude sur un intervalle de longueur T

2) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x et y sont paires : Alors pour tout t ∈ I, le point
f (−t) coïncide avec le point f (t).
Etude sur I ∩ R+

3) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x et y sont impaires : Alors pour tout t ∈ I, le point
f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à O.
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à O

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4) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x est paire et y impaire : Alors pour tout t ∈ I, le
point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à (Ox).
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à (Ox)

5) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x est impaire et y paire : Alors pour tout t ∈ I, le
point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à (Oy).
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à (Oy)

6) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x(−t) = y(t) et y(−t) = x(t) : Alors pour tout t ∈ I, le
point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à la droite d’équation y = x.
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à y = x

7) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x(−t) = −y(t) et y(−t) = −x(t) : Alors pour tout t ∈ I,
le point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à la droite d’équation y = −x.
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à y = −x

α
8) Cas où I est symétrique par rapport à pour un certain α ∈ R et où x(α−t) = x(t) et y(α−t) = y(t) :
2
Alors pour tout t ∈ I, le point f (α − t) coïncide avec
hα le hpoint f (t). Or l’application
i t α7−→ αi − t est géométriquement la
α
symétrie de R par rapport à . Lorsque t décrit , ∞ , α − t décrit quant à lui − , ∞ .
2 2 2
b


h
t α α−t
Etude sur ,∞
2 2

bc

bc

Cas 3) Cas 4) Cas 6)


 
2|t| t
  x(t) =
  x(t) = e − t

x(t) = sin t 1 + |t| 2
−t
y(t) = sin(2t)  y(t) = t.|t|
  y(t) = e + t

1 + t2 2

• On étudie ensuite les variations de x et y simultanément ainsi que leurs limites. Il est pratique de présenter tout cela
sous la forme d’un unique tableau de variations. Les tangentes horizontales et verticales (pour y 0 (t) = 0 et x0 (t) = 0
respectivement), ainsi que les asymptotes horizontales et verticales, s’y lisent aisément. On en déduit (au brouillon) l’allure
grossière de la courbe paramétrée étudiée.

t 0 1 2 ∞
0
x (t) 2 + −
b
2
x(t) 0
−1 −∞
0 1 b

y(t) −1
−2
y 0 (t) −1 − + Vous devez apprendre à passer très vite b

d’un tableau comme celui-ci


à une courbe comme celle-là.
• On étudie enfin les branches infinies.

• On peut éventuellement déterminer les points multiples de f , s’il y en a, i.e. les points en lesquels la courbe passe plusieurs
fois. Pour ce faire, on résout l’équation f (t) = f (t0 ) d’inconnues t, t0 ∈ I, t 6= t0 .

• Pour le tracé définitif, on commence toujours — gare à vous si vous n’y pensez pas — par positionner les points importants,
leurs tangentes, les asymptotes et les directions des branches paraboliques. Ne vous embêtez pas à calculer toutes sortes
de points de la courbe dans le but d’obtenir un tracé précis : de toute façon, vous n’aurez jamais assez de points pour
obtenir un tracé exact. Eventuellement, si cela semble pertinent, déterminer les coordonnées des points d’intersection de
la courbe avec les axes (Ox) et (Oy). Il est parfois judicieux de dessiner certaines tangentes en des points importants.

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(
x(t) = t3 − 2t
×
Exemple On souhaite étudier la courbe paramétrée f = (x, y) définie par : ∀t ∈ R , 4 . Il s’agit
y(t) = t3 − 3t +
3t
là d’une courbe paramétrée de classe C ∞ sur R× . Puisque x et y sont impaires, nous pouvons nous contenter de les étudier sur
R×+ ; nous effectuerons au moment du tracé une symétrie de la courbe obtenue par rapport au point O.

4
• On a, pour tout t ∈ R×
+ : x0 (t) = 3t2 − 2 et y 0 (t) = 3t2 − 3 − .
3t2 r
2
Pour tout t ∈ R×
+ : x0 (t) = 0 ⇐⇒ 3t2 − 2 = 0 ⇐⇒ t= car t > 0
3
4 4
et y 0 (t) = 0 ⇐⇒ 3t2 − 3 − =0 ⇐⇒ 3(t2 )2 − 3t2 − = 0
3t2 3
(tiens, c’est une équation du second degré d’inconnue t2 et de discriminant 25)
4 1
⇐⇒ t2 = ou t2 = −
3 3 r
2 2
2 4 t 0 √ ∞
⇐⇒ t = 3 3
3
2 x0 (t) − +
⇐⇒ t= √ car t > 0.
3 0 r 4 ∞
x(t) 4 2 − √
− 3 3
3 3
∞ r ∞
1 2 4
0 0
Le fait que x et y ne s’annulent jamais simultanément montre que f y(t) − − √
3 3 3 3
est régulière sur tout R× . On étudie ensuite le signe de x0 et de y 0 et on
regroupe tout cela dans un tableau de variations : y 0 (t) − +

• Vient ensuite l’étude des branches infinies. Le tableau de variations nous montre qu’il en existe deux : une au voisinage de
0 et une au voisinage de ∞. Au voisinage de 0, c’est clair, on a une asymptote verticale d’équation x = 0. Pour étudier la
y
branche infinie au voisinage de ∞, pour laquelle on a les deux limites lim x = lim y = ∞, on forme le rapport .
∞ ∞ x
4 3 4
y(t) t3 − 3t + 1− 2 + 4
= 3t = t 3t −→ 1.
x(t) t3 − 2t 2 t→∞
1− 2
t

Mais a-t-on ici une asymptote ? une branche parabolique ? rien du tout ? On remarque que lim y(t) − x(t) = −∞, et
t→∞
donc au voisinage de ∞, f possède une branche parabolique de direction y = x.

y=x y=x

Comme prévu,
b

on symétrise.
b

b b

b b

• On remarque sur la courbe que f possède deux points multiples. Calculons précisément les paramètres de ces points. C’est
un peu calculatoire, alors accrochez-vous. Soient donc t, t0 ∈ R× , t 6= t0 .
( 3

x(t) = x(t0 ) t − 2t = t03 − 2t0
0
f (t) = f (t ) ⇐⇒ ⇐⇒ 4 4
y(t) = y(t )0
t3 − 3t + = t03 − 3t0 + 0
 3t 3t
 (t3 − t03 ) = 2(t − t0 )
⇐⇒ 4(t − t0 ) On peut maintenant diviser par (t − t0 ) puisque t 6= t0 .
 (t3 − t03 ) = 3(t − t0 ) + =0
3tt 0
( 2 ( 2
t + tt0 + t02 = 2 t + tt0 + t02 = 2
⇐⇒ 4 ⇐⇒ 4
t2 + tt0 + t02 = 3 + tt0 = − L2 ← L2 − L1
3tt0 3

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  r  r
 (t + t0 )2 = 2 L1 ← L1 + L2  t + t0 = 2
  t + t0 = − 2

⇐⇒ 3 ⇐⇒ 3 ou 3 .
 tt0 = − 4  tt0 = − 4
  tt0 = − 4

3 3 3
Or, si x1 et x2 sont les deux racines (éventuellement égales) d’une équation du second degré de la forme ax2 + bx + c = 0
d’inconnue x ∈ C (a, b, c ∈ C, a 6= 0), alors pour tout x ∈ C : ax2 +bx+c = a(x−x1 )(x−x2 ) = ax2 −a(x1 +x2 )x+ax1x2 .
b c
Par identification polynomiale, nous obtenons donc les relations bien connues : x1 + x2 = − et x1 x2 = . Ce
a a
calcul élémentaire nous donne alors l’idée suivante :
 r  r
 t + t0 = 2
  t + t0 = − 2

f (t) = f (t0 ) ⇐⇒ 3 ou 3
 tt0 = − 4
  tt0 = − 4

 3 3
r
 2 4
 t et t sont les deux solutions (éventuellement égales) de l’équation x2 −
 0
x− =0
⇐⇒ r 3 3
 2 2 4
 ou de l’équation x +
 x − = 0 d’inconnue x
3 3
 r  r  r  r
 2  2  2  2
 t=2
  t=−
  t=
  t = −2

Discriminant 6
⇐⇒ r3 ou r 3 ou 3 r ou r 3 .
 0 2  0 2  0 2  0 2
 t =−
  t =2
  t = −2
  t =

3 3 3 3
| {z } | {z }
Première équation : Seconde équation :
un point multiple un autre point multiple

Ce calcul confirme l’existence d’exactement deux (et non quatre) points multiples de f .


x(t) = 3 cos(3t)
Exemple On souhaite étudier la courbe paramétrée f = (x, y) définie par : ∀t ∈ R, .
y(t) = 2 sin(2t)
• Il s’agit là d’une courbe paramétrée de classe C ∞ sur R et on peut remarquer que pour tout t ∈ R :

x(t + π) = 3 cos(3t + 3π) = 3 cos(3t + π) = −3 cos(3t) = −x(t) et y(t + π) = 2 sin(2t + 2π) = 2 sin(2t) = y(t).

Ce calcul montre que le point f (t + π) est le symétrique du point f (t) par rapport à l’axe (Oy). Nous pouvons donc nous
contenter d’étudier x et y sur un intervalle de longueur π ; il faudra seulement effectuer, à la fin, une symétrie par rapport
à l’axe (Oy). Mais quel intervalle de longueur π est-il préférable de choisir ?
Remarquons alors que x est paire et y impaire. Si nous voulons pouvoir tenir compte de cette remarque, noush allons devoir
π πi
choisir un intervalle de longueur π symétrique par rapport à 0 ; nous travaillerons donc sur l’intervalle − , . Les
h πi 2 2
parité/imparité décrites à l’instant nous autorisent à n’étudier f que sur 0, si nous effectuons en fin de parcours une
2
symétrie par rapport à l’axe (Ox).
h πi
Conclusion : nous allons étudier x et y seulement sur 0, ; pour obtenir le support de f dans son intégralité, il nous
2
faudra effectuer au moment du tracé une symétrie par rapport à (Ox) puis une symétrie par rapport à (Oy).
h πi π π
• On a, pour tout x ∈ 0, : x0 (t) = −9 sin(3t) et y 0 (t) = 4 cos(2t). Du coup x0 s’annule en 0 et et y 0 en . En
h2 π i 3 4
effet, toujours pour t ∈ 0, :
2
π n πo
x0 (t) = 0 ⇐⇒ sin(3t) = 0 ⇐⇒ 3t ≡ 0 mod π ⇐⇒ t≡0 mod ⇐⇒ t ∈ 0,
3 3
π π π π
et y 0 (t) = 0 ⇐⇒ cos(2t) = 0 ⇐⇒ 2t ≡ mod π
2 t 0
π π 4 3 2
⇐⇒ t≡ mod
4 2 x0 (t) − + 9
π
⇐⇒ t= . 3 0
4 3
x(t) −√
2 −3
2 √
Le fait que x0 et y 0 ne s’annulent jamais simultanément montre que f est y(t) 3
régulière sur tout R. On dresse ensuite le tableau de variations de x et 0 0
y. Ici c’est pratique, il n’y a pas de branches infinies. y 0 (t) + − −4

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• Tâchons de déterminer
h π i en quel point exactement
h π i la courbe coupe l’axe (Oy). Cela revient à résoudre l’équation x(t) = 0
d’inconnue t ∈ 0, . Ainsi, pour tout t ∈ 0, :
2 2
π π π nπ πo
x(t) = 0 ⇐⇒ cos(3t) = 0 ⇐⇒ 3t ≡ mod π ⇐⇒ t≡ mod ⇐⇒ t∈ , .
2 6 3 6 2

Les points d’intersection cherchés sont donc les points de coordonnées (0, 3) et (0, 0).

b b b b
b b b b b b b

Symétrie Symétrie
b b b b b b b

par rapport à (Ox) par rapport à (Oy)


b b b b b
b b b

3 Courbes paramétrées et coordonnées polaires

3.1 Etude théorique


Au lieu de définir une courbe paramétrée f : I −→ R2 au moyen de ses coordonnées cartésiennes (x, y), on peut dans certains
contextes (en physique notamment) préférer se servir de coordonnées polaires (r, θ). Au lieu de se donner deux applications
x : I −→ R et y : I −→ R telles que : ∀t ∈ I, f (t) = x(t) ~ı + y(t) ~, on se donnera alors deux fonctions r : I −→ R et
θ : I −→ R telles que : ∀t ∈ I, f (t) = r(t) ~ uθ(t) . On dira alors que f est définie par une équation paramétrique polaire.
Dans la mesure où on dispose des formules x = r cos θ et y = r sin θ, on peut toujours étudier ces courbes en utilisant la méthode
précédente (étude simultanée des variations de x et y).

Si r et θ sont de classe C 2 sur I, on peut montrer — la première formule a déjà été vue dans un précédent exemple — que :
h i h i
f 0 = r0 ~
uθ + rθ0 ~vθ et f 00 = r 00 − rθ02 ~uθ + rθ00 + 2r 0 θ0 ~vθ .

La plupart du temps — pour ne pas dire toujours — θ est l’application identique t 7−→ t. Dans ce cas, le « temps » t et
l’« angle » θ étant identiques, on note θ plutôt que t la variable de f . On a donc : ∀θ ∈ I, f (θ) = r(θ) ~
uθ . Définir f revient
donc à définir r. Quand une courbe paramétrée est ainsi définie par la donnée d’une application r fonction de l’angle θ, on dit
qu’elle est définie par une équation polaire. Les formules précédentes se réécrivent dans ce cas :
f 0 = r0 ~
uθ + r ~vθ et f 00 = (r 00 − r) ~
uθ + 2r 0 ~vθ .

Théorème (Tangente d’une courbe paramétrée définie par une équation polaire) Soit f ∈ C 1 (I, R2 ) définie par une
équation polaire r. Soit en outre θ0 ∈ I.
• Si f (θ0 ) 6= O, alors f (θ0 ) est un point régulier de f et la tangente en θ0 est dirigée par f 0 (θ0 ).
Si de plus r 0 (θ0 ) = 0, alors la tangente en θ0 est dirigée par ~vθ0 .
• Si f (θ0 ) = O et si f (θ) 6= O pour θ 6= θ0 proche de θ0 , alors f possède une tangente en θ0 dirigée par ~
uθ0 .

Démonstration
uθ0 + r(θ0 ) ~vθ0 6= ~0 comme voulu. Si de plus r 0 (θ0 ) = 0,
• Si f (θ0 ) 6= O, alors r(θ0 ) 6= 0, et donc f 0 (θ0 ) = r 0 (θ0 ) ~
il est alors clair que la tangente en θ0 est dirigée par vθ0 .
f (θ) − f (θ0 )
• Si f (θ0 ) = O et si f (θ) 6= O pour θ 6= θ0 proche de θ0 , étudions la limite du rapport lorsque
f (θ) − f (θ0 )

θ tend vers θ0 pour montrer l’existence d’une tangente en θ0 . On a, pour tout θ ∈ I r θ0 proche de θ0 :
f (θ) − f (θ0 ) f (θ) r(θ) r(θ)
f (θ) − f (θ0 ) = f (θ) = r(θ) ~
uθ . Or le rapport
r(θ) vaut ±1 pour de tels θ et ne s’annule pas par

hypothèse. Plus précisément, r étant continue, ce rapport ne peut pas « sauter » de −1 à 1 sans passer par
0 en vertu du théorème des valeurs intermédiaires. Il est donc constant à gauche de θ0 et constant à droite
f (θ) − f (θ0 ) f (θ) − f (θ0 )
de θ0 . On en déduit que lim uθ0 et que lim
= ±~ = ±~uθ0 . Comme voulu,
θ→θ − f (θ) − f (θ0 ) θ→θ + f (θ) − f (θ0 )

0 0
f possède une tangente en θ0 dirigée par ~
uθ0 . 

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3.2 Exemples
   En pratique Les courbes paramétrées définies par une équation polaire peuvent être étudiées comme si elles
étaient définies par leurs coordonnées cartésiennes grâce aux formules de passages des coordonnées polaires aux coordonnées
cartésiennes, mais elles gagnent en réalité à être étudiées sous forme polaire directement. Voici la méthode :
Donnons-nous une courbe paramétrée f ∈ C 1 (I, R2 ) définie par une équation polaire r.

• Si c’est possible, on commence par réduire l’ensemble I de définition de f autant que possible en s’appuyant sur une
périodicité ou des symétries. N’apprenez pas par cœur les résultats ci-dessous : comprenez-les et sachez les retrouver vite
au moyen de petits dessins. La liste suivante n’est pas exhaustive.
1) Cas où I = R et où f est T -périodique pour un certain T > 0 : Alors pour tout θ ∈ R, le point f (θ + T )
coïncide avec le point f (θ).
Etude sur un intervalle de longueur T

2) Cas où I = R et où r est T -périodique pour un certain T > 0 : Alors f (θ+T ) = r(θ+T ) ~ uθ+T = r(θ) ~
uθ+T
pour tout θ ∈ R, de sorte que f (θ + T ) est l’image de f (θ) par la rotation de centre O et d’angle de mesure T .
Etude sur un intervalle de longueur T + Rotations de centre O et d’angle de mesure kT , k ∈ Z

3) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où r est paire : Alors f (−θ) = r(−θ) ~ u−θ pour
u−θ = r(θ) ~
tout θ ∈ I, de sorte que f (−θ) est le symétrique de f (θ) par rapport à (Ox).
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à (Ox)

4) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où r est impaire : Alors f (−θ) = r(−θ) ~
u−θ = −r(θ) ~
u−θ
pour tout θ ∈ I, de sorte que f (−θ) est le symétrique de f (θ) par rapport à (Oy).
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à (Oy)

π
5) Cas où I est symétrique par rapport et où si r(π−θ) = r(θ) : Alors f (π−θ) = r(π−θ) ~ uπ−θ = r(θ) ~
uπ−θ
2
pour tout θ ∈ I, de sorte que f (π − θ) est le symétrique de f (θ) par hrapport
i à (Oy). Or l’application
i θ −
7 → π − θ est
π π πi
géométriquement la symétrie de R par rapport à . Lorsque θ décrit , ∞ , π − θ décrit −∞, .
2 2 2

hπ h

Etude sur I ∩ , ∞ + Symétrie par rapport à (Oy)
2

• On étudie ensuite les variations de r et ses limites.

• Pour toutes les valeurs θ0 telles que f (θ0 ) = O, on remarque bien que la tangente en θ0 est dirigée par ~
uθ0 ; on détermine
également en quels points θ0 éventuellement f possède une tangente dirigée par ~vθ0 — en un tel point, r 0 (θ0 ) = 0.

• L’étude des branches infinies n’est pas au programme pour les équations polaires. Nous en verrons tout de même au cas
par cas.

• On détermine les éventuels points multiples de la courbe et, si cela semble pertinent, les points d’intersection du support
de f avec les axes (Ox) et (Oy).

• Enfin on effectue le tracé du support de f , en commençant par placer les points importants et leurs tangentes.

Exemple (Lemniscate de Bernoulli) Soient A et B les points de coordonnées respectives (1, 0) et (−1, 0). Notons L
l’ensemble des points M du plan tels que M A × M B = 1.
• Pour tout point M de coordonnées cartésiennes (x, y) et de coordonnées polaires (r, θ) :
M ∈L ⇐⇒ MA × MB = 1 ⇐⇒ M A2 × M B 2 = 1
h i h i h i h i
⇐⇒ (x − 1)2 + y 2 × (x + 1)2 + y 2 = 1 ⇐⇒ (x2 + y 2 + 1) − 2x × (x2 + y 2 + 1) + 2x = 1
2 2 2 2
⇐⇒ (x + y + 1) − (2x) = 1 ⇐⇒ (x2 + y 2 )2 + 2(x2 + y 2 ) − 4x2 = 0

⇐⇒ r 4 + 2r 2 − 4r 2 cos2 θ = 0 ⇐⇒ r = 0 ou r 2 = 2 2 cos2 θ − 1
2
⇐⇒ r=0 ou r = 2 cos(2θ).
Ces équivalences montrent que L est la courbe du plan d’équation polaire r 2 = 2 cos(2θ) — on peut laisser tomber le cas
π
r = 0 car il est obtenu dans l’équation r 2 = 2 cos(2θ) pour θ = . Finalement, étudier L revient à étudier les deux courbes
p p 4
paramétrées r(θ) = 2 cos(2θ) et r̃(θ) = − 2 cos(2θ),p qui sont symétriques l’une de l’autre par rapport au point O. Nous
allons seulement étudier la courbe paramétrée r(θ) = 2 cos(2θ), et nous effectuerons en fin de promenade une symétrie
par rapport au point O.

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• L’ensemble de définitionh D r de r est un peu compliqué, mais en tout cas r est π-périodique. On peut donc se contenter
π πi
de l’étudier sur Dr ∩ − , par exemple. Comme de plus r est paire, on peut même se contenter de travailler sur
h πi 2 2 h πi h πi
Dr ∩ 0, , à condition d’opérer à la fin une symétrie par rapport à l’axe (Ox). On vérifie alors que Dr ∩ 0, = 0,
2 2 4
— dans la racine carrée, le cosinus doit être positif.
h πi h πi h πi
• La fonction θ 7−→ 2θ est croissante sur 0, à valeurs dans 0, ; la fonction cosinus est décroissante sur 0, ; enfin
4 2 2h
πi
la fonction racine carrée est croissante sur tout R+ ; par composition de ces trois fonctions, r est décroissante sur 0, .
4
h πh
• Cherchons à présent certaines tangentes particulières de f . Attention, r est de classe C ∞ sur 0, , mais n’est pas dérivable
√ 4
π h π h 2 sin(2θ)
en . On a : ∀θ ∈ 0, , r 0 (θ) = − p .
4 4 cos(2θ)
π
1) La courbe passe par le point O en . En ce point, la tangente est donc dirigée par ~ u π4 .
h πh 4
2) r 0 s’annule sur 0, seulement en 0. La tangente à f en 0 est donc dirigée par ~v0 = ~.
4
• Voilà, nous sommes enfin prêts pour un tracé de L :

Après les symétries. . .


b b b b b


Exemple On souhaite étudier la courbe paramétrée f d’équation polaire : ∀θ ∈ R, r(θ) = cos . Il s’agit là d’une
3
courbe de classe C ∞ sur R.
 

• Première réduction du domaine d’étude : Remarquons tout d’abord que : ∀θ ∈ R,r θ+ = −r(θ). Ceci
2

nous montre que nous pouvons nous contenter de travailler sur un intervalle de longueur à condition d’effectuer des
2
π 3π
rotations d’angle (trois au total) au moment du tracé. Mais quel intervalle de longueur choisir ? La parité de r nous
2    2
3π 3π 3π
pousse à choisir l’intervalle − , et nous permet de réduire cet intervalle à 0, si nous effectuons à la fin une
4 4 4
symétrie par rapport à l’axe (Ox).
• Seconde réduction du domaine d’étude : La réduction suivante est plus compliquée mais pas inintéressante. La
3π-périodicité de r nous autorise à ne travailler que sur un intervalle de longueur 3π, si nous effectuerons au moment
du tracé définitif une rotation d’angle 3π, i.e. une symétrie
 par
 rapport au point O. Mais quel intervalle de longueur 3π
3π 3π
choisir ? Comme r est paire, choisissons l’intervalle − , . La parité de r nous permet alors de n’étudier la courbe
  2 2

que sur 0, , mais nous devrons effectuer une symétrie d’axe (Ox).
2    
3π 2θ 2θ
Enfin, cerise sur le gâteau, il se trouve que pour tout θ ∈ R : r − θ = cos π − = − cos = −r(θ). Nous
  2 3 3

travaillerons donc simplement sur 0, , à condition d’effectuer une symétrie supplémentaire par rapport à la première
4
bissectrice y = x.
  h πi h πi
2θ 3π
• La fonction θ 7−→ est croissante sur 0, à valeurs dans 0, ; la fonction cosinus est décroissante sur 0, ; par
3  4 2 2

composition, r est décroissante sur 0, .
4
2 2θ
• Cherchons à présent certaines tangentes particulières de f . On a : ∀θ ∈ R, r 0 (θ) = − sin .
3 3

1) La courbe passe par le point O en . En ce point, la tangente est donc dirigée par ~
u 3π .
  4 4

0 3π
2) r s’annule sur 0, seulement en 0. La tangente à f en 0 est donc dirigée par ~v0 = ~.
4

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• En faisant un rapide dessin, on s’aperçoit — ce n’est pas une démonstration — que la courbe coupe l’axe
 (Oy). Déterminons
π 1
les coordonnées du point d’intersection. C’est facile, c’est le point de paramètre , de coordonnées , 0 . La tangente
2 2
π π π ~ı ~
en ce point (régulier) est dirigée par le vecteur f 0 = r0 u π2 + r
~ ~v π2 = − − √ .
2 2 2 2 3
• Allons-y maintenant, dessinons. Le tracé suivant s’appuie sur la seconde réduction du domaine d’étude opérée précédem-
ment. On obtiendrait bien sûr le même résultat avec la première réduction.

b y=x b b

b b b b

b b b b b b b b b b b b b

b b

b b

Symétrie par rapport Symétrie Symétrie


à la droite d’équation y = x par rapport à l’axe (Ox) par rapport au point O

12