Automates Programmables Industriels PDF

Support de cours
Automates
Programmables
Industriels
www.technologiepro.net
Automates
Programmables
Industriels
Dr. Mohsen Ben Ammar
Maître-Technologue en Génie
Electrique à l’ISET de Sfax
Manuel de cours
Toute reproduction, même partielle, de ce manuel sans permission écrite de l’auteur, sous quelque
forme et par quelque procédé que ce soit, y compris par système de diffusion électronique est
strictement interdite conformément au code de la propriété Intellectuelle.
Automates Programmables Industriels : Théorie et Applications
Table des matières

Chapitre 1 : Structure générale des systèmes automatisés 5
1- Définition………...................................................................................................……. 5
2- Classification d'un système automatisé.......................................................................... 5
3- Structure standard d'un système automatisé................................................................... 5
3.1. Exemple : Portail automatique............................................................................ 6
3.2. Chaîne d'énergie.................................................................................................. 8
3.3. Chaîne d'information........................................................................................... 8
3.4. Chaîne d'action.................................................................................................... 9
4- Interface Homme Machine............................................................................................. 9
5- Programmation d’un système automatisé....................................................................... 10
Chapitre 2 : Le GRAFCET (Les notions de base) 11

1- Introduction..................................................................................................................... 11
2- Le GRAFCET ................................................................................................................ 11
3- Cahier des charges.......................................................................................................... 12
4- Les concepts de base d’un GRAFCET........................................................................... 12
4.1. Etape .................................................................................................................. 12
4.2. Etape initiale ...................................................................................................... 12
4.3. Actions associées aux étapes.............................................................................. 13
4.4. Classification des actions associées aux étapes.................................................. 13
4.5. Transition .............................................….......................................................... 17
4.6. Liaisons orientées............................................................................................... 17
5- Règles d'évolution d'un grafcet....................................................................................... 17
5.1. Règle 1 : Initiation.............................................................................................. 18
5.2. Règle 2 : Franchissement d'une transition.......................................................... 18
5.3. Règle 3 : Evolution des étapes actives............................................................... 19
5.4. Règle 4................................................................................................................ 19
5.5. Règle 5................................................................................................................ 19
6- Grafcet à séquences multiples......................................................................................... 20
6.1. Séquence............................................................................................................. 20
6.2. Aiguillage (ou divergence en OU) ..................................................................... 20
6.3. Saut d'étapes et reprise de séquence................................................................... 21
6.4. Séquences simultanées (ou divergence - convergence en ET) .......................... 21
7- Liaison de deux Grafcet.................................................................................................. 22
8- Synchronisation de deux Grafcet.................................................................................... 22
8.1. Principe............................................................................................................... 22
8.2. Méthode.............................................................................................................. 22
-2-
9- Différents points de vue d'un grafcet.............................................................................. 23

9.1. Grafcet du point de vue système........................................................................ 23
9.2. Grafcet du point de vue partie opérative............................................................. 23
9.3. Grafcet du point de vue partie commande.......................................................... 23
10- Matérialisation des concepts de base du grafcet............................................................. 23
10.1. Etape................................................................................................................... 23
10.2. Transition et réceptivité associée........................................................................ 24
11- Mise en équation d'un grafcet......................................................................................... 24
11.1. Règle générale..................................................................................................... 24
11.2. Différents cas de mise en équation..................................................................... 25
11.3. Application 1 : Barrière automatique..........................................................…… 26
Chapitre 3 : Le Grafcet (Les notions avancées) 27

1- Introduction..................................................................................................................... 27
2- Macro-représentations ................................................................................................... 27
2.1. Grafcet sous-programme.................................................................................... 28
2.2. Macro-étape et expansion................................................................................... 30
2.3. Encapsulation...................................................................................................... 31
2.4. Forçages et figeages des situations..................................................................... 32
2.5. Figeages des situations …………....................................................................... 34
3- Application...................................................................................................................... 35
Chapitre 4 : Le GEMMA (Concepts de base & Applications) 36

1- Gemma............................................................................................................................ 36
2- Pourquoi un Gemma....................................................................................................... 36
3- Principe de base du Gemma........................................................................................... 37
4- Structuration du Gemma................................................................................................. 37
5- Démarche de mise en œuvre du Gemma........................................................................ 38
6- Les étapes de marches et d'arrêts dans le Gemma.......................................................... 38
6.1. Les états F........................................................................................................... 38
6.2. Les états A ......................................................................................................... 39
6.3. Les états D...............................................…....................................................... 39
7- Méthode de mise en œuvre du Gemma ......................................................................... 40
8- Exemple d'application.................................................................................................... 43
Chapitre 5 : Les automates programmables industriels 45

1- Introduction .................................................................................................................... 45
2- Aspects extérieurs des API ............................................................................................ 45
3- Structure interne d'un API ............................................................................................. 45
4- Fonctionnement ............................................................................................................. 46
5- Description des éléments d'un API ................................................................................ 47
5.1. La mémoire ........................................................................................................ 47
5.2. Le processeur ..................................................................................................... 47
5.3. Les interfaces ..................................................................................................... 47
5.4. Les cartes d’Entrées / Sorties ............................................................................. 47
-3-
5.5. Une alimentation électrique ............................................................................... 47

6- Jeu d'instructions ............................................................................................................ 48
6.1. Opérations logiques de base .............................................................................. 48
6.2. Instructions complémentaires .................................…………………………. 48
6.3. Langages d'automates ........................................................................................ 48
7- Réseaux d'automates ...................................................................................................... 49
8- Différent types de réseaux d'automates ......................................................................... 50
8.1. Réseau en étoile ................................................................................................. 50
8.2. Réseau en anneau ............................................................................................... 51
8.3. Réseau hiérarchisé ............................................................................................. 51
9- Principaux automates programmables industriels ......................................................... 52
Chapitre 6 : Programmations des API OMRON 54

1- Introduction……………………………………………………………………………. 54
2- Attribution des bits d’Entrées/Sorties…………………………………………………. 55
3- Structure de la zone de mémoire………………………………………………………. 55
4- Procédure fondamentale d’écriture d’un programme…………………………………. 56
5- Terminologie de l’instruction…………………………………………………………. 56
6- Bases du schéma à contacts…………………………………………………………… 56
6.1- Terminologie fondamentale………………………………………………………. 57
6.2- Code mnémonique………………………………………………………………... 57
6.3- Commande de l’état des bits……………………………………………………… 63
6.4- Instructions de comptage et de temporisation…………………………………… 64
7- Exécution du programme……………………………………………………………… 66
7.1- Instructions en schéma à relais…………………………………………………… 66
7.2- Instructions de sous–programme………………………………………………… 67
8- Programmation d’un grafcet……………………………………………………...…… 70
8.1 - Réalisation du grafcet codé……………………………………………………… 71
8.2 - Préparation………………………………………………………………..……… 71
8.3 -Equations de transition…………………………………………………………… 72
8.4 -Ossature du GRAFCET…………………………………………………...……… 72
8.5- Actions associées aux étapes…………………………………………………...… 72
8.6 -Exemple de fonctionnement en fonction des cycles de scrutation.……..……….. 73
8.7 -Divergence et convergence en ET……...………………………………………… 74
8.8 -Divergence et convergence en OU………………………..……………………… 74
8.9 -Saut d'étapes……………………………………………………………………… 75
8.10 -Reprise d'étapes ou de séquences……………………………………….……… 76
8.11 -Sauvegarde et initialisation des étapes du GRAFCET………………………… 77
9- Outils de programmation……………………………………………………………… 79
Exercices d’applications ................................................................................... 82

Exercice 1 : Installation de peinture…………………………………………………………82
Exercice 2 : Equipement d’emballage……………………..…………………………………84
Exercice 3 : Mise en bouteilles d’huile d’olive………………………………………………86
Bibliographie............................................................................................................ 89
-4-
Chapitre 1
Structure générale des

systèmes automatisés
1 - Définition
Un système automatisé est composé de plusieurs éléments conçus pour effectuer un
ensemble de tâches programmées. Il simplifie, sécurise et rend moins pénibles les tâches
de production ou de la vie courante. Les systèmes automatisés peuvent être de nature
technique très diverse et différentes disciplines peuvent s'interpénétrer : l'automatique,
l'informatique, la mécanique, l'électronique, l'électrotechnique, etc. Plus le système est
complexe, plus les disciplines concernées sont nombreuses.
2 - Classification d'un système automatisé

Selon le domaine d'application on distingue :
 L’aéronautique : avion, mais aussi à l’intérieur de celui-ci son système de navigation,
système d’armes, etc.
 L’automobile : voiture, système de climatisation, ABS, direction assistée, suspension
active, etc.
 L’électroménager : machine à laver, cafetière, four micro-onde, etc.
 L'électronique grand public : téléviseur, téléphone portable, magnétoscope, lecteur
CD, mais aussi les systèmes d'émission et de réception par satellite des signaux
audios et vidéos
 La domotique : store, ouvre-portail, climatisation, etc.
 Le service : distributeur de billets, horodateur, station de lavage, ascenseur, etc.
 Le médical : respirateurs, pompe, etc.
3 - Structure standard d'un système automatisé

L'approche système permet de présenter le fonctionnement et la structure d'un système
automatisé. L'analyse structurelle conduit à décomposer tout système automatisé selon le
schéma suivant :
-5-
Figure 1.1 - Chaînes d'information, d'énergie et d'action

Un système automatisé est constitué :
 d'une PARTIE OPERATIVE (PO) en général mécanisée, qui agit physiquement sur
la matière d'œuvre, pour lui apporter la valeur ajoutée,
 d'une PARTIE COMMANDE (PC) qui traite l’information pour assurer le pilotage et
la coordination des tâches,
 d'une INTERFACE HOMME MACHINE (IHM) qui permet à l'opérateur
(utilisateur) de dialoguer avec la PC.
- L'IHM émet à la PC des consignes (demande d'ouverture, de fermeture, d'arrêt, etc.).

- La PC émet à la PO des ordres pour coordonner le déroulement des opérations.
- La PO émet des informations caractérisant les états des matières d'œuvres ou des
parties mécaniques.
- La PC émet à l'IHM des comptes rendus pour informer de l'état dans lequel elle se
trouve.
En général, les capteurs et la partie commande sont regroupés de façon à faire apparaître trois
chaînes :
 la chaîne d'énergie
 la chaîne d'information
 la chaîne d'action
Énergie Énergie Énergie

Chaîne
électrique pneumatique hydraulique
Dans la chaîne d'énergie où l'énergie utilisée doit être
importante (flux d'énergie) pour donner aux matières 230V,
7 bars 250 bars
d'œuvre la valeur ajoutée attendue, nous parlerons 50Hz
d'énergie de puissance.
Dans la chaîne d'information où l'énergie utilisée doit être
faible (flux d'information) pour véhiculer des signaux, 24V/48V 3 bars 10 bars
nous parlerons d'énergie de commande.
3.1- Exemple : Portail automatique

Fermeture et ouverture automatique d'un portail : A la réception du signal de commande
radio, l'automate commande :
-6-
 soit l'ouverture (déverrouillage de la serrure, puis action des 2 moto-réducteurs)

 soit la fermeture (action des 2 moto-réducteurs, puis verrouillage de la serrure)
Figure 1.2 -Portail
Figure 1. 3 - Actigramme A-0 (SADT)
Figure 1.4 – Synoptique du système automatisé
-7-
3.2 - Chaîne d'énergie
Chaîne d'énergie
La chaîne d'énergie est constituée par les préactionneurs (cartes de puissance, relais,
distributeur etc.) Elle distribue l'énergie aux actionneurs en modulant les flux de puissance qui
la traversent.
Les préactionneurs
C’est l’élément qui laisse passer l'énergie de puissance à l'actionneur sur ordre de la chaîne
d'information. (Le préactionneur réalise l'interface de dialogue PC à PO). La partie commande
envoie par l'intermédiaire de son circuit de commande un ordre de faible niveau pour établir
ou fermer un circuit de puissance. Suivant la présence de ce signal, le préactionneur
distribuera l'énergie de puissance à un actionneur (moteur, résistance chauffante, lampe... pour
une énergie de puissance électrique, ou vérin, générateur de vide... pour une énergie de
puissance pneumatique).
3.3 - Chaîne d'information

Chaîne d'information
La chaîne d'information génère, à mesure qu'apparaissent des événements internes ou externes

au système, les informations nécessaires à la conduite de la partie opérative.
Elle est constituée par :
 les capteurs
 la partie commande (ordinateur, automate programmable industriel, carte
électronique etc.)
Capteurs
Un capteur est un dispositif qui :

 prélève une grandeur physique (position, vitesse, température, force, pression, etc.) de la
PO ou du milieu extérieur,
 les convertit en signaux exploitables (généralement électrique : tension ou intensité) sous
forme :
o logique (0 ou 1) TOR,
o analogique,
o numérique,
 transmet ces signaux à la PC.
Le capteur réalise l'interface de dialogue PO→PC
Classification des capteurs
1. Nature du mesurande : position, vitesse, accélération, déformation, température...

2. Type de signal délivré par le capteur : analogique, numérique ou logique (TOR)
3. Principe de traduction du mesurande : résistif, capacitif,...
4. Caractère actif ou passif du capteur
5. Rôle du capteur dans le processus : contrôle, sécurité, redondance ...
-8-
Partie commande
Elle est constituée par le processeur accompagné de ses interfaces d'entrée et de sortie ainsi
que de la mémoire. Le processeur peut être réalisé en logique câblée ou programmée.
Les interfaces permettent de convertir les informations en entrée/sortie de manière qu'elle soit
directement compréhensible par le processeur (Convertisseur Analogique Numérique,
Convertisseur Numérique Analogique). La mémoire permet d'enregistrer les informations sur
l'état du système.
3.4 - Chaîne d'action

La chaîne d'action transforme, adapte et transmet le flux de puissance nécessaire à l'obtention
de la valeur ajoutée. Elle comprend :
 les actionneurs (vérins, moteurs électriques) qui transforment l'énergie électrique,
pneumatique ou hydraulique en énergie mécanique
 les transmetteurs (réducteur, mécanisme de transformation de mouvement)
 les effecteurs (pince, poussoir, tapis roulant...)
Actionneurs
La fonction globale d'un actionneur est de convertir l'énergie forte modulée en énergie
utilisable par la chaîne d'action
- Actionneurs électriques : moteurs à courant continu, moteur synchrone, asynchrone,
pas à pas.
- Actionneurs thermiques : moteur thermique 2 ou 4 temps, moteur rotatif Wankel.
- Actionneurs pneumatique : moteur à palettes, vérin pneumatique...
- Actionneurs hydrauliques : moteurs à palettes, pistons, engrenages, vérin
hydraulique...
Transmetteurs
Le transmetteur adapte au mode de fonctionnement l'énergie délivrée par l'actionneur.

Transmetteur linéaire : réducteur, système vis-écrou...
Transmetteur non linéaire : limiteur de couple, croix de malte ...
Effecteurs
L'effecteur agit directement sur la matière d'œuvre et lui apporte sa valeur ajoutée : Pince,
poussoir, tapis roulant, ventouse, etc.
4 - Interface Homme Machine

L'interface Homme Machine permet à l'opérateur de paramétrer les comportements du
système et de "visualiser" l'état de celui-ci. Ces échangent se font par des signaux ne
nécessitant pas de puissance.
-9-
Exemple :
 Paramétrage : clavier, boutons poussoirs, roue codeuse

 Visualisation : voyant, vue-mètre, écran, avertisseur sonore
5 – Programmation d’un système automatisé

La programmation d’un SA consiste à implanter un algorithme de conduite et de surveillance
du système. Il s'avère très difficile en pratique d'intégrer dans une Partie Commande la totalité
des savoir-faire humains de sorte que l'automatisation reste souvent partielle : certaines tâches
restent confiées à des intervenants humains.
A ces causes techniques viennent s'ajouter des considérations économiques de compétitivité,

des considérations financières imposant un fractionnement des investissements, des
considérations sociales d'automatisation douce.
Certaines tâches restent donc manuelles et l'automatisation devra donc prendre en compte la
spécificité du travail humain, c'est-à-dire en particulier :
- assurer le dialogue entre les intervenants et le système automatisé,
- assurer la sécurité de ces intervenants dans l'exécution de leurs tâches manuelles.
Quoi que, plusieurs outils de programmation des tâches confiées aux systèmes automatisés
sont adoptés. Nous citions à titre d’exemple l’SADT, les Réseaux de Pétri (RDP), le
GRAFCET, etc.
- 10 -
Chapitre 2
LE GRAFCET
Les notions de base
1 - Introduction
Les automatismes peuvent prendre des formes très variées selon les industries.
Cependant, l’objectif reste le même à savoir : aider ou remplacer l’être humain dans les
travaux pénibles, de précision ou répétitifs de manière à soulager la tâche de l’opérateur ou
à obtenir une production plus constante et plus économique.
Un système automatisé se compose de deux parties indépendantes qui dialoguent

ensemble :
 une partie opérative PO ;
 une partie commande PC.
La conception, l’étude et la réalisation d’un automatisme nécessite une démarche

structurée qui fait appel à un outil de description des systèmes automatisés séquentiels dans
l’ordre chronologique des étapes tels que : le chronogramme, l’organigramme et le
GRAFCET qui est l’objet de cette leçon.
2 - Le GRAFCET
Le GRAFCET est l’abréviation de :
GRAphe Fonctionnel de Commande par Etape et Transition
Le GRAFCET est un moyen de représenter le cahier des charges d’un système automatisé
sans préjuger de la technologie qui assurera ultérieurement sa réalisation.
 Le GRAFCET est facile à lire, il est simple. Il aide à clarifier un problème complexe
initialement mal posé.
 Le GRAFCET constitue un document de compréhension du fonctionnement, de
réalisation et de maintenance d’un système automatisé.
- 11 -
3 - Cahier des charges

Au sens strict du terme, il s'agit des conditions imposées au réalisateur (concepteur et
fournisseur) par le client (demandeur et acheteur) en vue de création ou de modification d'une
installation automatisée.
C'est le client qui indique les objets à atteindre en précisant :

 la valeur ajoutée au produit traité ?
 la cadence de production à atteindre ?
 le budget disponible ou coût maximal à ne pas dépasser ?
 etc.
Mais le problème ne peut être décrit convenablement que par un spécialiste du processus.
 Par processus on entend l'ensemble des opérations d'élaboration d'un produit selon un
procédé déterminé au moyen d'unités de traitement et de transformation.
Le cahier des charges ne saurait se limiter à la partie technique. Des clauses d'ordres
commercial, juridique et financier y sont également consignées.
4 - Les concepts de base d’un GRAFCET

Le GRAFCET se compose d’un ensemble :
 d’étapes auxquelles sont associées des actions (activités) ;

 de transitions auxquelles sont associées des réceptivités ;
 des liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
4.1 - Etape
Une étape est une situation dans laquelle les variables d’entrée et de sortie de la partie
commande restent inchangées. Autrement dit, l’étape représente un état du système dans
lequel les informations d’entrée (consignes et comptes-rendus) et les informations de sortie
(ordres et visualisations) de la partie commande restent identiques à elles-mêmes. L’étape
est représentée par un carré repéré numériquement (fig.2.1). Les actions associées sont
marquées au clair dans un rectangle à droite du carré présentant l’étape.
4.2 - Etape initiale
C’est une étape indiquant la situation initiale d’un système automatisé. Elle est représentée
par un carré double (fig.2.2).
1 4 5
1
Figure 2.1 - Etape Figure 2.2 – Etape initiale Figure 2.3 – Etape initialisable
Les autres étapes qui peuvent marquer leurs présences dans un grafcet respectivement sont :
Etape active, macro-étape, étape d’entrée, étape de sortie, étape-tâche, étape enspsulante et
étape encapsulante initiale
- 12 -
Figure 2.2 – Etape initiale
Remarque : Dans un GRAFCET il doit y donc avoir au moins une étape initiale.
4.3 - Actions associées aux étapes
D’une façon générale une action est associée à chaque étape, mais on peut rencontrer aussi
une action associée à plusieurs étapes d'un même GRAFCET.
B+
11 (Action B+, Action E+)
E+
R12
12 A+ C+ B- Figure 2.4 - Représentation

normalisée des actions
R13
13 A- C- (Action A- et Action C-)
R14
4.4 - Classification des actions associées aux étapes

4.4.1 - Actions – Ordres – Effets :
Le choix technologique de la PO pourra déterminer quelles sont les actions à faire

pour obtenir les effets attendus.
Le choix de la technologie pour la PC permet de décrire les ordres à donner pour
provoquer les actions qui produisent les effets attendus.
Exemple :
Action effet
Ordre
Enclencher le Rotation du moteur Avance du plateau
contacteur KM1 M1
4.4.2 - Nature et classification actions ou des ordres
Les actions peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à celle de l’étape.
On distingue :
 ordres continus ;
 ordres conditionnels ;
 ordres retardés ;
 ordres de durées limitées ;
 ordres fugitifs ;
- 13 -
 ordres maintenus sur plusieurs étapes ;

 actions mémorisées.
4.4.2.1 - Ordres continus:
L’ordre est émis, de façon continue, tant que l’étape, à laquelle est associée, est active.
1 Ordre " A " X1
Ordre " A "
Figure 2.5 – Action continue
4.4.2.2 - Ordres conditionnels:
L’ordre ne peut être émis que si l’étape à laquelle il est associé est active et si une
condition logique spécifiée est réalisée. Cette condition peut être indiquée à l’intérieur ou à
l’extérieur du rectangle d’action, suivant la place disponible.
2 Ordre " B " si c
X2
Condition c
Condition c
Ordre " B " Ordre " B "

2
Figure 2.6 – Ordre conditionnel.
4.4.2.3 - Ordre retardé:
Cet ordre est un cas particulier de l’ordre conditionnel où le temps intervient comme
condition logique. L’indication du temps s’effectue par la notation générale " t / xi / q "
dans laquelle "xi" indique l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du
retard.
X3
t / x3 / 5s
Ordre " E " retardé de 5s
3
( si t/x3/5s )
Ordre " E "
5s
Figure 2.7 – Action retardée
Exemple : " t / x3 / 5s " : prendra la valeur logique 1; 5s après la dernière activation de l'étape 3.
- 14 -
4.4.2.4 - Ordre de durée limitée:
L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cet
ordre sera limitée à la valeur spécifiée.
X4
Ordre " G " limité 5s t / x4 / 5s

4
( si t/x4/5s )
Ordre " G "
5s
Figure 2.8 – Action de durée limitée
L'ordre "G" est limité à 5s après l'activation de l'étape 4.

4.4.2.5 - Ordre fugitif:
A l'activation ou à la désactivation d'une étape :
Dans ce cas l'ordre fugitif, émis à l'activation ou à la désactivation de l'étape, est de durée
théorique infiniment courte.
En réalité cette durée sera suffisante pour pouvoir effectuer des actions ponctuelles sur la
partie commande telles que :
 positionnement des mémoires ;
 présélection des compteurs ;
 incrémentation des compteurs ;
 etc.
X5
Ordre " H " si activation X5
5 Ordre " H "
Ordre " J " si désactivation X5
Ordre " J "
Figure 2.9 – Action fugitive (étape)
A l'apparition ou à la disparition d'une variable :
X6
6 Ordre " K " si apparition e

Ordre " L " si disparition e Condition " e "
Ordre " K "
Ordre " L "

Figure 2.10 – Action fugitive (variable)
L'ordre fugitif est émis, pendant l'activation de l'étape, lors de l'apparition ou la disparition
de la variable spécifiée.
- 15 -
4.4.2.6 - Ordre maintenu pendant l'activation de plusieurs étapes:
Afin de maintenir la continuité d'une action devant se prolonger pendant l'activité de

plusieurs étapes, il est possible :
 soit de répéter l'ordre continu relatif à cette action, dans toutes les étapes
concernées;
 soit d'utiliser une description sous forme de séquences simultanées.
8 Ordre " M " Ordre " P " 8 Ordre " M "
9 Ordre " N " Ordre " P " 9 Ordre " N " 20 Ordre " P "
ou
10 Ordre " O " Ordre " P " 10 Ordre " O "
Figure 2.11 – Ordre maintenu
4.4.2.7 - Action mémorisée par une fonction opérative auxiliaire:
Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut
également être obtenu par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une
fonction opérative auxiliaire appelée fonction de mémorisation (ou mémoire).
8 Ordre " M " Ordre P =1 X8 Ordre " P "

Mémoire
X10
9 Ordre " N "

X8
X10
10 Ordre " O " Ordre P = 0
"P"
Figure 2.12 – Action mémorisée par une fonction auxiliaire
Cette fonction pourra être décrite par un GRAFCET auxiliaire.
30
X8
31 Ordre " P "
X10
Figure 2.13 – GRAFCET de la fonction mémoire
- 16 -
4.5 - Transition
Elle est située entre deux étapes consécutives ; elle indique l'évolution d'une étape vers
l'étape suivante.
Transition Réceptivité
..........................
Figure 2.14 - Transition
A chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité.
La réceptivité qui est une information d'entrée (expression logique) est fournie par :
l'opérateur : pupitre de commande ;

la partie opérative : états des capteurs ;
d'autres systèmes : dialogue entre les systèmes.
4.6 - Liaisons orientées
Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles sont normalement
orientées de haut vers le bas. Une flèche est nécessaire dans le cas contraire ou pour une
meilleure compréhension.
Liaisons orientées
30
X8
31 Ordre " P "
X10
Figure 2.15 – Liaisons orientées
Remarque :
Dans le sens d'évolution normale du GRAFCET, on ne rencontre jamais deux étapes

consécutives sans être séparées par une transition ou deux transitions consécutives sans
être séparées par une étape.
5 - Règles d'évolution d'un GRAFCET
On étudie les conditions dans lesquelles le GRAFCET évolue : conditions de passage d'une
étape active vers une autre étape active.
- 17 -
0 Etape active
t1
Boucle de reprise
1 Action 1
tn
n Action n
t0
Figure 2.16 – Règles d'évolution d'un grafcet
5.1 - Règle 1 : Initialisation
La situation initiale du GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie

commande vis-à-vis de la partie opérative. Elle correspond aux étapes actives au début du
fonctionnement (étapes initiales ou étapes d'attente).
Dans un GRAFCET, il doit y avoir au moins une étape initiale.
5.2 - Règle 2 : Franchissement d'une transition.
Pour qu'une transition soit franchissable il faut qu'elle soit validée et que la réceptivité
associée soit vraie.
Remarque :
On dit qu'une transition est validée (susceptible d'être franchie) lorsque toutes les étapes
précédentes sont actives.
Transition non validée Transition validée Transition franchie
1 1 1

t2 R2=0 ou 1 t2 R2=0 t2 R2=1
2 2 2
L'étape 1 est non active L'étape 1 est active L'étape 1 n'est plus
 t2 est non validée  t2 est validée active.
 la réceptivité  la réceptivité devient

associée à t2 n'est pas vraie et l'étape 2
vraie. devient active.
Conclusion : Conclusion : Conclusion :
- 18 -
La transition ne peut plus La transition n'est pas La transition est

être franchie. encore franchie. obligatoirement franchie.
Tableau 1 : Illustration de la règle 2.
Pour que l'étape 2 soit éventuellement active (t2 est franchie), il faut que :
 Tout d'abord l'étape 1 soit active.

 Ensuite la réceptivité associée à la transition soit vraie.
5.3 - Règle 3 : Evolution des étapes actives
Cette règle s'applique dans le cas d'un GRAFCET à une ou plusieurs séquences.
Enoncé de la règle 3 : Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les

étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
01 04 06 01 04 06
  
R01=1
R01 R01
10 20 30 10 20 30
  
Figure 2.17 – Illustration de la règle 3.
5.4 - Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables, sont simultanément

franchies.
Cette règle servira, à la décomposition du GRAFCET en plusieurs autres GRAFCET, ou, à

un GRAFCET à plusieurs séquences.
5.5 - Règle 5 : Si, au cours de l'évolution d'un GRAFCET, une même étape doit être
activée et désactivée simultanément, elle reste active.
00 Etape toujours active

Transition source.
défaut défaut

01
01
R2
R2
Figure 2.18 – Illustration de la règle 5.
- 19 -
6 - GRAFCET à séquences multiples

6.1 - Séquence :
Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre.
5
0
t10 t20
t1
10 20
1
t11 t21
t2
11
2
t12 30 40
t3
12
3 t34
t13
t0
Figure 2.19 – Grafcet à séquence unique Figure 2.20 – Grafcet à plusieurs séquences
6.2 - Aiguillage (ou divergence en OU)
On dit qu'il y a divergence en OU lorsque le grafcet se décompose en plusieurs séquences

selon un choix conditionnel.
Comme la divergence en OU on rencontre aussi la convergence en OU. On dit qu'il y a

convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs séquences du grafcet converge vers une
seule séquence.
05
S1 S2 S3 S4
t10 t20 t30 t40
10 20 30 40 15 25 35 45
t1 t2 t3 t4
S1 S2 S3 S4
06
Si : Séquence d'ordre i
Figure 2.21 – Divergence et convergence en OU
- 20 -
6.3 - Saut d'étapes et reprise de séquence :
 Le saut d'étapes est une divergence en OU particulière qui permet de sauter des étapes
lorsque les actions associées à ces étapes sont inutiles à réaliser.
 La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une
séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.
9 13
t14
t10
t1
10 14
t11 t15
t64 15
11
t12 t16
12 16
t13 t17
Figure 2.22 – Saut d'étapes et Reprise de séquences
6.4 - Séquences simultanées (ou divergence – convergence en ET) :
On dit qu'on se trouve en présence d'un parallélisme structural, si le franchissement d'une

transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps, ces étapes déclencheront des
séquences dont les évolutions seront à la fois simultanées et indépendantes.
Le début (divergence en ET) et la fin (convergence en ET) d'un parallélisme structural sont
représentés par deux traits parallèles.
05 S1 S2 S3 S4
t1
15 25 35 45
10 20 30 40
t2
S1 S2 S3 S4
06
Si : Séquence d'ordre i
Figure 2.23 – Divergence et convergence en ET
- 21 -
7 - Liaison de deux grafcets :

Chaque étape est associée à une mémoire (bit image) lui permettant de fournir à la sortie
un signal logique X qui peut servir comme réceptivité à une autre étape.
9 X10
13
t10 x13 t14
 L'étape 10 (grafcet 1) n'est activée
10 14 que lorsque :
t11 - l'étape 9 (grafcet 1) est active ET
t15 - l'étape 13 (grafcet 2) est aussi
active.
11 15
t12 t16
Grafcet 1 Grafcet 2
Figure 2.24 – Liaison entre grafcets
8 - Synchronisation de deux grafcets :

8.1 - Principe :
Synchroniser deux grafcets revient à rendre l'évolution de l'un dépend de l'évolution de
l'autre. Une machine et son poste de chargement automatique doivent avoir un
fonctionnement synchronisé.
En effet, la machine ne peut fonctionner qu'après être chargée par une pièce; le poste de
chargement ne peut fonctionner qu'après avoir dégagé la pièce c'est à dire que la machine
aura effectué un cycle complet.
8.2 - Méthode :
L'interdépendance est obtenue par les réceptivités : utilisation des mêmes variables d'entrée
dans chacune des deux grafcets.
9 X9 X20
20
t10 a.X20 t21 a.X9
 Chacune des étapes 10 (grafcet 1) et 21
10 21 ne peuvent être activées qu'en même
t11 temps. Cela revient comme s'il s'agit
t22 d'une divergence en ET.
11 22
t12 t23
Grafcet 1 Grafcet 2
Figure 2.25 – Synchronisation de deux grafcets
- 22 -
9 - Différents points de vue d'un GRAFCET :

La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend en compte le "point de
vue" selon lequel l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système. On distingue
trois "points de vue" :
 GRAFCET du point de vue système ;

 GRAFCET du point de vue partie opérative ;
 GRAFCET du point de vue partie commande.
9.1 - GRAFCET du point de vue système :
C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système. Il traduit le cahier de

charges sans préjuger de la technologie adoptée. Il permet de dialoguer avec des personnes
non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...)
Son écriture, en langage clair, permet donc sa compréhension par tout le monde.
9.2 - GRAFCET du point de vue partie opérative :
Dans ce type de grafcet on spécifie la technologie de la partie opérative ainsi que le

type de ses informations reçues (ordres) et envoyées (comptes-rendus).
L'observateur de ce point de vue étant un spécialiste de la partie opérative, la partie
commande ne l'intéresse que par ses effets.
9.3 - GRAFCET du point de vue partie commande :
Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des éléments de dialogue :
 entre PC et PO ;
 entre PC et opérateur ;
 entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui lui permet d'établir les
équations et éventuellement les schémas de réalisation (électrique, pneumatique ...)
10 - Matérialisation des concepts de base du grafcet

10.1 - Etape :
Une étape est constituée essentiellement d'un module d'activation (mise à1), d'un module
de désactivation (mise à 0) et d'une mémoire (maintenir l'état logique).
L'opérateur mémoire peut être créé :

- à partir de composants commercialement disponibles (cas des séquenceurs):
 en technologie électrique : relais électromagnétique bistable ;
 en technologie pneumatique : distributeur 2 positions à double pilotage.
- ou bien programmé en exploitant un bit interne (cas des A.P.I.)
- 23 -
Fonction Mémoire
Activation A(n) Xn Étape n active

Étape n n Désactivation D(n) /Xn Étape n inactive
Signaux États
Figure 2.26 – Fonction mémoire matérialisant une étape
10.2 - Transition et réceptivité associée :
La condition d'évolution est appelée fonction transition. elle se note ft(m  n) où m est
l'étape amont et n l'étape aval.
Dans le cas de plusieurs étapes amont et aval, elle se note : ft(m,n  p,q).
De même les réceptivités associées se notent : R(m n) et R(m,n p,q).
Les fonctions transitions ont pour expressions logiques :
ft(m  n) = Xm.R(m  n), ft(m,np,q) = Xm.Xn.R(m,n  p,q).
La fonction transition est obtenue :

- soit par câblage (montage en série des contacts ou utilisation d'un opérateur logique ET) ;
- soit par programmation de la fonction elle-même (calcul d'un bit interne, par exemple).
Fonction transition
Validation
(Étapes actives) & Autorisation de franchissement
de la transition
Réceptivité
Figure 2.27 – Matérialisation de la fonction transition
11 - Mise en équation d'un grafcet :

11.1 - Règle générale :
Pour qu'une étape soit activée il faut que : Rn-1
 l'étape immédiatement précédente soit active ; n-1

 la réceptivité immédiatement précédente soit vraie ; Rn
 l'étape immédiatement suivante soit non active ;
 Après activation l'étape mémorise son état. n
Rn+1
X(n) = (x(n-1).R(n) + m(n)). x (n+1)
n+1
X(n) : équation d'activation de l'étape de rang n.
x (n-1) : l'étape (n-1) est active. Rn+2
R(n) : réceptivité (n) est vraie.
m(n) : mémorisation de l'étape (n). Figure 2.28 – Règle générale
x(n+1) : l'étape (n+1) est non active.
- 24 -
11.2 - Différents cas de mise en équation :

R2
Divergence en OU 2
Équation de l'étape 2
R10 R20
X2 = (x1.R2 + m2)(x10 + x20)
10 20
X2 = (x1.R2 + m2)( x10. x20)
R11 R21
11 21
X10 = (x2.R10 + m10) x11
Équation de l'étape 20 Figure 2.29 – Divergence en OU
X20 = (x2.R20 + m20) x21
Convergence en OU
R16 R26
16 26
X16 = (x15.R16 + m16) x7 R17 R27
07
X26 = (x25.R26 + m26) x7 R8
Équation de l'étape 7 08
X7 = (x16.R17 + x26.R27 + m7) x8 Figure 2.30 – Convergence en OU
Divergence en ET
5
R6
X6 = (x5.R6 + m6) (x10 . x20) 6

X6 = (x5.R6 + m6) (x10 + x20)
R7
X10 = (x6.R7 + m10).x11 10 20

R11 R21
11 21
X20 = (x6.R7 + m20) x21
Figure 2.31 – Divergence en ET
- 25 -
Convergence en ET
R11 R21
X11 = (x10.R11 + m11).x11
11 21
R17
X21 = (x20.R21 + m21). x1
1
Équation de l'étape 1 R2
X1 = (x11.x21.R1+ m1) x2 2
Figure 2.32 – Convergence en ET
11.3 – Application 1 : barrière automatique
Équations des étapes

10
X10 = (x13.s1 + m10). x11
m
X11 = (x10.m + m11). x12

11 KM1
X12 = (x11.s2 + m12). x13 s2
X13 = (x12.t/x2/20s+ m13).x10 12 T

t/x12/20s
Équations des sorties
13 KM2
KM1 = x11 ; T=x12 ; KM2=x13 s1
Figure 2.33 – Exemple de mise en équation
- 26 -
Chapitre 3
LE GRAFCET
Les notions avancées
1 - Introduction
L'analyse descendante d'un système procède par niveaux successifs permettant
d'affiner progressivement la connaissance de l'automatisme ; objet de l'étude. Les macro
représentations permettent de ne pas s'encombrer de détails inutiles dès le début de
l'analyse et de consacrer uniquement à l'analyse des tâches et de leur coordination.
Le découpage en tâches ou en sous-programmes permet de mieux structurer

l'ensemble de la description par GRAFCET. De plus, dans le cas d'une réalisation
programmée, l'emploi de sous-programmes pour les tâches ou les séquences répétitives
permet un gain appréciable de places en mémoire.
Les macro-étapes sont sans grand intérêt lorsqu'on dessine manuellement les grafcet
et qu'on ne débouche pas sur une réalisation sachant exploiter ce type de macro-
représentation. Par contre un langage d'API orienté macro-étape met à profit cette
notion en répartissant chacune des expansions sur des pages différentes en mémoire.
Celles-ci sont éditées ou appelées sur l'écran vidéo de la console par "un zoom"
déclenché en pointant la macro-étape concernée.
2 - Macro-représentations
Avec la notion macro-représentation, on peut représenter la description détaillée de
certaines séquences regroupées en tâches ou en sous-programmes.
Deux concepts sont en concurrence :

 le concept d'étape de lancement d'un grafcet sous-programme ou grafcet de tâche;
 le concept de macro-étape associée à son expansion.
- 27 -
2.1 - GRAFCET sous-programme :

La notion de sous-programme est empruntée au langage informatique. dans les
automatismes séquentiels, il est fréquent de rencontrer des séquences répétitives dans le
même cycle. Une séquence répétitive peut être représentée par un sous-programme.
L'organisation type sous-programme peut être également exploitée pour décrire des
tâches séparées - répétitives ou non – appelée à partir d'un GRAFCET de gestion des
tâches d'un niveau supérieur.
2.1.1 - Structure d'un grafcet sous-programme :

La structure est caractérisée par :
 son étape d'entrée jouant le rôle d'étape initiale;
 son étape de sortie.
Aucune action extérieure ne doit être associée à ces deux étapes.
Coordination asynchrone entre grafcet principal et grafcet sous-programme

Grafcet principal Grafcet sous-programme
10 20 Entrée
dcy.c1 x12
11 A+ 21 C+
a1 c1
12 S/P
x26 25 B-
A- b0
13
a0 26 Sortie
x12
Figure 3.1 – Structure d'un grafcet sous-programme
Coordination synchrone entre grafcet principal et grafcet sous-programme
L'étape de sortie peut être éliminée si on applique la règle 4 du grafcet normalisé.
- 28 -
Grafcet principal Grafcet sous-programme
10 20 Entrée
dcy.c1 x12
11 A+ 21 C+
a1 c1
12 S/P1
x25 .b0 24 C-
A- c0
13
a0 25 B-
b0
Figure 3.2– Structure modifiée d'un grafcet sous-programme
Cette structure apporte un gain en nombre d'étapes utilisées si la description fait appel à
de nombreux sous-programmes. Un grafcet sous-programme peut lui-même contenir
une macro-représentation de lancement d'un grafcet sous-programme (structure
imbriquée).
2.1.2 - Structure d'un grafcet de tâche :
Cette structure ne représente aucune différence notable avec celle d'un grafcet sous-
programme. Le grafcet de tâche est lancé à partir d'une macro-représentation du grafcet
de gestion.
Grafcet de Gestion Grafcet GR1
10 des tâches (Tâche 1) 20 Entrée
dcy.ci x11+x14
11 C+
21
T1
c1
x26.s
12
T2
x26./s 25 B-
x...
15 b0
13
T3 T4
x... (Sortie T4) 26 Sortie
x..
x11. x14
14
T1
x26
Figure 3.3 – Structure d'un grafcet de tâches
- 29 -
2.2 - Macro-étape et expansion

2.2.1 - Définition de la macro-étape :
La macro-étape est une représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transitions

appelée expansion de la macro-étape (n'a pas d'existence physique).
Mn ou Mn
Figure 3.4 – Symbole de la macro-étape n

Remarque : Aucune action ne doit être associée à une macro-étape.
2.2.2 - Structure de l'expansion de la macro-étape :
La structure de l'expansion obéit à certaines règles de construction à savoir :

1. l'expansion a toujours une étape d'entrée (E) et une étape de sortie (S) ;
2. l'étape d'entrée est active dès le franchissement de la transition amont de la macro-
étape ;
3. l'activation de l'étape de sortie de l'expansion déclenche le franchissement de la
transition aval de la macro-étape ;
4. une expansion de macro-étape peut comporter toutes les structures propres au
grafcet : convergences en OU exclusif ou non convergences en ET, divergences
en OU et en ET;
5. une expansion de macro-étape peut contenir des macro-étapes.
10 20
E T KM1
dcy.c1
km1
M1 B+
21
=1 b1
12 A+ 25 B- KM2
Km2.b0
13 A- 26
S
Grafcet de gestion Grafcet XM1 de la maco-étape M1
Figure 3.5 – Structure de l’expansion de la macro-étape.
- 30 -
2.3- Encapsulantion
Il y a encapsulation d'un ensemble d'étapes, dites encapsulées, par une étape, dite
encapsulante, si et seulement si lorsque cette étape encapsulante est active, l'une, au moins,
des étapes encapsulées est active. Le spécificateur peut utiliser l'encapsulation pour structurer
de manière hiérarchique un grafcet.
Exemple de fonctionnement :
L'étape encapsulante 67 possède 2 encapsulations. Ces deux encapsulations sont les

grafcets partiels G1 et G2. L'activation de l'étape 67 provoque l'activation des étapes X3:G1 et
X4:G2. La désactivation de l'étape 67 provoque la désactivation de toutes les étapes des
grafcets partiels G1 et G2. On repère une encapsulation par un grafcet partiel entouré d'un
cadre où on place en haut, le nom de l'étape encapsulante (dans notre exemple : 67), en bas le
nom du grafcet partiel (dans notre exemple : G1 et G2). Dans notre exemple on constate qu'il
n'y a pas d'étape initiale pour les grafcets partiels.
2.2.3 - Application 2 : Gestion des feux de carrefour.
Cahier des charges
Une horloge gère les feux tricolores et les feux clignotants dans les modes dits feux
normaux FN et feux clignotants CL.
- de 6 h à 23 h  feux tricolores FT ;
- de 23 h à 6 h  feux clignotants CL.
- 31 -
On peut, sur demande de l'agent de service, pendant le jour, passer instantanément en

mode clignotant.
RA
OA Choix feux
VA Normaux Clignotants
FN I CL
RB
0 1
OB
VB Voie A M
Marche horloge
Voie B
Figure 3.6 - Schéma de principe du carrefour à gérer.
2.4 - Forçages et figeages des situations :

2.4.1 - Définition du forçage de situation
Par forçage de situation, on entend le passage imposé de la situation courante du grafcet

désigné à une situation déterminée différente de celle qu'aurait atteint celui-ci s'il avait
évolué normalement.
La situation du grafcet forcé évolue alors sans franchissement de transition.
L'ordre de forçage ne peut être émis que par une étape d'un grafcet hiérarchiquement
supérieur pour modifier la situation d'un grafcet hiérarchiquement inférieur.
Exemple d'hiérarchie simple couramment adoptée.
G0 Niveau de SURVEILLANCE : Gestion de l'énergie sur la PO et procédures de sécurité.
Coordination sans forçage.
G1 Niveau de CONDUITE : Gestion des modes de marche et d'arrêt.
G2 Niveau de PRODUCTION : Coordination des tâches de la production

normale.
G3 Tâches, Sous-programmes, Grafcet particulier.
Figure 2.7 – Hiérarchie des GRAFCET
2.4.2 - Situation courante forcée dans une situation précisée non vide
- 32 -
L'activation de l'étape 1 du grafcet G0 force le grafcet G1 sur la situation non vide

S=(10) de ce grafcet. L'étape 10 est activée (forcée à 1), les autres étapes du grafcet G1
sont désactivées (forcées à 0).
GRAFCET G0 GRAFCET G1
X1  10
01 F/G1 : (10)
S/G1 : (10) (variable de situation

vérifiant la situation forcée) Notation du grafcet à forcer
Figure 3.8 – Forçage d'une situation non vide.
2.4.3 - Situation courante forcée dans une situation précisée vide
L'activation de l'étape 2 du grafcet G0 force le grafcet G1 sur la situation vide S = ( ) de

ce grafcet. Toutes les étapes du grafcet G1 sont désactivées y compris les étapes
initiales.
GRAFCET G1
GRAFCET G0
20 X2  ( ) G1
R(20  21 )
02 F/G1 : ( )
S/G1 : (10) (variable de situation 21

vérifiant la situation forcée)
R(21  22 )
Notation du grafcet à forcer
Figure 3.9 – Forçage d'une situation vide.
2.4.4 - Ordres de forçage :
Les règles d'évolution par forçage sont :

1. un grafcet ne peut être forcé que par un grafcet hiérarchiquement supérieur ;
2. un grafcet inférieur ne peut être forcé que dans une seule situation à la fois à partir
d'un ou plusieurs grafcet supérieurs ;
3. l'ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l'évolution du
grafcet forcé ;
4. lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation non vide, l'ordre de forçage provoque
simultanément l'activation des étapes correspondantes à la situation imposée et la
désactivation des autres étapes du grafcet forcé ;
5. lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation vide, l'émission de l'ordre de forçage
provoque simultanément la désactivation de toutes les étapes du grafcet désigné.
- 33 -
2.5 - Figeages de situations :
Il s'agit de bloquer l'évolution du grafcet dans une situation choisie à l'avance : situation
courante ou prédéterminée.
2.5.1 - Situation figée dans la situation courante
L'activation de l'étape 15 du grafcet G1 fige la situation du grafcet G2 dans la situation

courante.
GRAFCET G2
GRAFCET G1
20 X15  ( * ) G2
R(20  21 )
15 F/G2 : ( * )
21
R(21  22 )
Notation du grafcet à figer
Figure 3.10 – Ordre de figeage dans une situation courante.
2.5.2 - Situation évoluant vers une situation de figeage prédéterminée
La situation du grafcet G2 continue d'évoluer jusqu'à la situation S = (24) où elle se

figera.
GRAFCET G2
GRAFCET G1
23
R(23  24 )
12 F/G2 : ( *(24) )
X12  ( * ) 24
R(24  25 )
Notation du grafcet à figer
Figure 3.11 – Ordre de figeage dans une situation prédéterminée.
- 34 -
3 - Application :
Filtre pour capteur de niveau à flotteur d'un barrage
Capteur de niveau f
Il s'agit de détecter le niveau bas et le
niveau haut de l'eau du barrage sans être
influencé par les vagues. Guidage à friction
Si le capteur f est encore à l'état 1 cinq flotteur

secondes après être passé de l'état 0 à Niveau haut
l'état 1, on considère que le niveau est
haut.
De même si le capteur f est encore à

l'état 0 deux secondes après être passé Niveau bas
de l'état 1 à l'état 0, on considère que le
niveau est bas.
Barrage
Figure 3.12 – Flotteur d'un barrage
- 35 -
Chapitre 4
LE GEMMA
Concepts de base & Applications
1 - GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts) (Avril 81)

Le Gemma est un "outil-méthode" permettant de mieux définir les modes de Marches et
d'Arrêts d'un système industriel automatisé.
il est constitué d'un guide graphique qui est rempli progressivement lors de la
conception du système ce qui permet de sélectionner et de décrire les différents états de
Marches et d'Arrêts ainsi que les possibilités d'évoluer d'un état à un autre.
Le Gemma matérialise l'analyse détaillée des modes de marches et d'arrêts du système
ce qui entraîne que le Gemma est un outil d'aide à l'analyse.
Le GEMMA est un outil d'aide à la synthèse du cahier des charges.
Le GEMMA est un outil d'aide à la conduite de la machine, à sa maintenance ainsi qu'à
son évolution.
2 - Pourquoi un GEMMA ?
Le GEMMA répond à plusieurs besoins :
Le besoin d'outils-méthodes :
L’automatisation de la production exige la réalisation de machines automatiques de
plus en plus complexes mais en même temps offrant plus de sécurité et une plus
grande souplesse d'emploi.
Par conséquent, le développement de la production automatisée passe par la création,
la promotion et la pratique d'outils-méthodes utilisant des concepts clairement définis
et facilitant la conception, la réalisation et l'exploitation des machines automatiques.
Le besoin d'un vocabulaire précis

Le besoin d'une approche guidée
Le plus souvent, lors de l'étude d'un système automatisé ; le concepteur a besoin d'une
approche guidée et systématique, du genre "check-list" (liste de vérification) pour tout
prévoir dès l'étude et envisager les conséquences, tant pour la partie opérative que pour
la partie commande du système à réaliser.
- 36 -
3 - Principe de base du GEMMA

 Le Gemma complète le grafcet, en particulier pour préciser les modes de marches et
d'arrêts, nécessaires à la machine.
 Le Gemma se présente sous la forme d'un guide graphique. Il propose des modes de
marches et d'arrêts types choisis "selon les besoins de la machine".
 A chacun de ces modes de marches et d'arrêts correspond un "rectangle état" disposé
sur le graphisme selon une structure précise.
4 - Structuration du Gemma
La structuration du graphisme GEMMA répond aux trois préoccupations suivantes :
I. "PC hors énergie – PC sous énergie"
A gauche du graphisme Gemma figure une zone "PC hors énergie". Le reste du
graphisme correspond à "PC sous énergie". En effet les modes de marches et d'arrêts ne
peuvent être perçus et traités qu'en présence d'une partie commande en ordre de marche.
PC sous énergie
A F
HORS PRODUCTION
PC hors énergie
PRODUCTION
D
Figure 4.1 - PC hors énergie – PC sous énergie
II. "Production – hors production"

Les "rectangles états" à l'intérieur des pointillés "production", correspondent à des
modes de marches pour lesquels la machine produit.
III. Les trois familles de procédures
Correspondent chacune à une zone du Gemma, ces trois familles de procédures sont :
 Les procédures de fonctionnement regroupant les états F, marches indispensables

à la production. On ne produit pas forcément dans tous les états F, ils peuvent être
préparatoires à la production, servir aux réglages, permettre les tests.
 Les procédures d’arrêt regroupant les états A, arrêts normaux et procédures de
remise en route.
 Les procédures en défaillance, regroupant les états D pris en cas de défaillance de
la partie opérative.
- 37 -
A F
Procédures
d'Arrêt Procédures
de
Fonctionnement
D Procédures
en Défaillance de
PO
Figure 4.2 – Les trois familles de procédures
5 - Démarche de mise en œuvre du GEMMA

Le GEMMA constitue une méthode d'approche des modes de marches et d'arrêts, fondée
sur quelques concepts de base matérialisés par un guide graphique. La démarche proposée
comporte deux phases :
a) le recensement des différents modes envisagés, et la mise en évidence des

enchaînements qui les relient.
b) La détermination des conditions de passage d'un mode à l'autre.
6 - Les états de Marches et d'Arrêts dans le GEMMA

Le guide graphique GEMMA porte les "rectangles-états" dans lesquels seront exprimés les
différents états de Marches et d'Arrêts (M/A) pris par la machine.
En pratique, pour une machine donnée, on ne choisira parmi les états proposés par le guide
que ceux qui sont nécessaires et on précisera le nom de chacun des états retenus, à l'intérieur
du "rectangle-état" correspondant. Pour effectuer ce choix, il est nécessaire de bien
comprendre la signification de chacun des états de M -A proposés par le guide graphique.
6.1- Les états F
PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT : Etats F
Repère Nom Fonction
Dans cet état, la machine produit normalement : c'est l'état pour
lequel elle a été conçue. C'est à ce titre que le "rectangle-état" a
<Production
F1 un cadre particulièrement renforcé. On peut souvent faire
normale>
correspondre à cet état un grafcet que l'on appelle grafcet de
Production Normale ou grafcet de base.
Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une
<Marche de préparation préalable à la production normale : préchauffage de
F2
préparation> l'outillage remplissage de la machine, mises en routes diverses,
etc.
<Marche de C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant être
F3
clôture> vidées, nettoyées, etc. en fin de journée ou en fin de série.
<Marche de
vérification dans Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou certains
F4
le mouvements sur la machine, sans respecter l'ordre du cycle.
désordre>
- 38 -
<Marche de Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au

F5 vérification dans rythme voulu par la personne effectuant la vérification ; selon
l'ordre> les cas la machine produit ou ne produit pas.
Les machines de contrôle, de mesure, de tri..., comportent des
<Marche de
F6 capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés périodiquement,
test>
cet état permet ces opérations de réglage ou d'étalonnage.
6.2 - Les états A
PROCEDURES D'ARRET : Etats A

C'est l'état "repos" de la machine, il correspond en général à la
situation initiale du grafcet : c'est pourquoi, comme une étape
<Arrêt dans état
A1 initiale, ce rectangle est entouré d'un double cadre. Pour une
initial>
étude plus facile de l'automatisme, il est recommandé de
représenter la machine dans cet état initial.
Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue de produire
<Arrêt demandé en
A2 jusqu'à la fin du cycle. A2 est donc un état transitoire vers l'état
fin de cycle>
A1.
<Arrêt demandé
La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position
A3 dans état
autre que la fin de cycle; c'est un état transitoire vers A4
déterminé>
A4 <Arrêt Obtenu> La machine est arrêtée en une autre position que la fin du cycle.
<Préparation pour Dans cet état, on procède à toutes les opérations nécessaires à
A5 remise en route une remise en route après défaillance (ex : dégagements,
après défaillance> nettoyages...)
<Mise PO dans état Dans cet état, on remet manuellement ou automatiquement la PO
A6
initial> en position pour un redémarrage dans l'état initial.
<Mise PO dans état Dans cet état, on remet la PO en position pour un redémarrage
A7
déterminé> dans une position autre que l'état initial.
6.3 - Les états D
PROCEDURES DE DEFAILLANCE : Etats D

C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence ; on y prévoit non seulement
<Arrêt les arrêts ; mais aussi les cycles de dégagements les procédures et
D1
d'urgence> précautions nécessaires pour vider ou limiter les conséquences dues
à la défaillance.
<Diagnostic
C'est dans cet état que la machine peut être examinée après
et/ou traitement
D2 défaillance qu'il peut être apporté un traitement permettant le
de la
redémarrage.
défaillance>
II est parfois nécessaire de continuer la production même après
<Production défaillance de la machine : on aura alors une production dégradée ou
D3
tout de même> une "production forcée" ou une production aidée par des opérateurs
non prévus en < Production normale >
- 39 -
7 - Méthode de mise en œuvre du GEMMA
D'après les états de Marches et d'Arrêts du GEMMA, nous constatons que :
 Le GEMMA est non seulement une méthode systématique pour sélectionner les modes
de marches et d'arrêts lors de la conception d'une machine automatique, mais aussi un
moyen pratique pour les présenter et les exploiter.
 La pratique courante de l'étude des machines de production automatisée n'aborde pas
méthodiquement la sélection des modes de marches et d'arrêts, ce qui entraîne souvent
des modifications longues et coûteuses de la machine après réalisation.
En mettant en œuvre le GEMMA dans l'étude, les modes de M-A sont prévus dès la
conception et intégrés dans la réalisation.
1. Sélection des Modes de Marches et d'Arrêts :
La PO de la machine étant définie, aussi que le Grafcet du cycle de production normale, le

guide graphique Gemma est mis en œuvre, dans un premier temps, pour sélectionner et
préciser les modes de M/A nécessaires ; deux préoccupations simultanées permettent d'aboutir
facilement :
A- Envisager tous les "rectangles - états" proposés par le GEMMA.

Pour une machine donnée, il est important d'examiner le cas de chaque rectangle état :
1. si le mode propos est retenu, il sera précis en "langage machine" dans le "rectangle -
état ".
2. si le mode proposé n'est pas nécessaire pour la machine, une croix sera porte dans le
"rectangle - état" pour signifier qu'il n'est pas retenu.
B- rechercher les évolutions d'un état à l'autre.
Deux états essentiels, définis dès le début de l'étude, se retrouvant sur toutes les machines :
l'état A1 dit "état initial" ou "état repos" de la machine.
l'état F1, mode de "production normale" pour lequel la machine a été conçue.
En portant de chacun des deux états essentiels, A1 et F1 il est intéressant de rechercher les
évolutions vers d'autres états :
 On pourra commencer par démarrer la machine c'est-à-dire passer de A1 à F1, en se

posant la question : une (marche de préparation) F2 est-elle nécessaire ?
 On arrêtera la machine au choix :
en fin de cycle  circuit F1 - A2 – A1
dans une autre position  circuit F1- A3 - A4
On examinera les cas de défaillance :

avec (arrêt d'urgence) D1 ;
avec (production tout de même) D3 ;
etc.
- 40 -
En pratique, on mettra en évidence des boucles passant par les états A1 ou F1, et appartenant
à l'une des deux familles montrées par les figures ci-dessous :
 les boucles ''démarrage - arrêt normal"

 les boucles "démarrage - défaillance - retour à l'état initial".
Démarrage
A1
F2
A6 A7 A2 F1
A4 A3
Retour à l'état
initial
D2
A5 D3
D1 Défaillance
Figure 4.3 – Mise en œuvre du Gemma
2. Conditions d'évolution entre Modes de Marches et d'Arrêts :
La mise en évidence des conditions de passage d'un état à l'autre permet de concevoir le
pupitre de commande (action de l'opérateur), de prévoir essentiellement des capteurs
supplémentaires sur la machine, de compléter le Grafcet, etc.
On peut passer d'un état à l'autre de deux manières :
- Avec une condition d'évolution : elle est portée sur la Liaison orientée entre états : la
condition peut être liée à l'action sur un bouton du pupitre de commande, ou l'action d'un
capteur situé sur la machine.
- Sans condition explicite : c'est le cas lorsque la condition est évidente (exemple passage
de A2 à A1) ou parce que l'état atteint dépend de l'intervenant.
A1 Marche
F1
Arrêt
A2
Arrêt
Détection
Défauts
D3
Figure 4.4 – Conditions d'évolution
Remarque :
Le Gemma est conçu pour une PC unique pilotant une PO unique.
- 41 -
3. Cas particulier : machines semi-automatiques :
Ces machines doivent être servies par un opérateur à chaque cycle au moyen d'un bouton.
L'intervention de l'opérateur peut être traduite sur un Gemma de deux manières selon la
machine :
Action "départ cycle" extérieure à F1

A chaque cycle, la machine part de l'état A1 et par dcy, donné par l'opérateur, passe à F1,
lorsque le cycle est terminé, la machine reprend l'état A1 sans intervention de l'opérateur.
Cette méthode convient lorsque tout peut être arrêté sur la machine, même lors d'une courte
pause.
dcy
A1 10
F1
Figure 4.5 – Action départ cycle extérieure à F1.
Action "départ cycle" intérieure à F1"
La machine est mise en route via F2 et est prête à produire dans F1. Pour produire, la
machine attendra l'action de l'opérateur en restant en F1, dans ce cas l'étape initiale du
Grafcet de base ne doit pas être confondue avec l'état initial de la machine.
Cette méthode convient lorsqu'il faut laisser se continuer des actions (moteur, chauffage, ...
etc.) lors des pauses courtes (on peut ne pas passer par F2).
- 42 -
Marche
A1
F2 Mise en route
moteur
F1
10
Arrêt dcy
A2
11
Figure 4.6 – Action "départ cycle" intérieure à F1.
8 - Exemple d’application
Le système s’inscrit dans une chaîne d’embouteillage, il correspond à l’isolement de la partie

assurant les fonctions de remplissage et bouchage.
Le remplissage se fait par soutirage. Un capteur « bouteille remplie » permet de contrôler le
niveau de remplissage de façon satisfaisante.
Le bouchage est assuré par un vérin presseur. Les prises d’information sur la partie opérative
sont représentées par commodité par des galets mécaniques.
Le fonctionnement du système est donné par Les grafcet représentés par la figure 4.9.
Poste de remplissage Poste de bouchage

Bouchon en position
haute
Remonter
Enfoncer
le bouchon
Ouvrir
la vanne Bouchon
enfoncé
Fermer Vanne fermée

la vanne
Moteur
avance tapis
Bouteille remplie
Avancer
Tapis en position d’un pas
Figure 4.7 – Système de remplissage
- 43 -
REFERENCE
AUTO REGLAGE
réarmement
BOUCHAGE TAPIS
0 1
marche arrêt
descendre monter avancer
ENERGIE ARRET D’URGENCE REMPLISSAGE
ouvrir fermer
Figure 4.8 – Pupitre de remplissage
F/G.COND ( ) 10 « D2 »
20
F/G.FON.NOR.( )
AU Auto. réa Reg
F/G.COND ( 10 )
21 F/G.FON.NOR.( 0 ) 11 « A6 »
x10.x0 C.I.
12 « A1 »
22
Auto.C.I. .m Reg
AU
14 « F1 »
13 « F4 »
Grafcet d’Arrêt d’Urgence : G. AU.
Arrêt
Auto. réa
15 « A4 »
0 C.I.
x14
Grafcet de Conduite : G. COND.
1 Avancer d’un pas
Tapis en position
2 Ouvrir la vanne 4 Enfoncer le bouchon
Bouteille remplie Bouchon enfoncé
3 Fermer vanne 5 Remonter
Vanne fermée et bouchage

en position haute
Figure 4.9 – Structure de commande du système de
Grafcet de fonctionnement normal : G. FON. NOR. remplissage.
- 44 -
Chapitre 5
Les Automates Programmables

Industriels
1 - Introduction
Les Automates Programmables Industriels (API) sont apparus aux Etats-Unis vers
1969 où ils répondaient aux désirs des industries de l’automobile de développer des chaînes
de fabrication automatisées qui pourraient suivre l’évolution des techniques et des modèles
fabriqués. Un API se distingue d’un calculateur par le fait qu’il s’agit d’un système
électronique programmable spécialement adapté pour les non-informaticiens. Il est en général
destiné à être mis entre les mains d’un personnel dont la formation a été surtout orientée vers
l’électromécanique. L’API s’est substitué aux armoires à relais en raison de sa souplesse
(mise en œuvre, évolution, ... etc.), mais aussi parce que dans les automatisations de
commande complexe, les coûts de câblage et de mise au point devenaient trop élevés. Ces
marchés donnaient naissance aux produits de deux de plus grandes entreprises : Modicon
(AEG) et Allen-Bradley.
En Europe, les premiers API sont apparus sur le marché vers 1971 de Merlin-Gérin et
Alspa. Aujourd’hui d’autres marques sont présentes sur le marché tellesque FESTO,
TELEMECANIQUE, OMRON, SIEMENS, GE-Fanuc, HITACHI, ... etc.
2 – Aspect extérieur des API

Les API sont disponibles modulaires (différents types de microprocesseurs et
d’entrées-sorties) et sous diverses présentations : coffret, rack, baie ou cartes. Pour les
ambiances difficiles (température, poussière, risque de projection, ... etc.) il faudra choisir un
API en boîtier étanche : supportant une large gamme de température. Les contraintes de
l’environnement industriel se présentent sous trois formes :
 environnement physique et mécanique ;
 pollution chimique ;
 perturbation électrique.
3 – Structure interne d’un API

Les API se composent de quatre parties principales (Fig.4.1) :
Une mémoire ;
Un processeur et des cartes d’entrées-sorties ;
Des interfaces d’entrées-sorties ;
Une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).
- 45 -
La structure interne d’un API est assez voisine de celle d’un système microprogramme, le
compteur de programme est un simple séquenceur, qui met cycliquement en communication,
dans un ordre immuable, les mots de mémoire programme avec le processeur. Dans les
machines plus complexes, permettant les sauts, ce compteur de programme est un registre
intégré au processeur. Le processeur est un opérateur logique monobit qui exécute les calculs
booléens en fonction des instructions du programme.
La mémoire de données fait partie du système entrées-sorties. Elle fige les valeurs (0 ou 1)
présentes sur les lignes d’entrées, à chaque prise en compte cyclique de celle-ci, elle
mémorise les valeurs calculées à placer sur les lignes de sorties des valeurs internes.
Alimentation AC/DC
PO PC PC PO
Mémoires
Cartes E/S
Processeur
Capteurs ou détecteurs
Interface de sorties
Interface d’entrées
Préactionneurs
Ordres
Compte-rendus
Fig.4.1: Schéma d’une structure d’un API.
4 - Fonctionnement
La plus part des automates programmables industriels ont un fonctionnement cyclique
(fig.4.2). Le processeur est géré en fonction d’un programme qui est une suite d’instructions
placées en mémoire. Lorsque le fonctionnement est dit synchrone par rapport aux entrées et
aux sorties, le cycle de traitement commence par la prise en compte des entrées qui sont figées
en mémoire pour tout le cycle. Le processeur exécute alors le programme instruction en
rangeant chaque fois les résultats en mémoire. En fin de cycle les sorties sont affectées d’un
état binaire, par mise en communication avec les mémoires correspondantes. Dans ce cas, le
temps de réponse à une variation d’état d’une entrée peut être compris entre un ou deux temps
de cycle (durée moyenne d’un temps de cycle est de 5 à 15 ms).
Il existe d’autres modes de fonctionnement, moins courants :

 synchrone par rapport aux entrées seulement ;
 asynchrone.
- 46 -
0 Initialiser le compteur de programme.

Initialisation terminée.
1 Mémoriser les entrées.

Entrées figées.
2 Traiter le programme.
Fin de programme.
3 Affecter les sorties.
Sorties affectées.
Fig.4.2 - Cycle de fonctionnement d’un API.
5 – Description des éléments d’un API

5.1 - La mémoire : La mémoire est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations
issues des différents secteurs du système qui sont :
- terminal de programmation (introduction du programme);
- processeur qui gère et exécute le programme.
Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs. Il existe dans les
automates plusieurs types de mémoires qui remplissent des fonctions différentes.
a) Conception et élaboration du programme :
- Mémoire RAM : effacée automatiquement à la coupure de l’alimentation de

l’automate (nécessite une batterie de sauvegarde).
- Mémoire EEPROM : seulement la lecture est possible.
b) Conservation du programme pendant l’exécution de celle-ci : Mémoire EPROM.
5.2- Le processeur : Son rôle consiste d’une part à organiser les différentes relations entre la
zone mémoire et les interfaces d’entrées et de sorties et d’autre part à gérer les
instructions du programme.
5.3- Les interfaces :
L’interface d’entrée comporte des adresses d’entrée. Chaque capteur est relié à une de ces
adresses. L’interface de sortie comporte de la même façon des adresses de sortie. Chaque
préactionneur est relié à une de ces adresses. Le nombre de ces entrées est sorties varie
suivant le type d’automate.
5.4- Les cartes d’Entrées / Sorties :
Les cartes d’entrées / sorties sont modulaires. La modularité est de 8, 16 ou 32 voies.
5.5- Une alimentation électrique : Tous les automates actuels sont équipés de :
- une alimentation 240 V 50/60 Hz, 24 V DC;
- 47 -
- les entrées sont également en 24 V DC.

Une mise à la terre doit également être prévue.
6 – Jeu d’instructions
Le processeur peut exécuter un certain nombre d’opérations logiques; l’ensemble des
instructions booléennes des instructions complémentaires de gestion de programme (saut,
mémorisation, adressage, ... etc.) constitue un jeu d’instructions. Sur une ligne de programme,
on trouve systématiquement un code d’instruction, suivi éventuellement de l’adresse de
l’opérande (variable) sur laquelle s’applique l’opération (Fig.4.3).
Adresse Mnémonique Code fonction Opérande

00100 KEEP <11> HR 0020
Fig.4.3- Ligne de programme.
6.1- Opérations logiques de base :
Les opérations logiques de base sont :
 Lecture de l'état d'une variable (Load, If, ... etc);

 Et logique (AND);
 OU logique (OR, + ...);
 Affectation ou égal ( = , SET , OUT ....);
 Négation ou PAS (NOT , Non , Pas).
6.2- Instructions complémentaires :
Les instructions complémentaires sont :
 Mémorisation;
 Temporisation;
 Comptage;
 Pas à pas;
 Saut (avant ou arrière ou le deux).
6.3- Langages d'automates :

Les automates programmables industriels doivent pouvoir être utilisés facilement par du
personnel habitué aux techniques classiques d'automatisation et peu à l'informatique. Ceci a
conduit les constructeurs des API à concevoir des langages d'application spécialement adaptés
à la réalisation d'automatisme.
Les langages se présentent sous diverses modes pour la programmation :
 schéma à relais (Ladder diagram USA);

 logigramme (PB 100 ...);
 booléen (Europe );
 booléen en notation polonaise inverse;
 organigramme;
 grafcet.
- 48 -
Le langage à relais et les langages booléens sont biens adaptés à la programmation

d'opérations logiques. Avec l'apparition d'automates évolués qui sont conçus pour permettre
des traitements complexes au niveau du mot, les langages classiques d'automates sont de en
moins bien adaptés à la programmation des applications qu'ils sont censés couvrir. Cette
situation a été à l'origine du développement de nouveaux langages de programmation
classique (PLL , PL7.2 , PL7.3 ...)
Les langages à relais (Ladder Diagram) est basé sur un symbolisme qui est très proche de
celui qui est utilisé pour les schémas de câblage des systèmes à relais. Les symboles les plus
utilisés sont donnés par le tableau suivant :
Symbole
Fonction
CE USA
Contact normalement ouvert ---o o---
Contact normalement fermé ---o o---
Début de branchement
Fin de branchement
Affectation ---( )--- ---( )
Tableau 4.1- Symboles usuels

7- Réseaux d'automates
Les commandes d'automatismes câblés sont de plus en plus remplacées par de API ou de
micro-ordinateur qui assurent la commande et le réglage des machines, d'éléments de machine
ou d'étapes de fabrication. A partir du moment où tous ces équipements sont de type
informatique, il devient intéressant de les interconnecter de façon d'un mini-ordinateur ou d'un
automate de supervision (Fig.4.4).
ORDINATEUR Contrôle et gestion de

production
Commande centralisée
MINI-
Supervision
ORDINATEUR
Automate Automate Cde Automate Mini-

i j Numérique k ordinateur
Procédés / Machines.
Fig.4.4- Contrôle et gestion de production.
- 49 -
En conformité avec la philosophie des automates, les besoins de communication inter-

automates sont couverts par des réseaux d'automates. L'interconnexion entre deux automates
peut être réalisée très simplement en reliant certaines sorties d'un automate à des entrées de
l'autre automate et vice-versa (Fig.4.5).
E S E
S
API 2 API 1
Procédé Procédé Procédé

Fig.4.5- Interconnexion simple.
Cette solution revient à assurer la communication par couplage entre certaines

variables d'entrées et certaines variables de sorties. Ce type de communication introduit
nécessairement un délai de transmission d'une durée égale à celle d'un cycle de l'API
lorsque celui-ci débute par une phase lecture systématiquement suivi d'une phase
d'écriture systématique. D'autre part, cette méthode ne permet pas de transférer
directement des variables internes d'un automate sur l'autre, de sorte que celles-ci
doivent être converties par programme en variables de sortie avant leur transfert.
Cette méthode devient vite coûteuse en nombre d’entrées/sorties mobilisé pour cet
usage et lourde du point de vue du câblage, lorsque le nombre de variables qui doivent
être échangées devient important. Il est préférable de transférer le contenu de la
mémoire image d'un des API sur l'autre par l'intermédiaire d'une liaison série prise sur
un coupleur RS 232C.
Dès que les échanges mettent en jeu plus de deux API, les méthodes précédentes ne
conviennent plus, et il faut faire appel à un réseau d'automates sur lequel ne sont
transmises que les données concernées par la communication, et qui met en œuvre un
véritable protocole d'accès. Les constructeurs ont développés un grand nombre de types
différents de réseaux d'automates.
8 - Différents types de réseaux d'automates :
8.1 - Réseau en étoile :

Un centre de traitement commun échange avec chacune des autres stations. Deux
stations ne peuvent pas échanger directement entre elles (Fig.4.6).
Esclave n Esclave k Esclave

4
Master
Esclave 1 Esclave 2 Esclave 3

1
Fig.4.6 - Réseau en étoile.
- 50 -
8.2 - Réseau en anneau :
Chaque station peut communiquer avec sa voisine. Cette solution est intéressante
lorsqu'une station doit recevoir des informations de la station précédente ou en
transmettre vers la suivante (Fig.4.7).
Automate 1 Automate n
Automate 2 Automate k
Fig.4.7 - Réseau en anneau.

8.3 - Réseau hiérarchisé :
C'est la forme de réseaux la plus performante. Elle offre une grande souplesse d'utilisation,
les informations pouvant circuler entre-stations d'un même niveau ou circuler de la station la
plus évoluée (en général un calculateur) vers la plus simple, et réciproquement (Fig.4.8).
Fig.4.8 - Réseau hiérarchisé.
Exemple de réseau :
Telway de télémécanique
C'est un réseau local inter-automates permettant de :
 réaliser des îlots de production;

 établir un vrai dialogue à l'aide d'une seule paire de fils blindés (1000m- max);
 converser avec un terminal, avec l'ensemble des stations, au travers de n'importe
quel automate.
La sûreté des échanges est garantie par un contrôle total de la validité des informations
(transmission avec accusé de réception et autotest sur chaque station).
Les informations sont transmises en série en deux groupes d'octets appelés messages
(19200 Bauds). Ceux-ci sont de deux natures différentes :
- 51 -
 message point à point : soit d'une station vers une autre;

 message de diffusion générale : soit d'une station vers toutes les autres stations en
réseau.
La circulation et l'échange des messages sur le réseau sont gérés à partir d'une station
"maître", élue automatiquement, qui interroge successivement les autres stations dites
alors "esclaves". Dès qu'une station "esclave" interrogée a un nouveau message à
transmettre, le "maître" en assure la diffusion. Si une station "esclave" interrogée ne
répond plus (station déconnectée ou hors tension), elle est retirée par le maître de la liste
de stations actives. Inversement, si les stations "esclaves" ne sont plus interrogées, elles
considèrent "le maître" absent et élisent aussitôt un nouveau "maître".
9 - Principaux automates programmables industriels :
La programmation de ces automates se fait :
 soit à partir de leur propre console;

 soit à partir du logiciel de programmation propre à la marque.
TELEMECANIQUE
TSX 17/20 :
- Nombre d'entrées et de sorties variable : 20 à 160 E/S.
- microprocesseur 8031.
- langage de programmation PL7.2.
TSX 67.20 :
La compacité d'un automate haut de gamme, à E/S déportables par fibre optique:
- 1024 E/S en six bacs de huit modules;
- extension de bacs à distance par fibre optique à 2000 m;
- 16 coupleurs intelligents;
- 24 K RAM data on Board;
- 32 K RAM / EPROM cartouche utilisateur;
- structure multifonctions;
- structuration multitâche;
- langage PL7.3 (Grafcet, Litteral, Ladder);
- programmation sur IBM PC/PS.
FESTO :
FPC 202 :
- 16 entrées 24 vcc;
- 16 sorties 24 vcc - 1 A;
- 8 K RAM, 8 K EPROM;
- interface série, 20 mA boucle de courant pour imprimante;
- console de programmation externe : console ou IBM PC;
- programmation : grafcet, langage Festo, schéma à relais.
SIEMENS:
S7 – 200.
- 64 entrées 24 vcc;
- 64 sorties 24 vcc - 1 A ;
- 52 -
- 8 Entrées anlogiques AEW0 - AEW14 ;

- 8 Sorties anlogiques AAW0 - AAW6 ;
- interface série,
- console de programmation externe : PG 702;
- programmation STEP7: schéma à relais , Ladder.
OMRON :
CQM1 – CPU 11/21/41 - E
- 192 Entrées/Sorties (à relais, à triac, à transistors ou TTL) ;
- 32 K RAM data on Board ;
- structure multifonction ;
- structuration multitâche ;
- lge SYSWIN 3.1, 3.2 … 3.4 et CX_Programmer (Litteral, Ladder) ;
- comunication sur RS 232 – C ;
- programmation sur IBM PC/PS.
- 53 -
Chapitre 6
Programmation
des API OMRON
1- Introduction
Nous traitons, dans ce chapitre, la programmation des automates «OMRON-CQM1»
utilisés dans de nombreux systèmes automatisés. Le CQM1 possède une vaste gamme
d’instructions permettant une programmation aisée même pour les programmes complexes.
Les nombreuses instructions du CQM1 s’organisent par groupes : ils comprennent des
instructions en schéma à relais, des instructions à codes fixes et des instructions de sélection.
L’adressage (codage de variables d’entrées, de sorties et intermédiaires) et la définition de
quelques instructions logiques sont présentés ci-après. L’implémentation des programmes
élaborés par l’utilisateur est obtenue soit moyennant une console (PRO01) ou bien à travers
un PC avec des logiciels spécifiques (SYSWIN, cx-programmer).
- 54 -
2- Attribution des bits d’Entrées/Sorties

Les canaux d’E/S sont attribués par ordre à partir de la gauche, en commençant par IR 001
pour la carte d’entrée et IR100 pour la carte de sortie. Les points d’entrée de l’UC sont
attribués à IR 000 (ce canal est fixe). Même en cas de montage aléatoire des cartes d’entrée et
de sortie, les canaux d’entrée et de sortie affectés à 2 zones IR distinctes ne peuvent se
mélanger.
3– Structure de la zone de mémoire
Zone de
Taille Mots Bits Fonction
données
Zone Zone IR 000 à IR IR 00000 à IR
128 ou Utilisée pour les bits d'Entrée/Sortie :
IR1 d'entrée 015 01515
192 CQM1 – CPU11/21-E : 8 CH (128 bits)
Zone de IR 100 à IR IR 10000 à IR
bits CQM1 – CPU4-E : 12 CH (192 bits)
sortie 115 11515
IR 016 à IR IR 01600 à IR
095 09515
2720 Les bits de travail n'ont pas de fonction spécifique
Zone de 195 19515
bits et peuvent être utilisés librement dans le
travail 2 IR 216 à IR IR 21600 à IR
min. programme.
219 21915
229 22915
PV du
IR 230 à IR IR 23000 à IR Stockage des valeurs en cours du compteur rapide
compteur 32 bits
1 231 23115 0.
rapide 0
PV des CQM1 – CPU43/44-E : Stockage des valeurs en
compteurs 64 bits cours des compteurs rapides 1 et 2 pour les ports 1
1 235 23515
rapides 1 et 2 et 2.
184 SR 244 à SR 24400 à Pour les fonctions spécifiques comme les bits de
Zone SR
bits SR 255 SR 25507 drapeau et de contrôle.
Stockage temporaire de l'état ON/OFF aux
Zone TR 8 bits -- TR 0 à TR 7
embranchements du programme.
1600 HR 00 à HR HR 0000 à HR Stockage et maintien de l'état ON/OFF à la coupure
Zone HR
bits 99 9915 de tension.
448 AR 00 à AR AR 0000 à AR Pour les fonctions spécifiques comme les bits de
Zone AR
bits 27 2715 drapeau et de contrôle.
1024 LR 00 à LR LR 0000 à LR Pour liaison inter-CQM1 (2 max.) 1:1 par le port
Zone LR1
bits 63 6315 RS-232
Zone de Les mêmes numéros sont utilisés pour les tempos.
512 TC 000 à TC 511 (n° de tempo./
tempos./ et compteurs. TC 000 à 002 : pour les
bits compteur)
compteur3 temporisateurs cycliques.
- 55 -
On peut accéder aux données de la zone DM par

1 024 DM 0000 à
--- unités de mot seulement. Les valeurs des mots sont
Lecture/ canaux DM 1023
retenues lorsque l’alimentation est coupée.
écriture
5 120 DM 1024 à Uniquement avec les UC
---
canaux DM 6143 CQM1-CPU4-E4
Lecture 425 DM 6144 à
--- Réécriture à partir du programme impossible
seule canaux DM 6568
Zone
DM Zone
d’histori
31 DM 6569 à Utilisés pour stocker l’heure de l’occurrence et de
-que ---
canaux DM 6599 code des erreurs
des
erreurs
Configu
56 DM 6600 à Utilisés pour stocker les divers paramètres de
ra-tion ---
canaux DM 6655 contrôle de l’API
API
Zone de 3 200 Utilisés pour stocker le programme ; retenus en cas
programme Ou de coupure de l’alimentation.
---
utilisateur 7 200 CQM1-CPU11/21-E: 3 200 canaux
(zone UM) canaux CQM1-CPU4x -E: 7 200 canaux
4- Procédure fondamentale d’écriture d’un programme

Les étapes envisagées lors de l’écriture d’un programme sont:
1. Dresser une liste de tous les périphériques d’E/S et des points d’E/S et préparer un
tableau présentant le bit d’E/S attribué à chaque périphérique d’E/S.
2. Déterminer quels sont les mots disponibles pour les bits de travail et préparer un
tableau d’attribution de ces derniers suivant leur utilisation.
3. Dessiner le schéma à contacts.
4. Entrer le programme dans l’unité centrale. L’utilisation de la console de
programmation implique la conversion du programme en forme mnémonique.
5. Vérifier le programme pour les erreurs de syntaxe et les corriger.
6. Exécuter le programme pour vérifier les erreurs d’exécution et les corrige.
7. Après l’installation du système de commande complet et lorsqu’il est opérationnel,
exécuter le programme et le mettre au point si nécessaire.
5- Terminologie de l’instruction
Fondamentalement deux types d’instructions sont utilisés dans la programmation en schéma à
contacts :
 instructions correspondantes aux conditions sur le schéma à contacts et utilisées sous

la forme d’instruction uniquement lors de la conversion d’un programme en code
mnémonique.
 instructions utilisées sur la partie droite du schéma à contacts et exécutées selon les
conditions se trouvant sur les lignes d’instruction.
6- Bases du schéma à contacts

Un schéma à contacts se compose d’une ligne descendant du côté gauche avec des lignes
se branchant vers la droite. La ligne du côté gauche s’appelle la barre omnibus. Les lignes de
branchement s’appellent les lignes d’instructions ou les échelons. Le long des lignes
- 56 -
d’instructions sont situées les conditions conduisant à d’autres instructions du côté droit. Les
combinaisons logiques de ces conditions déterminent quand et comment les instructions à
droite sont exécutées. Un schéma à contacts est présenté ci-dessous :
6.1- Terminologie fondamentale

Chaque condition dans un schéma à contacts est à ON ou à OFF selon l’état du bit
d’opérande lui étant attribué. Une condition normalement ouverte est à ON si le bit
d’opérande est à ON ; à OFF si le bit d’opérande est à OFF. Une condition normalement
fermée est à ON si le bit d’opérande est à OFF ; à OFF si le bit d’opérande est à ON.
Etats normalement ouvert et normalement fermé
6.2- Code mnémonique

Le schéma à contacts n’est pas directement entré dans l’API par l’intermédiaire d’une
console de programmation. Pour l’entrer depuis une console de programmation, il est
nécessaire de convertir le schéma à contacts en code mnémonique. Le code mnémonique
fournit exactement les mêmes informations que le schéma à contacts, mais sous une forme
pouvant être tapée directement dans l’API.
6.2.1- CHARGER (LOAD) et NON CHARGER (LOAD NOT)
La première condition commençant un bloc logique quelconque dans un schéma à contacts
correspond à une instruction CHARGER ou NON CHARGER. Chacune de ces instructions
demande une ligne de code mnémonique.
- 57 -
6.2.2- ET (AND) et NON ET (AND NOT)

Lorsque deux ou plusieurs conditions sont en série sur la même ligne d’instruction, la
première correspond à une instruction CHARGER ou NON CHARGER ;
6.2.3- OU (OR) et NON OU (OR NOT)

Lorsque plusieurs conditions se trouvent dans des lignes d’instruction séparées mais
parallèles et se rejoignant ensuite, la première condition correspond à une instruction
CHARGER ou NON CHARGER ; le restant des conditions correspond à des instructions OU
ou NON OU.
6.2.4- Combinaison des instructions ET (AND) et OU(OR)

Lorsque des instructions ET et OU sont combinées dans des schémas plus compliqués,
elles sont parfois considérées individuellement, avec chaque instruction effectuant une
opération logique sur la condition d’exécution et l’état du bit d’opérande.
6.2.5- SORTIE et NON SORTIE
- 58 -
La façon la plus simple d’émettre les résultats de conditions d’exécution combinées est de
les sortir directement avec SORTIE (OUTPUT) et NON SORTIE (OUTPUT NOT). Ces
instructions sont utilisées pour commander l’état du bit d’opérande désigné en fonction de la
condition d’exécution.
6.2.6- L’instruction FIN
La dernière instruction nécessaire pour terminer un programme simple est l’instruction FIN
(END). Lorsque l’unité centrale balaye le programme, elle exécute toutes les instructions
jusqu’à la première instruction FIN avant de retourner au début du programme et de
recommencer l’exécution.
6.2.7- Instructions de bloc logique
Les instructions de bloc logique ne correspondent pas aux conditions spécifiques du schéma à
contacts ; elles décrivent plutôt les relations entre blocs logiques. L’instruction ET
CHARGER effectue une comparaison logique ET des conditions d’exécution produites par
deux blocs logiques. L’instruction OU CHARGER effectue une comparaison logique OU des
conditions d’exécution produites par deux blocs logiques.
ET CHARGER (AND LOAD)
Bien que simple en apparence, le schéma ci-dessous demande une instruction ET CHARGER.
OU CHARGER (OR LOAD)
- 59 -
Le schéma suivant demande une instruction OU CHARGER entre le bloc logique du haut et
le bloc logique du bas.
Combinaison de ET CHARGER (AND LOAD) et OU CHARGER (OR LOAD)
Schémas compliqués
Lorsqu’il s’agit de schémas compliqués, les blocs sont finalement codés en partant du haut à
gauche et en descendant avant de traverser. Ceci veut généralement dire que, s’il existe un
choix, OU CHARGER est codée avant ET CHARGER.
Le schéma suivant est décomposé en deux blocs et chacun d’entre eux est décomposé en deux
blocs avant d’être codé. Comme indiqué ci-dessous, les blocs a et b demandent une ET
CHARGER. Avant d’utiliser ET CHARGER, OU CHARGER est utilisée pour combiner les
blocs du haut et du bas des deux côtés, c'est à dire pour combiner a1 et a2 ; b1 et b2.
- 60 -
L’exemple suivant peut paraître très compliqué au départ mais il peut en fait être codé en
utilisant simplement deux instructions en bloc logique. Le schéma se présente comme suit :
La première instruction en bloc logique s’utilise pour combiner les conditions d’exécution
résultant des blocs a et b et la deuxième combine la condition d’exécution du bloc c avec celle
résultant de la condition normalement fermée IR 00003. Le reste du schéma peut être codé
avec OR, AND et AND
NOT. Voici le schéma logique et le codage qui en découle :
Les schémas du type suivant peuvent facilement être codés si chaque bloc est codé selon
l’ordre suivant : de haut en bas d’abord puis de gauche à droite. Dans le schéma suivant, les
blocs a et b doivent être combinés par AND LOAD comme ci–dessus, puis le bloc c doit être
- 61 -
codé par la suite ; on utilise ensuite une deuxième fois AND LOAD pour le combiner avec la
condition d’exécution du premier AND LOAD. Le bloc d est codé ensuite, et on utilise alors
un troisième AND LOAD pour combiner la condition d’exécution du bloc d avec celle du
deuxième AND LOAD, et ainsi de suite jusqu’au bloc n.
Le schéma suivant nécessite un OR LOAD puis un AND LOAD pour coder le haut des trois
blocs, puis deux autres OR LOAD pour terminer le codage mnémonique.
6.2.8- Codage d’instructions multiples de droite
S’il y a plus d’une instruction de droite exécutée avec la même condition d’exécution, elles
sont codées consécutivement en suivant la dernière condition sur la ligne d’instructions. Dans
l’exemple suivant, la dernière ligne d’instructions contient une condition de plus
correspondant à une ET (AND) avec l’IR 00004.
6.2.9- Lignes secondaires
Lorsqu’une ligne d’instructions se sépare en deux ou plusieurs autres lignes secondaires, il est
parfois nécessaire d’utiliser des branchements ou des bits TR pour maintenir la condition
d’exécution ayant existé au niveau de l’embranchement.
- 62 -
Le schéma B précédent est écrit comme indiqué ci-dessous pour assurer une exécution
correcte. En code mnémonique, la condition d’exécution est sauvegardée au point
d’embranchement en utilisant le bit TR comme l’opérande de l’instruction SORTIE
6.3- Commande de l’état des bits
Il existe 7 instructions fondamentales pouvant être utilisées en général pour commander l’état
des bits individuels. Ce sont les instructions SORTIE (OUTPUT), NON SORTIE (OUTPUT
NOT), PARAMETRAGE ON (SET), PARAMETRAGE OFF (RESET), CHANGEMENT
D’ETAT FRONT MONTANT DIFFERENTIATE UP), CHANGEMENT D’ETAT FRONT
DESCENDANT DIFFERENTIATE DOWN) et CONSERVER (KEEP). Toutes ces
instructions apparaissent comme la dernière instruction dans une ligne d’instructions et
prennent une adresse de bit comme opérande.
6.3.1- Paramétrage ON et Paramétrage OFF
PARAMETRAGE ON passe à ON le bit d’opérande lorsque la condition d’exécution devient

ON, mais à la différence de l’instruction SORTIE, PARAMETRAGE ON ne passe pas à OFF
le bit d’opérande lorsque la condition d’exécution devient OFF. PARAMETRAGE OFF passe
à OFF le bit d’opérande lorsque la condition d’exécution devient OFF, mais au contraire de
l’instruction NON SORTIE, RESET passe à ON le bit d’opérande lorsque la condition
d’exécution passe à OFF.
6.3.2- Changement d'état front montant et Changement d'état front descendant
L’instruction CHANGEMENTD’ETAT FRONT MONTANT (DIFFERENTIATE UP) passe

à ON le bit d’opérande pendant un cycle après que la condition d’exécution pour lui est
- 63 -
passée de OFF à ON ; l’instruction CHANGEMENT D’ETAT FRONT DESCENDANT

(DIFFERENTIATE DOWN) passe à ON le bit d’opérande pour un cycle après que la
condition d’exécution pour lui soit passée de ON à OFF. Ces deux instructions demandent
seulement une ligne de code mnémonique.
6.3.3- Conserver
L’instruction CONSERVER (KEEP) est utilisée pour maintenir l’état du bit d’opérande sur la
base de deux conditions d’exécution. Pour ce faire, l’instruction CONSERVER est connectée
à deux lignes d’instructions. Lorsque la condition d’exécution à la fin de la première ligne
d’instructions est à ON, le bit d’opérande de l’instruction CONSERVER passe à ON. Lorsque
la condition d’exécution à la fin de la seconde ligne d’instruction est à ON, le bit d’opérande
de l’instruction CONSERVER passe à OFF.
5.3.4- Bits à auto-maintien (scellement)
Bien que l’instruction CONSERVER soit utilisée pour créer des bits à auto-maintien, il est
parfois nécessaire de créer des bits à auto-maintien d’une autre façon de sorte qu’ils soient
passés à OFF lorsqu’ils se trouvent dans une section verrouillée du programme.
6.4- Instructions de comptage et de temporisation
TIM et TIMH(15) sont des instructions de temporisation à retard à ON décrémentales

nécessitant un numéro TIM/CNT et une valeur de réglage (SV). CNT est une instruction de
comptage décrémental et CNTR(12) est une instruction de comptage ou de décomptage. Les
- 64 -
deux instructions nécessitent un numéro TIM/CNT et une valeur de réglage SV. Les numéros
TIM/CNT vont de 000 jusqu’à 511.
6.4.1- Temporisation - TIM
SV doit être comprise entre 000.0 à 999.9. Une temporisation est activée lorsque sa condition
d’exécution est à ON. Elle est réinitialisée (à SV) lorsque sa condition d’exécution est à OFF.
Une fois activé, TIM mesure des unités de 0,1 seconde à partir de SV.
6.4.2- Compteur – CNT
L’instruction CNT est utilisée pour décompter, à partir de la SV et lorsque la condition

d’exécution, CP, passe de OFF à ON. Autrement dit, la valeur courante (PV) est décrémentée
de un à chaque instruction CNT, lorsque la condition d’exécution est à ON pour CP et que la
dernière condition d’exécution était à OFF. Si la condition d’exécution est inchangée ou si
elle n’est pas passée de ON à OFF, la PV de CNT reste inchangée. CNT est réinitialisée par
l’entrée de réinitialisation, R. Lorsque R passe de OFF à ON, la PV est réinitialisée avec la
valeur SV. La PV n’est pas décrémentée si R est à ON. Le décomptage à partir de SV est
recommencé si R passe à OFF. La PV de CNT n’est pas réinitialisée dans une section de
programme verrouillée ou par une interruption de l’alimentation.
- 65 -
7 - Exécution du programme
Au début de l’exécution d’un programme, l’UC scrute le programme de haut en bas, vérifie
toutes les conditions et exécute toutes les instructions qui en résultent, en descendant la barre
de bus. Il est important de bien ordonner les instructions de façon à ce que, par exemple, les
données voulues soient transférées vers un canal avant que celui-ci ne soit utilisé comme
opérande d’instruction. Une ligne d’instructions (ou équation logique) va jusqu’au niveau de
l’instruction terminale de droite (OUT) avant d’exécuter une ligne dont le point
d’embranchement serait situé sur la première ligne (LD) et qui mènerait à d’autres
instructions à droite (AND ou OR). L’exécution du programme n’est que l’une des tâches
exécutées par l’UC dans le temps de scrutation.
7.1- Instructions en schéma à relais
Les instructions en schéma à relais comprennent des instructions par bloc logique et
correspondent aux conditions du schéma. Les instructions par bloc logique s’utilisent pour
relier entre elles certaines parties complexes du schéma.
7.1.1- LOAD, LOAD NOT, AND, AND NOT, OR et OR NOT
Ces instructions de base correspondent aux conditions du schéma à relais. L’état des bits
attribués à chaque instruction détermine la condition d’exécution de toutes les autres
instructions ayant de l’équation logique. Chacune de ces instructions et chaque adresse de bit
peut être utilisé autant de fois qu’on le désire. L’état de l’opérande de bit (B) attribuée à LD
ou LD NOT détermine la première condition d’exécution (départ de l’équation logique). AND
établit un ”et” logique entre la condition d’exécution et l’état de son opérande de bit ; AND
NOT établit un ”et” entre la condition d’exécution et l’inverse de l’état de son opérande de
bit. OR établit un ”ou” logique entre la condition d’exécution et l’état de son opérande de bit ;
OR NOT établit un ”ou” logique entre la condition d’exécution et l’inverse de l’état de son
opérande de bit.
- 66 -
7.1.2- AND LOAD et OR LOAD
On utilise AND LD et OR LD lorsque certaines instructions sont combinées dans des blocs
qui ne peuvent être associés logiquement à l’aide de OR et AND uniquement. Ces instructions
combinent logiquement deux conditions d’exécution : celle en cours et la dernière non
utilisée. Pour dessiner des schémas à relais, il n’est pas nécessaire d’utiliser AND LD et OR
LD. Ces instructions sont toutefois indispensables pour convertir le programme et l’entrer en
mnémonique.
7.2- Instructions de sous–programme
Les sous-programmes permettent de diviser les tâches de contrôle importantes en tâches plus
réduites et de réutiliser un ensemble d’instructions donné. Lorsque le programme principal
appelle un sous-programme, le pointeur est transféré vers ce sous-programme et les
instructions du sous-programme sont exécutées. Les instructions d’un sous-programme sont
écrites de la même façon que les codes de programmes principaux. Lorsque toutes les
instructions d’un sous-programme ont été exécutées, le pointeur retourne au programme
principal au point qui suit l’endroit à partir duquel le sous-programme a été appelé (sauf
spécification contraire).
7.2.1- Subroutine enter – appel de sous-programme SBS(91)
L’instruction SBS(91) sert à exécuter un sous-programme à partir du programme principal au

point où l’on désire placer le sous-programme. Le numéro de sous- programme utilisé dans
SBS(91) indique le sous-programme désiré. Lorsque SBS(91) est exécutée (lorsque sa
condition d’exécution est à ON), les instructions placées entre SBN(92) portant le même
numéro de sous-programme et la première instruction RET(93) qui suit sont exécutées avant
que l’exécution ne retourne à l’instruction suivant SBS(91) à l’origine de l’appel. Le CQM1-
CPU11/21-E utilise des numéros de sous-programmes de 000 à 127.
- 67 -
Remarque : L’instruction SBS(91) peut être utilisée autant de fois qu’on le désire dans le
programme, c’est-à-dire qu’on peut appeler de différents endroits du programme le même
sous-programme. SBS(91) peut également être placée dans un sous-programme pour décaler
l’exécution du programme d’un sous-programme à l’autre (imbrication de sous-programmes).
A la fin du deuxième sous-programme (c’est-à-dire au niveau de RET(93)), l’exécution du
programme retourne au sous-programme original qui est alors terminé avant de retourner au
programme principal. On peut faire des imbrications jusqu’à 16 niveaux différents. Un sous-
programme ne peut s’appeler lui-même (exemple : SBS(91) 00 ne peut être programmée dans
le sous-programme défini à l’aide de SBN(92) 00). Le schéma suivant illustre deux niveaux
d’imbrication :
Exécution du programme pour les conditions d’exécution de deux SBS(91).
- 68 -
7.2.2- Subroutine define and return : Début de sous-programme et fin de sous-

programme SBN(92)/RET(93)
L’instruction SBN(92) permet de marquer le début d’un sous-programme ; RET(93) s’utilise

pour en marquer la fin. Chaque sous-programme est identifié à l’aide d’un numéro de sous-
programme, N, programmé comme donnée d’opérande de SBN(92). Ce même numéro de
sous–programme s’utilise dans toute instruction SBS(91) appelant le sous-programme. Aucun
numéro de sous-programme n’est nécessaire avec RET(93). Tous les sous-programmes
doivent être programmés à la fin du programme principal. Lors de la programmation d’un ou
de plusieurs sous-programmes, le programme principal est exécuté jusqu’à la première
instruction SBN(92) avant de retourner à l’adresse 00000 pour le tour de scrutation suivant.
Les sous-programmes ne sont pas exécutés s’ils ne sont pas appelés par SBS(91).
L’instruction END(01) doit être placée à la fin du dernier sous-programme, c’est-à-dire après
la dernière instruction RET(93). Elle n’est pas nécessaire en d’autres endroits du programme.
Remarques
- SBN(92) Indique le début et la fin du sous-programme, ainsi que le retour à la

première ligne de sous-programme après appel (SBS).
- Le CQM1-CPU11/21-E n’utilise que les numéros de sous–programmes 000 à 127.
Chaque sous-programme ne peut être utilisé qu’une seule fois dans SBN(92).
- 69 -
- Si SBN(92) est placée à un mauvais endroit du programme, elle en inhibe l’exécution

au delà de ce point : l’exécution retourne au début du programme lorsque SBN(92) est
rencontrée.
- Si DIFU(13) ou DIFU(14) sont placées dans un sous–programme, le bit d’opérande
n’est pas placé à OFF jusqu’à la prochaine exécution du sous–programme, c’est–à–
dire que le bit d’opérande peut rester à ON plus longtemps qu’un cycle.
Jeu d’instructions
C h i f f r e d e d r o i t e
Chiffre
gauche
de
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
(@) FAL FALS
NOP ILC JME STEP
END IL JMP FAILURE SEVERE SNXT
0 NO
END INTERLOCK
INTERLOCK
JUMP
JUMP END
ALARM END FAILURE
STEP
STEP START
OPERATION CLEAR DEFINE
RESET ALARM
CNTR DIFD TIMH
SFT DIFU (@) WSFT
KEEP REVERS- DIFFEREN- HIGH- EXPANSION EXPANSION EXPANSION
1 SHIFT
KEEP IBLE
DIFFEREN-
TIATE SPEED
WORD
INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N
REGISTER TIATE UP SHIFT
COUNTER DOWN TIMER
(@) BIN (@) BCD (@) ASR (@) ROL (@) ROR (@) COM
CMP (@) MOV (@) MVN (@) ASL
2 COMPARE MOVE MOVE NOT
BCD TO BINARY TO
SHIFT LEFT
SHIFT ROTATE ROTATE COMPLE-
BINARY BCD RIGHT LEFT RIGHT MENT
(@) SUB (@) MUL (@) DIV (@) ANDW (@) ORW (@) XORW (@) XNRW (@) DEC
(@) ADD (@) INC
3 BCD ADD
BCD BCD BCD LOGICAL LOGICAL EXCLUSIVE EXCLUSIVE
INCREMENT
DECRE-
SUBTRACT MULTIPLY DIVIDE AND OR OR NOR MENT
TRSM
(@) CLR (@) MSG
(@) STC TRACE EXPANSION EXPANSION
4 SET CARRY
CLEAR --- --- ---
MEMORY
MESSAGE
INSTRUCT'N INSTRUCT'N
---
CARRY DISPLAY
SAMPLE
(@) BINL (@) BCDL
(@) SUBL (@) MULL (@) DIVL
(@) ADB (@) SBB (@) MLB (@) DVB (@) ADDL DOUBLE DOUBLE
DOUBLE DOUBLE DOUBLE
5 BINARY BINARY BINARY BINARY DOUBLE
BCD BCD BCD
BCD TO BINARY-TO
ADD SUBTRACT MULTIPLY DIVIDE BCD ADD DOUBLE DOUBLE
SUBTRACT MULTIPLY DIVIDE
BINARY BCD
EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION EXPANSION
6 INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N
(@) SLD (@) SRD
(@) XFER (@) ROOT (@) XCHG (@) MLPX (@) DMPX (@) SDEC
(@) BSET ONE DIGIT ONE DIGIT
7 BLOCK
BLOCK SET
SQUARE DATA
SHIFT SHIFT
4-TO-16 16-TO-4 7-SEGMENT ---
TRANSFER ROOT EXCHANGE DECODER ENCODER DECODER
LEFT RIGHT
(@) DIST (@) SFTR
(@) COLL (@) TCMP (@) ASC
SINGLE (@) MOVB (@) MOVD REVERS- EXPANSION EXPANSION EXPANSION
8 WORD
DATA
MOV BIT MOVE DIGIT IBLE SHIFT
TABLE ASCII
INSTRUCT'N INSTRUCT'N INSTRUCT'N
COLLECT COMPARE CONVERT
DISTRIBUTE REGISTER
(@) SBS SBN RET
(@) IORF
SUBROU- SUBROU- SUBROU- (@) MCRO
9 ---
TINE TINE TINE
--- --- --- I/O ---
MACRO
REFRESH
ENTRY DEFINE RETURN
8 - Programmation d’un grafcet
Les automates OMRON SYSMAC Série C permettent de mettre en application une

analyse par le GRAFCET. Plusieurs solutions sont utilisables mais seulement trois ont été
retenues dans ce fascicule pour leur simplicité de mise en œuvre, de programmation et de
compréhension. D'autres méthodes requièrent des outils spéciaux, logiciels et matériels. Bien
que facilitant la programmation, ils sont nécessaires pour la relecture du programme dans le
même langage, mais présente souvent le défaut de "consommer" beaucoup de mémoire. La
première, version KEEP, utilise une fonction bistable, la deuxième, version STEP, utilise les
fonctions STEP / SNXT et la troisième utilise les fonctions SET / RESET.
Selon la série des automates les fonctions disponibles sont:
Série / Fonction KEEP STEP SET/RESET

C20  - -
C120/C500/C2000  - -
C20K/C28K/C40K/C60K  * -
- 70 -
C20H/C28H/C40H/C60H   
C200H/C1000H/C2000H   -
C200HS/C200Hα   
CPM1/CQM1   
CV/CVM1   
* 15 étapes maximum
8.1 - Réalisation du grafcet codé
Pour construire le grafcet codé :
1. coder toutes variables d’entrées (réceptivités) et toutes les sorties (actions) en

remplaçant chaque entrée par une adresse correspondante de l’interface de
l’automate;
2. associer à chacune des étapes un bit intermédiaire (monostable ou bistable).
Autrement dit, on remplace chaque numéro d’étape par une adresse d’un bit.
3. associer à chacune des transitions un bit monostable. On place à gauche de chaque
transition, une adresse d’un bit monostable (ne pas confondre le bit de transition
avec le codage de la réceptivité placée à droite de la transition)
8.2 - Préparation
Initialisation du grafcet
Il faut activer au début du fonctionnement les étapes initiales, c’est-à-dire mettre à 1 les bits
bistables associés aux étapes initiales. La technique employée est de programmer l’inscription
du bit bistable (correspondant à l’état de l’étape initiale) dans une équation qui ne sera traitée
qu’une seule fois au démarrage de l’automate. L’équation d’initialisation sera inscrite dans
des blocs programmes de démarrage à froid et à chaud (IR25315).
Calcul des bits de transition
Bit de transition = bit de l’étape précédente x état logique de l’équation de la réceptivité

associée.
Calcul des bits de l’étape
Equation d’inscription d’un bit bistable = fonction OU des bits de transition suivant l’étape.
Calcul des bits de sorties ou actions
Equation des bits de sortie = fonction OU des bits de l’étape où la sortie est présente.
Programmation
La programmation qui suit l'analyse sera avantageusement divisée en trois parties distinctes.
Ceci facilitera le travail du programmeur ainsi que de tous ceux ayant à relire ou modifier le
programme. Ces trois parties sont : les équations de transition, l'ossature proprement dite,
les actions associées aux étapes.
Remarque : La programmation doit être écrite dans l’ordre indique ci-dessus pour un
fonctionnement normal du programme.
- 71 -
8.3 -Equations de transition
8.4 -Ossature du GRAFCET
8.5- Actions associées aux étapes
- 72 -
8.6 -Exemple de fonctionnement en fonction des cycles de scrutation de l'automate
L’hypothèse de départ est que l'étape 1 soit active. A l'apparition de la transition 2, l'étape 2
sera activée, et, dans le même tour de scrutation, l'étape 1 sera désactivée. Avec l'utilisation
des fonctions KEEP, STEP/SNXT ou SET/RESET, deux étapes successives ne seront jamais
- 73 -
actives pendant le même cycle de scrutation, si la structure ci-dessus est respectée. Ce

fonctionnement est conforme aux règles du grafcet.
Un grafcet avec évolution sur front montant ou descendant est possible sans avoir recours à
des étapes intermédiaires.
8.7 -Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
8.8 -Divergence et convergence en OU
- 74 -
8.9 -Saut d'étapes
- 75 -
8.10 -Reprise d'étapes ou de séquences
- 76 -
Attention : Dans le cas d'une reprise d'étapes d'une seule étape, il est nécessaire d'ajouter une
étape avec une transition toujours vraie.
8.11 -Sauvegarde et initialisation des étapes du GRAFCET
En cas de coupure d'alimentation, l'automatisme doit se comporter d'une façon prévue; c'est
ainsi que toutes les sorties des automates OMRON SYSMAC retombent à OFF. A la
réapparition de l'alimentation, il peut se présenter deux cas principaux qui dépendent du
processus :
1. Toutes les étapes du GRAFCET sont désactivées et l'automatisme repart de l'étape initiale
(sous conditions mécaniques et/ou extérieures). Les étapes du GRAFCET n'auront donc
pas besoin d'être sauvegardées.
2. L'étape (ou les étapes), active au moment de la coupure, doit se retrouver active à la
réapparition de l'alimentation (sous conditions extérieures pour la validation des actions).
Les étapes du GRAFCET doivent donc être sauvegardées. Quand les étapes n'ont pas à être
sauvegardées, on pourra utiliser toutes les variables des zones I/O et variables internes.
Quand les étapes devront être sauvegardées, on utilisera la zone des variables HR (Holding
Relays).
Dans le premier cas, à chaque mise en route, une étape (en général l'étape 0) devra être
initialisée.
- 77 -
Les automates OMRON SYSMAC Série C disposent d'un relais interne qui passe à 1,
uniquement pendant le premier tour de scrutation :
C20, C..K 18.15

C120, C500 61.15
C..H, C200H/HS/Hα 253.15
CPM1, CQM1 253.15
CVM1/CV.. A500.15
Dans le deuxième cas, c'est à dire étapes sauvegardées, il faut autoriser l'initialisation de
l'étape 0 uniquement si aucune autre étape n'est active.
1ère méthode : quelques étapes
2ème méthode : nombreuses étapes (ici 32)
- 78 -
Les étapes 0 à 15 sont les bits 0 à 15 du

canal HR00
les étapes suivantes sont dans le canal
HR01 et ainsi de suite.
Si tous les canaux sont à zéro, alors
l'initialisation de l'étape initiale peut se
faire.
9 - Outils de programmation
La programmation des automates OMRON se fait soit à travers la console de l’appareil ou

bien par un ordinateur équipé du logiciel SYSWIN ou CX- programmer.
- 79 -
SYSWIN 3.4 : Vue d’écran de paramétrage d’un projet
- 80 -
CX-Programmer : Exemple d’application
- 81 -
Exercices d’applications
Exercice 1 : Installation de peinture
V1 V2
c ou r
p a
pc ac
Figure 1 : Installation de peinture.
Fonctionnement :
Les pièces sont carrées ou rondes, elles sont amenées par deux tapis roulants toujours en
mouvement. Les pièces entrent dans la cabine de peinture au moyen d’un tapis roulant
actionné par un moteur M ( M=1, tapis avance). Ce moteur est mis en marche lorsqu’une
pièce est détectée à l’entrée du poste de cabine (p=1). Le moteur est arrêté lorsque la pièce est
détectée à la sortie (a=1). On précise qu’une nouvelle pièce ne peut en aucun cas se présenter
à l’entrée de la cabine tant que la pièce en cours de peinture n’a pas été évacuée (c’est le
système amont qui gère ceci).
Le tapis amène la pièce vers la cabine, à l’entrée de celle-ci, un capteur de reconnaissance de
forme positionne le contact c à 1 (c=1) si la pièce est carrée, le contact r à 1 (r=1) si la pièce
est ronde. Si la pièce est carrée, la vanne de peinture V1 correspond à une couleur donnée sera
actionnée, si la pièces est ronde , ce sera la vanne V2. La vanne adéquate est actionnée (V1=1
ou V2=1) lorsque la pièce est détectée par le capteur pc (pc=1). La vanne sera désactionnée
lorsque le détecteur de sortie de cabine ac détectera à son tour la pièce (ac=1). L’installation
est équipée d’un système de comptage des pièces peintes. Nc pour les pièces carrées et Nr
pour les pièces rondes.
N.B. : A l’état initial aucune pièce n’est présente ni à l’entrée ni à l’intérieur de la cabine.
- 82 -
Questions :
1. Etablir un grafcet régissant le fonctionnement de l’installation :

i) - Gsys du point de vue système. 6pts
ii) - Gpo du point de vue partie opérative. 4pts
2. Ecrire un grafcet Gcpt du système de comptage. 5pts
3. Donner les équations des étapes et des sorties du grafcet Gcpt. 5pts
- 83 -
Exercice 2 : Equipement d’emballage

Présentation du système :
L’équipement ci-dessus est utilisé pour former des lots de 2 ou 3 bidons (suivant position du
commutateur "S0") La détection des bidons est assurée par un capteur photo "B1".
Figure 1 – Equipement d’emballage.

Fonctionnement :
Une impulsion sur "Sy " permet le démarrage de l’équipement. Les bidons arrivent par le
tapis T1 et sont acheminés devant le vérin V. Lorsque le nombre est atteint, le tapis s’arrête et
le transfert des bidons s’effectue par les différents vérins. Lorsque les bidons sont arrivés sur
le tapis T2 celui-ci fonctionne pendant 10 secondes si lot de 2 bidons, 15 secondes si lot de 3
bidons. Quand les vérins sont revenus en position initiale, T1 redémarre. Le nombre de bidons
sur T1 est atteint : Une temporisation de 10 secondes maintient T1 en fonctionnement
permettant de positionner les 2 ou 3 bidons face au vérin V. Une impulsion sur le BP "Sat" à
n’importe quel moment du cycle provoque l’arrêt du cycle à la fin du traitement du lot en
cours.
Questions :
1°) Etablir un grafcet d’un point de vue de la partie commande du comptage G7_CNT
2°) Etablir un grafcet d’un point de vue de la partie commande régissant le fonctionnement
2°) Donner les équations des sorties du système.
- 84 -
Feuille réponse
(à remettre avec la copie d’examen)
….……………………………………………………………….…….
Notes :
1. Chaque ligne verticale pointillée représente un instant de balayage à analyser
2. Les lignes sont volontairement décalées afin de bien montrer l’état des signaux a, b et
c lors de chaque balayage
3. Les états et les actions ne peuvent changer que lors de chaque balayage, jamais entre
les balayages (utilisez les règles 1 à 5 du Grafcet)
- 85 -
Exercice 3 : Mise en bouteilles d’huile d’olive
PRESENTATION DU PROCEDE :
On se propose d'étudier la mise en bouteilles de l’huile d’olive avant l'expédition. Ceci est
réalisé sur une chaîne automatisée pilotée par un automate programmable industriel de type
OMRON CQM1-21.
Sur chaque bouteille préalablement stérilisée, on réalise successivement trois opérations :
 le remplissage,
 la pose de la capsule,
 l'étiquetage.
+
C+
B c0
b0 auto
c1 Vérin C
Vérin B C- Vérin
- c2 - H
b1 B A A+ u
i
l
e M2
EVL Pince
SP
a1 a0
H
u
i
l
e
Tapis
came
pbr pbb pbe
M1
ap
Figure 1 : Mise en bouteilles d’huile d’olive.
Les capteurs de position a0,a1, b0, b1, c0, c1, c2 sont placés sur le corps des vérins A, B et C.
Ils détectent la position du piston se trouvant à l'intérieur du corps du vérin. Ils délivrent un
signal logique 1 lorsque le piston se trouve juste en face (a0 = 1 signifie que le vérin A est
rentré). La commande de sortie du vérin A est notée A+. Sa commande de rentrée est A. En
l'absence de commande (A+ = A = 0) la tige du vérin ne bouge pas.
La pince de serrage montée au bout de la tige du vérin C est pilotée par un actionneur
pneumatique monostable SP non représenté (si SP = 1 la pince se ferme, si SP = 0 la pince
s'ouvre).
CAHIER DES CHARGES :
Le cycle débute si l'interrupteur auto est actionné (auto = 1) et si les trois vérins A, B, C sont
rentrés. Le cycle se poursuit ainsi :
- 86 -
 Piloter le moteur M1 d'entraînement du tapis jusqu'à ce que la came fasse passer le capteur
ap de nouveau à l'état 1. Les bouteilles ont alors avancé d'un pas et se trouvent juste en
dessous des postes de travail. Les trois opérations suivantes (remplissage, pose du bouchon et
étiquetage) se déroulent simultanément sur trois bouteilles différentes.
 Remplissage
 descente du vérin B,
 ouverture de l'électrovanne de remplissage EVL pendant 5 secondes,
 remontée du vérin B,
 Pose du bouchon :
 sortie du vérin A (présentation du bouchon à la pince),
 descente du vérin C jusqu'à ce que le capteur c1 soit actionné,
 serrage de la pince pendant 0,4 seconde (prise du bouchon par la pince),
 rentrée du vérin A,
 descente du vérin C jusqu'à ce que le capteur c2 soit actionné (le bouchon est posé),
 remontée du vérin C.
NB : La pince doit serrer le bouchon pendant les phases de rentrée du vérin A et de descente
du vérin C lorsque celui-ci est positionné entre les capteurs c1 et c2.
 Etiquetage :
 piloter le moteur M2 pendant 3 secondes (l'étiquette préencollée est déposée sur la

bouteille grâce aux deux rouleaux mis en rotation par M2.
Lorsque ces trois opérations sont terminées, un nouveau cycle peut alors débuter.
Il peut arriver que les bouteilles ne se présentent pas de façon continue aux postes de
remplissage, de pose du bouchon ou d'étiquetage. Les trois capteurs pbr (présence bouteille au
remplissage), pbb (présence bouteille au bouchage) et pbe (présence bouteille à l'étiquetage)
permettent de savoir si une bouteille est présente ou non.
L'opération de remplissage n'est pas réalisée si pbr = 0. L'opération de pose du bouchon n'est
pas réalisée si pbb = 0. L'opération d'étiquetage n'est pas réalisée si pbe = 0
TRAVAIL DEMANDE :
1) Dresser un tableau sur votre copie, listant les variables des entrées et des sorties du système
comme indiqués ci-dessous.
Variables d’entrées @entrée Variables de sorties @sortie

auto Interrupteur départ IR SP Pince IR 10.001
cycle 00.001
2) Le fonctionnement de la chaîne d'embouteillage peut être décrit par le GRAFCET

représenté par la figure 3. Compléter (sur document réponse) ce GRAFCET en remplaçant
chaque point d'interrogation par une action, une transition, une réceptivité, une liaison
orientée ou par un ensemble comprenant plusieurs de ces éléments.
- 87 -
3) Donner la signification du terme ap. Sachant que lorsque M1 s'arrête, la came actionne
toujours le capteur ap (ap = 1), expliquer pourquoi il est important que la réceptivité
associée à la transition située en dessous de l'étape 1 soit ap. Que se passerait-il si l'on
remplaçait cette réceptivité par ap ?
4) Donner le rôle des étapes 14, 27 et 32 du GRAFCET figure 3.
5) Quelle est la durée de l'étape n°31 du GRAFCET figure 3 ?
6) La partie du GRAFCET qui comprend les étapes n°30, 31, 32 ainsi que la divergence et la
convergence en OU (avec pbe et pbe ) peut être simplifiée et remplacée par une branche de
GRAFCET linéaire ne comprenant plus que deux étapes (nommées 40 et 41).
Compléter (sur votre copie) le GRAFCET donné à la figure 2 en remplaçant les points
d'interrogation soit par une action conditionnée soit par une réceptivité.
7) Les grafcets sont implantés sur l’API « OMRON CQM1-21 » en utilisant la notion des
macro-étapes Mn. Donner le grafcet de gestion des macro-étapes.
8) Représenter l’expansion XM3 de la troisième macro-étape M3 d’étiquetage.
9) Ecrire les équations des transitions et des sortie de l’expansion de la macro-étape

d’étiquetage.
10) Traduire le Grafcet de l’expansion XM3 en équations puis en Ladder afin de pouvoir
implanter votre programme dans un automate OMRON - CQM1-21
ap
?
10 20 40 ?
41
14 27
Figure 2
- 88 -
Bibliographie
[1] - M. Blanchard, « Comprendre, maîtriser et appliquer le GRAFCET », CEPADUES-

EDITIONS, Collection NABLA, 1994.
[2] - N. Bouteille, P. Brard, G. Colombari, N. Cotaina, D. Richet, « LE GRAFCET »
CEPADUES-EDITIONS, ISBN :2-85428-380-5, 1995.
[3] - R. David, H. Alla, HERMES, « Du GRAFCET aux réseaux de Petri », Traité des
Nouvelles Technologies, Série Automatique. ISBN: 3-540-22480-7, Hermès 1989.
[4] - LAGASSE J.,ERCEAU J., « Logique Combinatoire Et Sequentielle » , DUNOD
2eme édition, 1971.
[5] - CEI/IEC 848, « Etablissement des diagrammes fonctionnels pour systèmes de
commande / Preparation of function charts for control systems. Norme
Internationale / International Standard », 3 rue Varembé Genève - Suisse.
décembre 1988, CEI.
[6] - Jean-Claude Bossy, « Le GRAFCET : Sa pratique et ses applications », ISBN-13:
978-2731900019, Educalivre; Édition : 1983.
[7] - L. BERGOUGNOUX, « Automates Programmables Industriels » POLYTECH’
Marseille 2005.
[8] - CEI/IEC 1131-3, « Automates programmables - Partie 3 : Langages de
programmation / Programmable controllers - part 3 : Programming languages.
Norme Internationale / International Standard »,, CEI - 3 rue Varembé Genève -
Suisse. Mars 1993.
[9] - Automates OMRON, « AUTOMATES PROGRAMMABLES. CPM1/CPM1A/
CPM2A/ CPM2C/SRM1 (-V2) ». Manuel de Programmation. 1999 .
- 89 -

Automates Programmables Industriels PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automates Programmables Industriels PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Support de cours

Dr. Mohsen Ben Ammar

Table des matières

Chapitre 2 : Le GRAFCET (Les notions de base) 11

9- Différents points de vue d'un grafcet.............................................................................. 23

Chapitre 3 : Le Grafcet (Les notions avancées) 27

Chapitre 4 : Le GEMMA (Concepts de base & Applications) 36

Chapitre 5 : Les automates programmables industriels 45

5.5. Une alimentation électrique ............................................................................... 47

Chapitre 6 : Programmations des API OMRON 54

Exercices d’applications ................................................................................... 82

Structure générale des

2 - Classification d'un système automatisé

3 - Structure standard d'un système automatisé

Figure 1.1 - Chaînes d'information, d'énergie et d'action

- L'IHM émet à la PC des consignes (demande d'ouverture, de fermeture, d'arrêt, etc.).

Énergie Énergie Énergie

3.1- Exemple : Portail automatique

 soit l'ouverture (déverrouillage de la serrure, puis action des 2 moto-réducteurs)

Figure 1.2 -Portail

Figure 1. 3 - Actigramme A-0 (SADT)

Figure 1.4 – Synoptique du système automatisé

3.2 - Chaîne d'énergie

3.3 - Chaîne d'information

La chaîne d'information génère, à mesure qu'apparaissent des événements internes ou externes

Un capteur est un dispositif qui :

Le capteur réalise l'interface de dialogue PO→PC

Classification des capteurs

1. Nature du mesurande : position, vitesse, accélération, déformation, température...

3.4 - Chaîne d'action

Le transmetteur adapte au mode de fonctionnement l'énergie délivrée par l'actionneur.

4 - Interface Homme Machine

 Paramétrage : clavier, boutons poussoirs, roue codeuse

5 – Programmation d’un système automatisé

A ces causes techniques viennent s'ajouter des considérations économiques de compétitivité,

Un système automatisé se compose de deux parties indépendantes qui dialoguent

La conception, l’étude et la réalisation d’un automatisme nécessite une démarche

GRAphe Fonctionnel de Commande par Etape et Transition

3 - Cahier des charges

C'est le client qui indique les objets à atteindre en précisant :

4 - Les concepts de base d’un GRAFCET

 d’étapes auxquelles sont associées des actions (activités) ;

4.2 - Etape initiale

Figure 2.2 – Etape initiale

4.3 - Actions associées aux étapes

12 A+ C+ B- Figure 2.4 - Représentation

13 A- C- (Action A- et Action C-)

4.4 - Classification des actions associées aux étapes

Le choix technologique de la PO pourra déterminer quelles sont les actions à faire

4.4.2 - Nature et classification actions ou des ordres

 ordres maintenus sur plusieurs étapes ;

4.4.2.1 - Ordres continus:

1 Ordre " A " X1

Ordre " A "

Figure 2.5 – Action continue

4.4.2.2 - Ordres conditionnels:

2 Ordre " B " si c

Ordre " B " Ordre " B "

Figure 2.6 – Ordre conditionnel.

4.4.2.3 - Ordre retardé:

4.4.2.4 - Ordre de durée limitée:

Ordre " G " limité 5s t / x4 / 5s

L'ordre "G" est limité à 5s après l'activation de l'étape 4.