Vous êtes sur la page 1sur 16

Mini projet :

Identification, Simulation et
Commande d’un Système

Réalisé par:
Houssem Labidi
Ing1 TD2

2018/2019

1
1. NOTIONS ESSENTIELLES ABORDEES DANS LE

PROJET :

—Identification d’un système par un 1 er , un 2ème et un 3ème ordre ;


—tracédes différentes réponses d’un système ;
—é́tude de l’influence de la boucle fermée ;
—é́tude et synthèse des correcteurs.

2. Présentation d’un système :


On envisage l’étude d’un asservissement de vitesse conçu autour d’une machine
à courant continu associée à un ensemble électronique d’alimentation.

La machine est liée à une charge mécanique constituée d’une table entraı̂née par
une vis à billes (figure 1).

On mesure la vitesse de déplacement grâce à un codeur incrémental associé à


un tachy-générateur (circuit électronique délivrant une tension proportionnelle
au signal binaire délivré par le codeur et équivalent à la vitesse).

Figure 1

2
3. Identification d’un système :
Le système é́tant en boucle ouverte (BO), à partir d’un régime de
fonctionnement stabilisé, on réalise une variation de la tension de commande
U1 (échelon de 2V ). On enregistre l’é́volution de la tension tachymètrique .
Uv (p)
3.1. expression
U1(p)
Programme

3.2. La réponse indicielle du modèle


Programme :

3
3.3. Identification par essai de stabilité en Boucle fermé :

Le programme :

L’exécution et le calcul donne :

4
3.4.

5
6
4. ETUDE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN

BOUCLE FERMEE

4.1 Les réponses impulsionnelles du système en BF pour


chaque cas de Kr
Pour Kr=2

Pour Kr=8

7
Pour Kr=12

Pour Kr=15

8
4.2 Le lieu de Black et de Bode correspondant
pour chaque cas de Kr

Pour Kr=2

Pour Kr=8

9
Pour Kr=12

Pour Kr=15

10
4.3 Calcules des marges de phase et de gain, ωc et ωπ du système pour
chaque cas

Pour Kr=2

Pour Kr=8

11
Pour Kr=12

Pour Kr=15

12
4.4 Les réponses indicielles du système asservi pour Kr = 2 puis Kr = 8.

Pour Kr=2

Pour Kr=8

13
Si on augmente Kr le système prent un temps de plus pour devenir
stable

5. Synthèse et simulation des correcteurs

 Soit Un correcteur proportionnel du gain Kr=2

 Soit un correcteur PID de paramètre :

τi=0.06 τd=0.015 K=0.04

14
Simulation de comportement du système analogique asservi avec
votre correcteur analogique

Le programme :

15
16