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Ministère d’Enseignement Supérieur et de Recherche

Scientifique

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine

Département : E.E.A

Filière : 3éme année

Module : automatique

TP N° 3 :

Analyse fréquentielle d’un système


dynamique

Réalisée Par :

❖ Bousbia Chourouk

Année universitaire : 2018/2019


But :
➢ Etudier les systèmes de 1ere et 2eme dans le domaine fréquentiel
➢ Tracer les diagrammes de Bode , Nyquist et de Black
➢ Vérifier la stabilité d’un système et en déterminer la marge de phase
et marge de gain.

Préparation :
1) Diagramme de Bode :
Exemple1 :
-Système de 1er ordre : H(jw)=k/(1+jw/w0)

-Tracer le diagramme de bode :

K=1.5 T=0.3
clear all
close all
clc
sys=tf(1.5,[0.3 1])
bode(sys)
grid
Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0
Phase (deg)

-45

-90

-135
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Fig1 : Diagramme de Bode d’un système de 1er ordre défini par une fonction de
transfère G

• Variation de la valeur du gain k (T=cst) :

En utilisant MATLAB :
clear all
close all
clc
den=[0.3 1]
for k=1:2:10
num=k
sys=tf(num,den)
grid
bode(sys)
grid
hold all
end

On obtient le diagramme suivant :


Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 2 : Diagramme de Bode d’un système de 1er ordre défini par une fonction de
transfert G en variant les valeurs de k

Conclusion :
Quand on varie la valeur du gain k et on fixe la valeur du T

On remarque :

-Pour le gain on obtient plusieurs graphes différents. Donc il y a un


changement concernant la valeur du gain

-pour la phase on obtient un seul graphe. Donc la valeur de la phase ɸ ne


change pas.

-pour la pulsation de coupure w0=cte car w0=1/T et le T=cte.


• Variation de la valeur de T (k=cst) :

En utilisant MATLAB :
clear all
close all
clc
num=1.5;
for T=0.2:0.2:1.6
den=[1 T]
sys=tf(num,den)
grid
bode(sys)
grid
hold all
end

Bode Diagram
20
Magnitude (dB)

-20

-40
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Fig3 : Diagramme de Bode d’un système de 1er ordre définie par une fonction de
transfert en variant les valeurs de la fonction de temps Ʈ

Conclusion :
-Quand on varie la valeur de T et on fixe la valeur de K

On obtient :
1-Plusieurs graphes de phase et plusieurs graphes du gain :

Pour le diagramme de la phase tous les graphes sont rencontrés aux points
Suivants : ɸ=0o et ɸ=-90o mais ne rencontrent pas au point ɸ=-45 car
w0=variable

2-Un changement pour la valeur de la pulsation de coupure w0.

-Lorsque la pulsation de coupure w0 augmente la rapidité du système


augmente c’est pour ça les différents graphes du gain sont rencontrés au
même point et on obtient un seul graphe après une certaine valeur du w

Exemple2 :
- Un système du second ordre :
𝒌
𝑯(𝒋𝒘) =
𝟐𝒂 (𝒋𝒘)𝟐
𝟏+ 𝒋𝒘 +
𝒘𝟎 𝒘𝟎𝟐

En utilisant MATLAB :
clear all
close all
clc
w0=12;
num=1.2;
for a=0.4:0.2:1.2
den=[1/12^2 2*a/12 1]
hold all
sys=tf(num,den)
bode(sys)
grid
hold all
end
On obtient le diagramme suivant :

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Fig4 : Diagramme de Bode d’un système de 2eme ordre défini par une fonction de
transfère G en variant les valeurs du coefficient d’amortissement a

Conclusion :
Quand on fixe la valeur de la pulsation de coupure w0=12rd/s et la valeur
du gain K=1.2

Et on varie la valeur de a (le coefficient d’amortissement)

On remarque :

Quand le coefficient d’amortissement (a) est petit, le dépassement


augmente donc l’augmentation du coefficient d’amortissement minimise
le dépassement
On obtient plusieurs graphes du phase mais tous les graphes sont
rencontrés aux points ɸ=0o, ɸ=-90o et ɸ=-180o car tous les graphes ont la
même pulsation de coupure .

2) Diagramme de Nyquist :
Exemple3 :
clear all
close all
clc
sys1=zpk([],[-1 -10],10)
num=[1 0];
den=[1 2 2];
sys2=tf(num,den)
nyquist(sys1,sys2)
legend('sys1','sys2')

Nyquist Diagram
0.8
sys1
0.6 sys2

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Fig5 : Diagrammes de Nyquist des 2 systèmes du 2nd ordre sys1 et sys2


Conclusion :Les 2 diagrammes se trouvent à gauche du point critique -1
alors les 2 systèmes sont stables.

Exemple4 :
clear all
close all
clc
num=[10^-6 1.314*10^-9 2.66*10^-13];
den=[1 0.00163 5.272*10^-7 3.538*10^-11];
G=tf(num,den)
nyquist(G)
allmargin(G)

Commande windows:

G =

1e-06 s^2 + 1.314e-09 s + 2.66e-13


-------------------------------------------
s^3 + 0.00163 s^2 + 5.272e-07 s + 3.538e-11

Continuous-time transfer function.

ans =

GainMargin: [1x0 double]


GMFrequency: [1x0 double]
PhaseMargin: [1x0 double]
PMFrequency: [1x0 double]
DelayMargin: [1x0 double]
DMFrequency: [1x0 double]
Stable: 1
Fig06 : Diagramme de Nyquist du système défini par la fonction de transfert G

Exemple5 :
clear all
close all
clc
G1=zpk([-463 -463],[-132 -8030],78.575)
G2=tf(1.163*10^8,[1 962.5 5.958*10^5 1.16*10^8])
sys=G1*G2
nyquist(sys)
allmargin(sys)

comman windows:
sys =

9.1383e09 (s+463)^2

----------------------------------------------------

(s+132) (s+289.2) (s+8030) (s^2 + 673.3s + 4.011e05)

Continuous-time zero/pole/gain model.

ans =

GainMargin: 1.7161

GMFrequency: 1.4842e+03

PhaseMargin: 7.8771

PMFrequency: 1.1735e+03

DelayMargin: 1.1716e-04
DMFrequency: 1.1735e+03

Stable: 1

Nyquist Diagram
10

4
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Real Axis

Fig7 : Diagrammes de Nyquist des systèmes définis par les fcts de transfert G1 G2

Conclusion : le système est stable car Le diagramme se trouve à gauche du


point critique -1

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