Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados.

Modelamiento de sistemas básicos usando Simulink.

Viernes 12 de Junio de 2019
Mario Iván Moreno Fajardo
Paralelo
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil – Ecuador
maivmore@espol.edu.ec
Resumen
En esta practica se logró modelar un sistema físico, identificando y configurando los distintos bloques del
diagrama, usando el programa de simulacion Simulink. Se familiarizó con los bloques más utilizados, y se
describió las funcionalidades, es decir las opciones que estos poseen.
También se identificó las herramientas de Simulink y su respectiva configuración de bloques los cuales
sirvieron para importar los datos desde Simulink al espacio de trabajo de MATLAB. Se graficaron los
sistemas mecánicos traslacionales propuestos en este informe y se analizaron sus respectivas señales, de
acuerdo al caso a estudio.
De los ejercicios propuestos para esta practica se trabajó para sistemas traslaciones de sistemas masa,
resorte, amortiguador los cuales fueron resueltos de manetra teorica y luego se utilizó el respectivo software.
Las graficas presentadas en este informe revelan el comportamiento de la fuerza representado por una senal
escalón, y la respectiva señal de salida para que para este caso es la posición, en funcion del tiempo. Los
modelos vistos en este informe sirvieron de practica para lo cual simula basatante bien los resultdos
esperados que se obtuvieran si se hubiese realizado los calculos artesanalmente.

Palabras claves: Simulink, sistemas trasnlacionales, modelamiento.

Objetivos general. multidominio para simular cómo se comportan

Modelar un sistema físico, identificando y
configurando los distintos bloques del diagrama,
usando un programa de simulación.
Objetivos específicos.
Introducirse al uso del Simulink con los bloques
más utilizados, describiendo las funcionalidades
(opciones) que estos poseen.
Identificar las herramientas de Simulink.
todas las partes del sistema. Empaqueta y
comparte las simulaciones con colaboradores,
clientes y proveedores.
Es el paquete de programación gráfica que trabaja
en conjunto con MATLAB® en el que se insertan
y conectan diferentes bloques para armar el
modelo de algún sistema que se desee simular.
Entre las aplicaciones de que se pueden utilizar
con Simulink figuran los siguientes:

Identificar los bloques para la importación de  Modelado y simulación de diversos

datos desde Simulink al espacio de trabajo de
MATLAB®.
Graficar y analizar señales obtenidas de la
simulación para una mejor compresión del
sistema en estudio.
Introducción.
Simulink explora un amplio espacio de diseño lo
cual modela el sistema bajo prueba y la planta
física. Todo su equipo puede usar un entorno
sistemas (modelos matemáticos y
sistemas físicos)
 Desarrollo de aplicaciones y soluciones
de ingeniería.
 Desarrollo de algoritmos en las diversas
áreas de ingeniería.
Para la práctica realizada se modelo un sistema
masa, amortiguador, resorte el cual con
parámetros de entrada definidos se logró dicha
modelación.
Las ecuaciones de dicho sistema de encuentran en
los anexos C. Los cuales definen el movimiento
de los sistemas a estudio detallados en este
informe.
Procedimiento.
Se procedió a resolverlos las ecuaciones
pertienentes a los dos modelos que se encontraron
en la guia del informe.
Se definieron los parámetros entorno al modelo
los cuales se detallan a continuación.
Parámetro Valor Unidades
𝐹 100 𝑁 𝑚
𝑁 𝑁
𝐵 20
𝑚𝑠 −1
𝑁 𝑀1
𝐾 491.10
𝑚 𝑀2
𝑀 5.23 𝐾𝑔
Tabla No. 1 Parámetros para el sistema masa
resorte amortiguador.
Se dejó expresadas las ecuaciones en terminos de
las expresiones con mayor grado de
derivabilidad, para este caso la acelereacion.
Luegos se procedió a crear un nuevo script lo cual
se ingresó los datos de entrada como los son:
La fuerza [N], los parametros B,K,M que
equivalen a las constantes correspondientes al
sistema masa resorte, amortiguador. En los
anexos D se encuentran con mpas detalle las
figuras que explican el modelamiento por medio
de diagramas de fuerzas de los sistemas junto con
las entradas para el ejercicio No. 1 y No. 2 lo cual
se exponen los comandos, titulos de gráfica,
pasos de tiempo, y demas comandos que
interpretan las graficas que se realizaron.
 Luego se procedió a ir a los cuadros de
dialogo de Simulink y se utilizaron los
respectivos comandos en la biblioteca de
Simulink.
 Se escogio una señal escalon para el caso
de la Fuerza y luego se utilizó bloques de
ganancias e integradores que llegaron a la
posicion o posciones solicitadas.
 Posteriormente a esto se precedió a
cambir el paso de tiempo para ubicar la
posicion de la masa respecto al mismo.
 Luego se exportaron los datos de
Simulink a Matlab con la finalidad de
graficar los datos y analizar los datos e
interprestar la señal de salida.
Para la segunda parte de este informe se
ingresaron los siguientes parámetros los cuales se
detallan a continucación.
Parámetro Valor Unidades
𝐹 100 𝑁
𝑁
𝐵 20
𝑚𝑠 −1
𝑁
𝐾1 491.10
𝑚
𝑁
𝐾2 50
𝐾3 400
𝑚
5.23 𝑘𝑔
2.615 𝑘𝑔
Tabla No. 2 Parámetros del sistema.
Para este modelo se utilizaron las ecuaciones del
sistema por medio de los diagrmas de fuerzas que
se encuentran en los anoexos D. Con esto en
mano se procedió hacer la simulación, se escogió
una fuente escalon para la representacion de la
fuerza la cual es la señal de entrada. Luego se
coge de la librería de simulink un bloque suma,
luego un bloque de ganacia la cual tendrá un valor
1
de 𝑚 la cual dará como resultado la aceleración
2
dos del sistema se coge un bloque integrador para
encontrar la velocidad dos y se volvió agregar un
bloque integgrador para hallar la posción dos,
luego de eso se coge el bloque mux el cual coge
la señal de entrada y con bloque scope me traslapa
la gráfica de entrada junto con la de salida que
para este caso es la la posicón dos.
En cuanto a la otra parte de la ecuacion como se
encontro la posicion dos esta fue multiplicada por
un bloque de ganacia con valor
𝐾2 el cual hace referencia al resorte dos este ira
restado a un bloque suma junto a un bloque de
ganancia 𝐾3 en este mismo bloque de suma
fueron la velocidad 1 con su correspondiente
bloque de ganacia B lo que dio como resultado
M1por su aceleración según las ecuaciones del
moviemiento luego se ingresó un bloque
integrador para la respectiva velocidad 1 y se lo
volvió a integrar para encontrar la posción 1 se
utilizó otro mux para simular la gráfica de señal
de salida de posición 1 junto con la señal de
entrada que fue la fuerza.
Realizado el diagrama de bloques se puede
obtener gráficas independientes de la fuerza y la
posicion que luego pueden ser exporatadas al
espacio de trabajo de Matlab.
Figura No. 1 Gráfico de Simulink la cual
muestra la señal de entrada y de salida y el
comportamiento de la misma para el sistema
masa, resorte amortiguador del caso No. 1.
Figura No. 2 Gráfico de Simulink la cual
muestra la señal de entrada y de salida y el
comportamiento de la misma para el sistema
masa, resorte amortiguador del caso No. 2.
Análisis de resultados.
Para el caso del ejercico dos se obtuvieron las
siguientes gráficas.
Figura No. 3 Gráfica de entrada de señal vs
tiempo y posición vs. Tiempo ambos para el caso
del ejercicio No. 1
De esta es la primera gráfica la cual se hace
referencia al modelo masa resorte amortiguador
mostrado en la guia del informe. Se puede
apreciar que en este modelo el pico de la curva
llega a 0.3 m lo cual es consitente a las ecuaciones
antes mostradas para la elaboración de estos
modelos.
Figura No. 4 Datos exportados desde el
Simulink de la señal de entrada la cual se dio
con paso de 1 y un valor de fuerza de 100 N.
El modelo obtenido arrojo estas graficas las
cuales evidencian como el sistema es de segundo
orden y como toma tiempo en estabilizarse para
el caso de la masa uno toma alrededor de siete
segundos en estabilizarse y seguir el patron que
la señal de entrada como se muestra en la figura
No. 3
 mayúsculas y minúsculas a la hora de leer los
parámetros definidos.

Referencias y
Bibliografía

[1] E. S. P. d. Litoral, «Modelamiento de sistemas

Figura No. 5 Datos exportados desde el básicos usando Simulink,» ESPOL, Guayaquil, 2020.
Simulink de la señal de entrada y la señal de
salida con respecto a la posición 2 del sistema [2] MathWorks, «Matlab Simulink,» Mathworks, 05 05
para el caso 2. 1984. [En línea]. Available:
https://www.mathworks.com/products/simulink.html.
La masa dos toma alredor de 6 segundos en [Último acceso: 10 7 2020].
estabilizarse y mantener una estabilidad despues
de ese tiempo además hay una diferencia entre la [3] F. P. M., «Ejercicos Resueltos ADC/DAC,» Mexico,
masa 2 con la masa uno el recorriedo la cresta 2018.
más alta para la masa dos solo llega
aproximadamente a 6 mientras que para el caso
de la masa 1 solo llega a menos de 0.4m

Conclusiones y
Recomendaciones.

De los modelos estudiados se mostraron las

ecuaciones pertinentes para el estudio de estos
movimientos. Cabe recalcar que no es necesario
encontrar una función de transferencia la cual me
indique cual es el comportamiento de curva a
estuadiar, cuando se utilizó Simulink solo con las
ecuaciones expresadas dentro se empezó a trazar
el mapa que tiene la señal de entrada y todo lo que
tiene que pasar para llegar a la señal esperada del
sistema.
La gráficas obtenidas dentro de este informe
modelan bastante bien las posiciones que hicieron
las masas de los dos casos a estudio.
En todas las gráficas se manejaron con step de 1
lo cual hizo que en los dos sistemas se empezaran
a perturbar después del primer segundo y tiene
lógico porque la entrada escalón es algo ideal y
no real lo real es que el sistema se perturbe luego
de intervalo de tiempo y luego termine la
estabilización.
Como recomendación al momento de exportar los
datos se debe actualizar tanto el simulink como el
script de MATLAB para que los datos cuadren a
la hora de que corra el programa además tener en
cuenta que MATLAB es bastante sensible con las
Anexos A.
Diagramas de bloques en el software Simulink.

Figura No. 6 Modelamiento de sistema traslacional objeto a estudio.

Figura No. 7 Modelamiento del sistema traslacional del caso Masa, resorte amortiguador.
Anexos B.
Script de los modelos a estdudiar
Caso A.
%%Practica No. 1 Ejercicio 1
%%Mario Moreno Fajardo, Paralelo 126
close all %cierra ventanas adicionales
%clear %limpiar workspace
clc
%se definen los valores de B, K Y M
B=20; %coef de fricci[on viscosa
K=491.1; %cte del resorte
M=5.23; %masa
F=100; %fuerza
%T=1; %tiempo de paso o step time
%sim('modelomkb.slx',4)
% %Grafica de respuesta de posicion
%figure()
subplot(2,1,2)
plot(ModeloMKB(:,1),ModeloMKB(:,3));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Posicion de masa M en el tiempo')
title('Posicion de masa M en el tiempo')
legend('Posicion')
ylim([-0.05 0.35])
% %Grafica de entrada escalon
%figure()
subplot(2,1,1)
plot(ModeloMKB(:,1),ModeloMKB(:,2));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Fuerza F(N)')
title('Entrada escalon de fuerza')
ylim([-0.05 100.05])

Script caso B.
%%Practica No. 2 Ejercicio 2
%%Mario Moreno Fajardo, Paralelo 126
close all %cierra ventanas adicionales
%clear %limpiar workspace
clc
%se definen los valores de B, K Y M
B=20; %coef de fricci[on viscosa
K=491.1; %cte del resorte
M=5.23; %masa
F=100; %fuerza
%T=1; %tiempo de paso o step time
%sim('modelomkb.slx',4)
% %Grafica de respuesta de posicion
%figure()
subplot(2,1,2)
plot(ModeloMKB(:,1),ModeloMKB(:,3));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Posicion de masa M en el tiempo')
title('Posicion de masa M en el tiempo')
legend('Posicion')
ylim([-0.05 0.35])
% %Grafica de entrada escalon
%figure()
subplot(2,1,1)
plot(ModeloMKB(:,1),ModeloMKB(:,2));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Fuerza F(N)')
title('Entrada escalon de fuerza')
ylim([-0.05 100.05])

close all %cierra ventanas adicionales

%clear %limpiar workspace
clc
%se definen los valores de B, K Y M
B=20; %coef de fricci[on viscosa
k1=491.1; %cte del resorte 1
k2=50; %cte del resorte 2
k3=400; %cte del resorte 3
M1=5.23; %masa1
M2=2.615; %masa2
F=100; %fuerza
%T=1; %tiempo de paso o step time
%sim('ejercicio2.slx',5)

% %Grafica de respuesta de posicion 1

figure()
subplot(4,1,2)
plot(MODELOMKB2(:,1),MODELOMKB2(:,3));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Posicion de masa M2 en el tiempo')
title('Posicion de masa M2 en el tiempo')
legend('Posicion 2')
ylim([-0.05 0.70])

% % %Grafica de entrada escalon

%figure()
subplot(4,1,1)
plot(MODELOMKB2(:,1),MODELOMKB2(:,2));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Fuerza F(N)')
title('Entrada escalon de fuerza')
ylim([-0.10 102.00])

% % %Grafica de respuesta de posición 2

figure ()
subplot(4,1,2)
plot(Posicion1(:,1),Posicion1(:,2));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Posicion de masa M1 en el tiempo')
title('Posicion de masa M1 en el tiempo')
legend('Posicion 1')
ylim([-0.05 0.40])

% % %Grafica de entrada escalon

%%figure()
subplot(4,1,1)
plot(Posicion1(:,1),Posicion1(:,3));
grid on
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Fuerza F(N)')
title('Entrada escalon de fuerza')
ylim([-0.10 102.00])

Anexos C.
Procesamiento de datos.
Ecuaciones traslacionales del movimiento.
Se modifica el sistema como se muestra en la figura. Se requiere modificar el diagrama de bloques de
manera que permita simular a este nuevo sistema. Tome en cuentas las distacias entre masas y la base del
sistema: para la masa (M2), se tiene una distancia al piso de 0.6m y para la masa (M1) la distancia al piso
es de 1m.

Figura No. Ejercicio No. 2 para practica en Simulink.

Figura No. Diagramas de cuerpo libre para el ejercicio propuesto.

Ecuaciones para el diagrama de cuerpo libre izquierdo de la figura No. se tiene el siguiente juego de
ecuaciones. Para iniciar el analisis se sustituye la variable x por la variable y y tomando como referencia
positiva las fuerzas que señalen hacia abajo. Se tiene.
∑ 𝐹⃗𝑦 = 𝑀𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1
 𝑑𝑦 𝑑2 𝑦1
−𝐵 − 𝐾1 𝑦1 − 𝐾2 𝑦2 + 𝐾3 (𝑦2 −𝑦1 ) = 𝑀1 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Despejando la aceleración, se tiene
1 𝑑𝑦
𝑎𝑦1 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (−𝐵 − 𝐾1 𝑦1 − 𝐾2 𝑦2 + 𝐾3 (𝑦2 −𝑦1 )
𝑀1 𝑑𝑡 (1)

Luego realizando las respectivas ecuaciones para el diagrama de cuerpo libre derecho de la figura No. , se
tiene lo siguiente.
∑ 𝐹⃗𝑦 = 𝑀𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
𝑑2 𝑦2
−𝐾3 (𝑦2 −𝑦1 ) + 𝐹(𝑡) = 𝑀2 ∗
𝑑𝑡 2
Despejando la aceleración, se tiene
1
𝑎𝑦2 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (−𝐾3 (𝑦2 −𝑦1 ) + 𝐹(𝑡))
𝑀2 (2)

Teniendo las ecuaciones 1 y 2 se puede realizar el respectivo diagrama de bloques en Simulink y simular
con datos de entrada la grafica que se desea obtener.
Anexo D. Resolución de preguntas.
Preguntas.
¿Qué sucede con la posición de la masa en t=0.32 segundos y t=3.6 segundos¿
La figura No. Se mantiene como una constanate hasta el valor de la unidad. Para t=3.6 segundos, la cola
empieza a dejar de tener interferencias.

Si la distancia entre la masa en su posici[on inicial y la base del sistema es de 0.25[m], ¿en que
instantes de tiempo la grafica obtenida no es valida.
No es valida cuando el pinco de la curva sobresale a los valores teoricos de posicion y por ende toca
saturarla o restringirla.