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AUTOMATIQUE

2ELT3

TRAVAUX DIRIGES
EXERCICE I
Un processus thermique est décrit par l'équation différentielle suivante :

d2 y(t) dy(t)
40 2
+14 +y(t) = e(t)
dt dt
où e(t) est l'entrée de commande et y(t) la température.
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) du processus.
2. Donner son schéma fonctionnel.
3. Calculer sa réponse w(t) à un échelon unitaire.
4. On désire obtenir un système bouclé à retour unitaire ayant pour fonction de transfert en boucle
fermée H(p).
Déterminer son schéma fonctionnel.
5. Calculer la valeur finale du signal d'erreur ε(∞) à une rampe e(t) = 4tu(t).

EXERCICE II
G0
Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert G(p)= avec G0=1 et τ=1s. Ce
1+τp

processus est inséré dans une boucle d'asservissement contenant un régulateur proportionnel C(p)=K.

Régulateur Processus
E(p) + ε(p) C(p) U(p) G(p) S(p)
-

1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) et la mettre sous la forme


H0
H(p)= . Exprimer H0 et τBF en fonction de τ, G0 et K.
1+τBF p

2. Calculer H0 et τBF pour K=10.


3. Etablir l'expression de la commande U(p) en fonction de E(p), K, G0 et τ.
4. On applique à l'entrée un échelon d'amplitude E=2V et on règle le correcteur pour avoir K=10.
4-1 En régime permanent, calculer les valeurs finales de la sortie s(∞) et de la commande u(∞).
4-2 Calculer u(0+).
EXERCICE III
Le système asservi ci-dessous représenté est supposé stable. On applique à un instant donné deux
signaux e(t) et y(t) qui sont respectivement un échelon de hauteur 4 et une impulsion de Dirac.

Y(p)

-
+ ε(p) 100 3
E(p) H(p)= T(p)= S(p)
p+10 + p+1
-

2
F(p)=
p+1

Déterminer ε(∞) et S(∞).

EXERCICE IV
Un système bouclé est représenté par son schéma fonctionnel ci-dessous :

+
+ + H1(p) H2(p) H3(p)
E(p) + S(p)
- -

H4(p)

1. En appliquant l'algèbre des schémas fonctionnels, réduire la représentation ci-dessus sous forme
canonique.
2. Préciser les expressions de A(p) et B(p), les fonctions de transfert respectivement de la chaîne
d'action et de la chaîne de réaction.
3. Exprimer les fonctions de transfert H(p) et G(p) respectivement en boucle ouverte et en boucle
fermée.

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