ÉCOLE

POLYTECHNIQUE
DE MONTRÉAL

ELE6202 – SYSTÈMES MULTIVARIABLES

PROFESSEUR : LAHCEN SAYDY

BUT DU COURS :

Une présentation, des caractéristiques structurelles des modèles dynamiques linéaires multi-
entrée, multi-sortie et une introduction à la conception des asservissements qui leur sont
associés.

OBJECTIFS PÉDAGOGIQUES :

À la fin du cours, l’étudiant devrait :

1. Être à l’aise avec les différentes représentations mathématiques des systèmes linéaires
multivariables, équations d’états, fonctions de transfert généralisées, fractions de
matrices polynômiales, leurs similarités, leurs différences et les méthodes d’analyses
associées;
2. Comprendre le sens et savoir tester les caractéristiques structurelles des modèles
linéaires multivariables, notamment commandabilité, observabilité, stabilisabilité,
minimalité;
3. Savoir générer et comprendre l’utilité et les relations entre les différentes représentations
canoniques d’état associées à une même fonction de transfert généralisée;
4. Saisir les subtilités propres aux systèmes multi-entrée, multi-sortie, par rapport aux
systèmes une entrée - une sortie telles que la notion de pôles et zéros associés à une
fonction de transfert généralisée, du degré d’une fonction de transfert généralisée et
avoir été exposé à l’algèbre des matrices polynomiales;
5. Être capable de construire un observateur d’état d’un système multivariable, de faire du
placement de pôles par rétroaction linéaire d’état;
6. Avoir absorbé le notation, les définitions et les mathématiques nécessaires pour
commencer à saisir la littérature scientifique associée à l’étude des systèmes linéaires.

CONTENU DU COURS :

Introduction : Principes généraux, classification, exemples, linéarisation.

Préliminaires mathématiques (rappels) : Espaces vectoriels normes, applications linéaires,
matrices, propriétés spectrales, fonctions de matrices.

Résolution des équations d’état : Existence, unicité, séries de Peano-Baker, matrice de
transition, solution de l’équation forcée, propriétés de la matrice de transition, cas invariant.

Stabilité : Définitions, stabilité au sens de Lyapunov, critères de stabilité, cas des systèmes
stationnaires, équation de Lyapunov, critères de stabilité additionnels.

Commandabilité – Observabilité : Gramiens de commandabilité, gramiens d’observabilité.

Réalisabilité : Représentations entrée/sortie, minimalité, réalisations invariantes.

Retour d’état : Forme de Kalman, test de PBH, formes canoniques commandables, indices de
commandabilité, stabilisation par retour d’état, placement des pôles.

Observateur d’état : Observateurs complets et réduits, stabilisation par retour de sortie.

Description en fractions polynomiales (si temps le permet) : Décomposition en fractions
polynomiales matricielles, identité de Bézout, forme d’Hermite, réalisations minimales,
placement de pôles.


ÉVALUATION

MOYENS PONDÉRATION

1 contrôle 30 %
1 examen final 45 %
ou 1 seul 75%
Mini-projet 25 %

DOCUMENTATION

Texte principal : Linear System Theory, Wilson J. Rugh, Prentice-all, 1993.

Références : Linear System Theory and Design, C.T. Chen, Oxford University Press , 1999.
Linear Systems, T. Kailath, Prentice-Hall, 1980.
Finite Dimensional Linear System, R. Brockett, Wiley, 1970.

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 ELE 6202 : Systèmes multivariables
Table des matières
Chapitre 1. Introduction
1.1 Généralités
1.2. Classification des systèmes
1.3. Exemple du pendule inversé
1.3.1 Modélisation
1.3.2 Simplification
1.4. Linéarisation des modèles non linéaires
1.4.1 Système non forcé
1.4.2 Système forcé
1.4.3 Exemple du satellite en orbite géostationnaire
1.5 Exercices

Chapitre 2. Rappels mathématiques

2.1. Groupes, Anneaux et Corps
2.2. Espaces vectoriels
2.3. Normes et produits scalaires
2.4. Applications linéaires - matrices
2.5. Matrices
2.5.1. Équations algébriques linéaires
2.5.2. Valeurs propres – vecteurs propres
2.5.3. Formes quadratiques - Matrices symétriques
2.5.4. Normes de matrices
2.6. Exercices

Chapitre 3. Solution des équations d’état

3.1. Existence et unicité
3 .1.1. Existence (série de Peano-Baker)
3.1.2. Unicité
3.2. Solution globale
3.3 Propriétés de la matrice de transition (suite)
3.4 Cas invariant
3.5. Théorie de Floquet-Périodicité
3.6. Exercices

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Chapitre 4. Stabilité au sens de Lyapunov

4.1. Définitions et résultats principaux
4.2. Cas Invariant
4.3. Théorie de Lyapunov pour systèmes linéaires
4.4. Critères additionnels
4.4.1. Conditions sur les valeurs propres.
4.4.2. Conditions sur les mesures de matrices
4.4.3 Systèmes perturbés
4.5. Exercices

Chapitre 5. Commandabilité et observabilité

5.1. Commandabilité
5.2. Observalité
5.3. Exercices

Chapitre 6. Réalisabilité
6.1 Réponse impulsionnelle, fonction de transfert
6.2 Questions de réalisabilité (existence, unicité et minimalité)
6.3. Réalisabilité invariantes
6.3.1. À partir du “Weighting Pattern”
6.3.2. À partir de fonctions de transfert
6.3.2.1 Cas monovariable
6.3.3.2 Cas Multivariable
6.4. Réalisation Minimales à partir de G (t ) (cas multivariable invariant)

6.5. Exercices

Chapitre 7. Retour d’état

7.1. Généralités
7.2. Commandabilité des systèmes revisitée (décomposition de Kalman et
Test de PBH)
7.3. Cas monovariable (m=1)
7.3.1.Forme canonique commandable (ou du contrôleur)
7.3.2. Stabilisation par retour d’état et placement des pôles
7.4. Cas multivariable :
7.4.1. Forme canonique du contrôleur dans le cas multivariable;
Indices de commandabilité et forme de Brunovsky :
7.4.2. Placement de pôles et stabilisation par retour d’état

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 7.5. Exercices

Chapitre 8. Observateur d’état de Luenberger

8.1. Formulation du problème de l’observation/estimation d’état
8.2. Observateur d’état complet – Principe de séparation
8.3. Observateur réduit
8.4. Exercices

Chapitre 9. Décomposition en Fractions Polynomiales

9.1. Fractions de matrices polynomiales (droite et gauche)
9.3. Opération Elémentaires sur les lignes; extraction de PGCD de deux
matrices polynomiales (forme d’Hermite et identité de Bézout)
9.4. DFP; Division à gauche
9.5. Degré colonne te degré ligne d’une matrice polynomiale
9.6. Application de la DFP :
9.6.1. Réalisations minimales (degré McMillan)
9.6.2. Retour d’état