ELE 6202 : Systèmes multivariables

Table des matières

Chapitre 1. Introduction
1.1 Généralités
1.2. Classification des systèmes
1.3. Exemple du pendule inversé
1.3.1 Modélisation
1.3.2 Simplification
1.4. Linéarisation des modèles non linéaires
1.4.1 Système non forcé
1.4.2 Système forcé
1.4.3 Exemple du satellite en orbite géostationnaire
1.5 Exercices
Chapitre 2. Rappels mathématiques
2.1. Groupes, Anneaux et Corps
2.2. Espaces vectoriels
2.3. Normes et produits scalaires
2.4. Applications linéaires - matrices
2.5. Matrices
2.5.1. Équations algébriques linéaires
2.5.2. Valeurs propres – vecteurs propres
2.5.3. Formes quadratiques - Matrices symétriques
2.5.4. Normes de matrices
2.6. Exercices

Chapitre 3. Solution des équations d’état

3.1. Existence et unicité
3 .1.1. Existence (série de Peano-Baker)
 3.1.2. Unicité
3.2. Solution globale
3.3 Propriétés de la matrice de transition (suite)
3.4 Cas invariant
3.5. Théorie de Floquet-Périodicité
3.6. Exercices
Chapitre 4. Stabilité au sens de Lyapunov
4.1. Définitions et résultats principaux
4.2. Cas Invariant
4.3. Théorie de Lyapunov pour systèmes linéaires
4.4. Critères additionnels
4.4.1. Conditions sur les valeurs propres.
4.4.2. Conditions sur les mesures de matrices
4.4.3 Systèmes perturbés
4.5. Exercices
Chapitre 5. Commandabilité et observabilité
5.1. Commandabilité
5.2. Observalité
5.3. Exercices
Chapitre 6. Réalisabilité
6.1 Réponse impulsionnelle, fonction de transfert
6.2 Questions de réalisabilité (existence, unicité et minimalité)
6.3. Réalisabilité invariantes
6.3.1. À partir du “Weighting Pattern”
6.3.2. À partir de fonctions de transfert
6.3.2.1 Cas monovariable
6.3.3.2 Cas Multivariable
6.4. Réalisation Minimales à partir de G (t ) (cas multivariable invariant)
6.5. Exercices
Chapitre 7. Retour d’état
7.1. Généralités
7.2. Commandabilité des systèmes revisitée (décomposition de Kalman et
Test de PBH)
7.3. Cas monovariable (m=1)
7.3.1.Forme canonique commandable (ou du contrôleur)
7.3.2. Stabilisation par retour d’état et placement des pôles
7.4. Cas multivariable :
7.4.1. Forme canonique du contrôleur dans le cas multivariable;
Indices de commandabilité et forme de Brunovsky :
7.4.2. Placement de pôles et stabilisation par retour d’état
7.5. Exercices

Chapitre 8. Observateur d’état de Luenberger

8.1. Formulation du problème de l’observation/estimation d’état

8.2. Observateur d’état complet – Principe de séparation
8.3. Observateur réduit
8.4. Exercices

Chapitre 9. Décomposition en Fractions Polynomiales

9.1. Fractions de matrices polynomiales (droite et gauche)

9.3. Opération Elémentaires sur les lignes; extraction de PGCD de deux
matrices polynomiales (forme d’Hermite et identité de Bézout)
9.4. DFP; Division à gauche
9.5. Degré colonne te degré ligne d’une matrice polynomiale
9.6. Application de la DFP :
9.6.1. Réalisations minimales (degré McMillan)
9.6.2. Retour d’état