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ITAMBE MONA

CINDY KEVINE Mercredi, 17 Juin 2020.


cindymona@esp.sn

TRAVAUX DIRIGES
Exercice 3:
1) Soit un processus d’entrées u1 et u2 ; de sorties y1 et y2 répondant aux équations
différentielles suivantes:
𝑦̈ 1 = 𝑢1 − 3𝑦̇ 1 − 2𝑦2 (1)
𝑦̈ 2 + 𝑦̇ 1 + 𝑦2 = 𝑢2 (2)

Choisissons les variables d’état et déterminons les équations d’état et de mesure qui en
résultent:
Posons 𝑥1 = 𝑦1 , 𝑥2 = 𝑦̇ 1
𝑥̇ 1 = 𝑥2 , 𝑥̇ 2 = 𝑦̈ 1

𝑥3 = 𝑦2 , 𝑥4 = 𝑦̇ 2
𝑥̇ 3 = 𝑥4 , 𝑥̇ 4 = 𝑦̈ 2
Remplaçons ces variables d’état dans les équations (1) et (2), on obtient:
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑢1 − 3𝑥2 − 2𝑥3
𝑥̇ 3 = 𝑥4
𝑥̇ 4 = 𝑢2 − 𝑥2 − 𝑥3
𝑦1 = 𝑥1
𝑦2 = 𝑥3
{
Equations d’état et de mesure qui en découlent:
0 1 0 0 𝑥1 0 0
0 −3 −2 0 𝑥2 1 0
𝑋̇ = [ ][ ] + [ ]𝑢
0 0 0 1 𝑥3 0 0
0 −1 −1 0 𝑥4 1 1
𝑥1
1 0 0 0 𝑥2
𝑌= [ ][ ]
0 0 1 0 𝑥3
𝑥4
Schéma analogique:
2) Donnons le modèle d’état du processus suivant:
𝑦⃛ + 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦 = 𝑢
⃛ + 8𝑢̈ + 17𝑢̇ + 8𝑢
On regroupe les termes ayant un même ordre de dérivation:

𝑦⃛ − 𝑢
⃛ = −6𝑦̈ + 8𝑢̈ − 11𝑦̇ + 17𝑢̇ − 6𝑦 + 8𝑢
On intègre:
𝑦̈ − 𝑢̈ = (−6𝑦̇ + 8𝑢̇ ) + (−11𝑦 + 17𝑢) + ∫(−6𝑦 + 8𝑢)

𝑦 − 𝑢 = ∫[(−6𝑦 + 17𝑢) + ∫[∫[(−11𝑦 + 17𝑢) + ∫(−6𝑦 + 8𝑢)]𝑑𝑡]𝑑𝑡 ]𝑑𝑡


On pose:
𝑥̇ 1 = −6𝑦 + 8𝑢 = −6𝑥3 + 2𝑢
𝑥̇ 2 = −11𝑦 + 17𝑢 + 𝑥1 = −11𝑥3 − 11𝑢 + 17𝑢 + 𝑥1 = −11𝑥3 + 6𝑢 + 𝑥1
𝑥̇ 3 = −6𝑦 + 8𝑢 + 𝑥2 = −6𝑥3 − 6𝑢 + 8𝑢 + 𝑥2 = −6𝑥3 + 2𝑢 + 𝑥2
𝑦 = 𝑥3 + 𝑢
Donc

0 0 − 6 𝑥1 2
𝑋̇ = [ 1 0 − 11 ] [𝑥2 ] + [6] 𝑢
0 1 − 6 𝑥3 2
𝑥1
𝑌 = [0 0 𝑥
1] [ 2 ] + 1 ∗ 𝑢
𝑥3
Exercice 4:

Maille 1 Maille 2

Entrées: Tensions E1 et E2
Sorties: Tension y aux bornes de la self
Donnons le modèle d’état du système:
Equations de l’électricité:
𝑑𝑖1
Maille 1: 𝐸1 = 𝑅𝑖1 (𝑡) + 𝐿1 + 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖2
Maille 2: 𝐸2 = 𝐿2 + 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

1
𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑞(𝑡)
𝐶
∅1 (𝑡) = 𝐿1 𝑖1 (𝑡)
∅2 (𝑡) = 𝐿2 𝑖2 (𝑡) or 𝑖 = 𝑖1 + 𝑖2

∅2 (𝑡) = 𝐿2 (𝑖(𝑡) − 𝑖1 (𝑡))


𝐿 1 1
∅2 (𝑡) = 𝐿2 𝑖 (𝑡) − 𝐿2 ∅1 (𝑡) 𝑖 (𝑡 ) = ∅2 (𝑡) + 𝐿 ∅1 (𝑡)
1 𝐿2 1

Posons 𝑥1 (𝑡) = ∅1 (𝑡)

𝑥1̇ (𝑡) = ∅̇1 (𝑡) = 𝐸1 − 𝑅𝑖1 (𝑡) − 𝑉𝑐 (𝑡)


1 1
= 𝐸1 − 𝑅 ∅1 (𝑡) − 𝐶 𝑞(𝑡)
𝐿1

𝑅 1
𝑥1̇ (𝑡) = 𝐸1 − 𝐿 𝑥1 (𝑡) − 𝐶 𝑥3 (𝑡)
1

Posons 𝑥2 (𝑡) = ∅2 (𝑡)

𝑥2̇ (𝑡) = ∅̇2 (𝑡) = 𝐸2 − 𝑉𝑐 (𝑡)


1
= 𝐸2 − 𝐶 𝑞(𝑡)
1
𝑥2̇ (𝑡) = 𝐸2 − 𝐶 𝑥3 (𝑡)
Posons 𝑥3 (𝑡) = 𝑞 (𝑡)
𝑡 ′
𝑥3̇ (𝑡) = 𝑞̇ (𝑡) = (∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏)
0

1 1
= 𝑖(𝑡) = 𝐿 ∅2 (𝑡) + 𝐿 ∅1 (𝑡)
2 1

1 1
𝑥3̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) + 𝑥1 (𝑡)
𝐿2 𝐿1

Par ailleurs,
𝑌(𝑡) = 𝐸1 − 𝑅𝑖1 (𝑡) − 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑖1 (𝑡) =?

On sait que ∅2 (𝑡) = 𝐿2 𝑖2 (𝑡) = 𝐿2 (𝑖(𝑡) − 𝑖1 (𝑡))


1 1
= 𝐿2 𝑖 (𝑡) − 𝐿2 𝑖1 (𝑡) 𝑖1 (𝑡) = − 𝐿 𝑥2 (𝑡) + 𝐸2 − 𝐶 𝑥3 (𝑡)
2

1 1 1
Donc 𝑌 (𝑡) = 𝐸1 − 𝑅 (− 𝑥2 (𝑡) + 𝐸2 − 𝑥3 (𝑡)) − 𝑥3 (𝑡)
𝐿2 𝐶 𝐶

𝑅 𝑅−1
𝑌(𝑡) = 𝐸1 − 𝑅𝐸2 + 𝑥 2 (𝑡 ) + 𝑥 3 (𝑡 )
𝐿2 𝐶
Le modèle d’état est alors:
𝑅 1
−𝐿 0 −𝐶
1 𝑥1 1 0 𝐸
1
𝑋̇ = 0 0 −𝐶 [ 2] + 0 1 1
𝑥
𝐸
1 1 𝑥3 0 0 2
0
𝐿1 𝐿2

𝑥1
𝑅 𝑅−1 𝐸1
𝑌 = [0 ] [𝑥 2 ] + [ 1 − 𝑅]
𝐿2 𝐶
𝑥3 𝐸2

Exercice 5:
1) Etudions la stabilité en boucle ouverte:
2 6
𝐹𝑇𝐵𝑂 = ( )( )
𝑝+4 𝑝+5
Les pôles de la fonction de transfert sont à parties réelles négatives donc le système est stable.
2) Modèle d’état:
𝑦 12
=
𝑢 (𝑝 + 4)(𝑝 + 5)
On sait que:
𝑢
𝑥1 = 𝑝−𝑝 donc 𝑥1̇ = 𝑢 + 𝑝1 𝑥1 = 𝑢 − 4𝑥1
1

𝑥2̇ = 𝑥1 + 𝑝2 𝑥2
𝑌 = 𝛼 𝑥 2 (𝑡 )
−4 0 𝑥1 1
𝑋̇ = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
1 −5 2 0
𝑥1
𝑌 = [0 12] [𝑥 ]
2

3) Transformation qui diagonalise la matrice d’état:


∆ = 𝑃−1 𝐴𝑃
1 0 −4 0 1 0
=[ ][ ][ ]
−1 1 1 1 1 1
−4 0
∆= [ ]
0 −5
En déduire la forme modale:
−4𝑡
𝑒 ∆𝑡 = [𝑒 0 ]
0 𝑒 −5𝑡
4) Etudions la stabilité en boucle fermée:
2
𝑦 (𝑝+4)(𝑝+5) 12
= 12 =
𝑝2 +9𝑝+32
𝑢 1+(𝑝+4)(𝑝+5)

Les pôles de la fonction de transfert sont les racines du dénominateur donc:


−9−𝑖 √3 −9+𝑖 √3
{𝑝1 = ; 𝑝2 =
2 2

On remarque que les parties réelles des 02 des pôles sont négatives donc le système est
stable.
5) Matrice de transition:
−4 0 1
𝐴= [ ] 𝐵= [ ] 𝐶 = [0 12]
1 −5 0
a) Par Laplace:
𝑒 𝐴𝑡 = 𝐿−1 [(𝑝𝐼 − 𝐴)−1 ]
1 𝑝+5 0
= (𝑝+4)(𝑝+5) [ ]
1 𝑝+4
1
0
𝑝+4
=
1 1
[(𝑝 + 4)(𝑝 + 5) 𝑝 + 5]

−4𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = [ −4𝑡𝑒 0 ]
𝑒 − 𝑒 −5𝑡 𝑒 −5𝑡

b) Par modes propres du système:


𝑒 𝐴𝑡 = 𝑃𝑒 ∆𝑡 𝑃−1
1 0 𝑒 −4𝑡 0 ][1 0
=[ ][ −5𝑡
]
1 1 0 𝑒 −1 1
−4𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = [ −4𝑡𝑒 0 ]
𝑒 − 𝑒 −5𝑡 𝑒 −5𝑡

6) Réponse indicielle du processus