Vous êtes sur la page 1sur 165

AUTOMATIQUE

SYSTEMES ASSERVIS
LINEAIRES ECHANTILLONNES

5 GMC

Année de création : 1998

Cours

Auteur de la Ressource Pédagogique


A. JUTARD
M. BETEMPS
**l|lMSA INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON
^ LYON

^^

génie mécanique construction


ème
\
5 année
x

^^

AUTOMATIQUE
Systèmes Asservis Linéaires Echantillonnés
v _J

s v.

iffigHIJ laboratoire d'automatique industrielle ;


V ' X
© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Cette nouvelle partie du cours d'Automatique traite de la Commande numérique des systèmes
dynamiques. On y aborde l'étude des Systèmes Asservis Linéaires Echantillonnés, en s'appuyant sur une
description polynomiale des systèmes et sur leur modélisation par les fonctions de transfert.
L'avènement des microprocesseurs et des mini ou microcalculateurs a eu un impact considérable sur la conduite des
processus, aussi bien dans les aspects de leur commande que dans ceux relevant de leur gestion (surveillance, statistiques,
archivage). Actuellement, les automaticiens et mécatroniciens tirent profit des vastes ressources informatiques disponibles,
tant au niveau de la réalisation des régulateurs qu'à celui de leur analyse, de leur conception et de leur simulation. En
effet, les machines numériques permettent l'élaboration digitale des lois de commande des ensembles automatisés et
peuvent se substituer en partie aux structures et composants fonctionnant d'une manière classique en continu ; d'où la
nécessité de faire appel à des méthodes d'analyse et de synthèse particulières qui tiennent compte du caractère
discontinu de ces réglages et qui permettent d'inclure dès le départ les conversions des signaux de l'Analogique au Digital
et vice-versa, de même que la nature discrète des algorithmes de commande.

Développé selon l'approche Systémique, ce cours s'adresse aux étudiants du département Génie Mécanique
Construction, dans la logique de la formation de base de Vingénieur-mécanicien à VAutomatique. Il fait suite au cours
portant sur la commande des systèmes linéaires continus, complété par le cours de Mécatronique. Le cours de
Systèmes Asservis Linéaires Echantillonnés propose, dans un dernier chapitre, une représentation d'état de ces systèmes,
rejoignant ainsi le cours de Commande par retour d'état, dispensé en parallèle.

Cours rédigé par Alain Jutard, professeur,


en collaboration avec Maurice Bétemps, professeur.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


AUTOMATIQUE Systèmes asservis linéaires échantillonnés

Bibliographie conseillée

Automatique appliquée - Tome 2 E. DffiULESAINT, D. ROYER Masson 1990


Théorie et calcul des asservissements linéaires J. Ch. GILLE, P. DEC AULNE, M. PELEGRIN Dunod 1992
Automatique - Commande des systèmes linéaires Ph. de LARMINAT Hermès 1993
Commande numérique de systèmes dynamiques R. LONGCHAMP P. P. U. R. 1995
Réglages échantillonnés - Volume 1 H. BUHLER P.P.U.R. 1990
Digital control system - analysis and design C. L. PHILLIPS, H. T. NAGLE Prentice Hall 1990
Identification et commande des systèmes I. D. LANDAU Hermès 1993
A quoi rêvent les robots ? (B.D.) J.P. PETIT Belin 1982

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON
LABORATOIRE D'AUTOMATIQUE INDUSTRIELLE

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 1

LA COMMANDE NUMERIQUE DES SYSTEMES

1.1. ROLE DES ORDINATEURS EN AUTOMATIQUE


1.1.1. Limite de la commande analogique

Dans le cours relatif aux Systèmes asservis linéaires continus, on a pu apprécier


les possibilités offertes pour le réglage des performances d'un système de commande,
d'une part, par la notion de rétroaction (système rendu automatique par l'emploi d'une
boucle de retour), d'autre part par l'emploi de régulateurs à actions multiples (actions P,
I, D). En particulier, le régulateur (appelé également correcteur) permet d'optimiser le
fonctionnement d'un système, généralement linéarisé autour d'un point de
fonctionnement.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

Si cette approche est satisfaisante dans bien des cas, on conçoit qu'elle ne peut
répondre d'une manière satisfaisante lorsque les paramètres du process évoluent. Les
actions du régulateur, réglées une bonne fois pour toutes pour un point de
fonctionnement donné, ne sont plus optimales dès lors que l'on s'éloigne de celui-ci.

Par exemple, le mouvement d'un robot ne pourra être optimisé durant la totalité
du cycle de travail, du fait de la variation permanente des moments d'inertie (par rapport
aux axes articulaires) des éléments du bras du robot durant le déroulement de la
trajectoire imposée (les performances dynamiques des moteurs d'axes étant fonction des
moments d'inertie ramenés à leurs axes).

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Ce manque d'auto-adaptativité, préjudiciable au bon fonctionnement des
systèmes automatiques, peut être pallié par l'utilisation de machines numériques
capables de calculer en temps réel les paramètres adéquats à appliquer à la commande
du système en fonction de son évolution, dans le but de toujours les placer dans les
meilleures conditions de fonctionnement.

1.1.2. Apport des machines numériques

On a donc été amené à étudier la commande d'un système automatique par


calculateur numérique, dans le but d'optimiser son fonctionnement. Selon la nature et
l'importance du processus, la machine numérique peut être un microprocesseur, un
microcalculateur, un minicalculateur ou un ordinateur conséquent.

Les possibilités des systèmes informatiques sont telles que l'on peut confier au
calculateur de conduite du processus des tâches aussi diverses que :

- Vélaboration des consignes selon divers programmes de commande,


- le calcul des paramètres de réglage du régulateur (optimisation) en temps réel,
- la gestion des données statistiques de production, de consommation,...
- la gestion simultanée et coordonnée des systèmes multiboucles (génie chimique,
robotique, pilotage automatique,...),

- la gestion des alarmes et des défauts.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

De plus, la qualité de transmission des informations numérisées (peu sensibles au


bruit), ainsi que les possibilités du multiplexage militent en faveur de l'utilisation des
machines numériques dans la conduite automatique des processus.

Cependant, sauf très rares exceptions, le processus et un certain nombre de


composants (actionneurs, chaînes cinématiques, capteurs) restent de type analogique.
L'introduction d'ordinateurs ou de microprocesseurs pour commander un système (ou
traiter localement les signaux) exige l'utilisation de convertisseurs analogiques-
numériques (CAN) ou réciproquement numériques-analogiques (CNA), aptes à
convertir un signal d'un type en l'autre.

Remarque : tout calcul, aussi simple soit-il, demande un certain temps pour être
exécuté. La notion de temps réel doit être comprise relativement à la
dynamique de l'ensemble du système : temps de calcul des nouveaux
paramètres de réglage très faible vis-à-vis des temps de réponse des
constituants de la chaîne d'asservissement.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
1.1.3. Structures de commande par calculateur numérique

Suivant l'importance du système et suivant le degré d'informatisation souhaité,


on peut rencontrer différentes configurations :

* machine numérique extérieure à la boucle de régulation (qui reste analogique).

- Elaboration de la consigne,

- Elaboration de la consigne + des modules de surveillance, de gestion,...

* machine numérique intégrée à la boucle de régulation (en partie numérique).

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

Dans cette configuration, le régulateur devient discret : il peut être soit câblé,
soit programmé ; ce dernier cas offre une grande souplesse d'emploi par les possibilités
d'action sur la structure-même du régulateur.

Remarque 1 : Certains composants mécatroniques utilisés dans les systèmes


automatiques assurent la fonction de convertisseurs CAN ou CNA ; on
peut citer par exemple le moteur pas-à-pas (CNA) ou les capteurs de
type codeur (CAN).

Remarque 2 : A partir d'informations fournies par un capteur de position, le calculateur


peut, par programmation, calculer (reconstruire) si besoin est la vitesse
et/ou l'accélération du mobile automatisé.

1.2. SIGNAUX ECHANTILLONNES ET DISCRETS

1.2.1. Signal échantillonné

Dans le contexte de l'informatisation d'une partie du processus et plus


généralement du traitement de l'information, échantillonner un signal analogique
signifie le remplacer par une suite de ses valeurs prises à des instants bien définis.
L'échantillonnage joue un rôle capital en réglage automatique du fait qu'un ordinateur
traite des nombres plutôt que des grandeurs analogiques.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
En analogique, on a l'habitude de traiter des signaux continus, présents à tout
instant. Le signal x(t) de ce type possède une énergie finie, correspondant à son intégrale
sur un laps de temps fini :

/"
w(t) = I x(x).dT
•ro

Le signal échantillonné x*(t), associé au signal continu x(t), est composé d'une
série d'impulsions de Dirac apparaissant uniquement aux instants d'échantillonnage.
Par la suite, on supposera que l'échantillonnage est périodique, de période T.

On rappelle que l'impulsion de Dirac (impulsion-unité) est une distribution.


Cette impulsion de Dirac s'obtient par un passage à la limite d'une impulsion
rectangulaire qui tendra vers une impulsion infiniment étroite et d'amplitude infinie tout
en gardant une surface constante, correspondant à l'énergie véhiculée par le signal à
l'instant d'échantillonnage. L'intégrale d'une impulsion-unité est égale à l'unité.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Remarque : La longueur de la flèche illustrant l'impulsion de Dirae représente
normalement son niveau énergétique. Par convention, on affectera plutôt
à l'impulsion de Dirac, apparaissant à l'instant d'échantillonnage kT,
l'amplitude x(kT) du signal continu associé, pris au même instant.

1.2.2. Signal discret

Un signal discret consiste en une séquence de valeurs distinctes (valeurs


numériques) qui ne sont définies qu'aux instants d'échantillonnage. En dehors des
instants d'échantillonnage, le signal discret n'existe pas. Un tel signal sera représenté
par une ligne pointillée et un point à une ordonnée correspondant à la valeur numérique
du signal x(t) continu associé, pris à l'instant d'échantillonnage considéré.

Le signal discret xn(t), associé au signal continu x(t), a pour valeur à l'instant kT :

xk = x(kT)

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
L'énergie d'un signal discret est nulle. Avec un signal discret, on peut faire
toutes les opérations arithmétiques (addition, soustraction, multiplication et division).
Par contre, on ne peut pas exciter un système continu parce que l'énergie du signal est
nulle.

En résumé, on peut noter qu'à l'instant d'échantillonnage kT :

. le signal continu vaut : x(kT)

. le signal discret est : xk = x(kT)

. le signal échantillonné est représenté par une impulsion : xk ô(t-kT)

1.3. MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS DISCRET

1.3.1. Système continu

Les signaux qui transitent à travers les différents éléments d'un système de
commande subissent des transformations à tous les stades, que celles-ci soient
volontaires (par exemple, traitement par filtrage, ou analyse spectrale, pour en extraire
une information) ou non. Pour un système S quelconque, ceci est pris en compte par la
relation entrée-sortie qui décrit le système.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

Rappelons qu'un système continu est modélisé par sa fonction de transfert H(p)
ou sa réponse impulsionnelle h(t), obtenues par partie de sa description par des
équations différentielles.

Y(p) = H(p).U(p)

y(t) = h(t) * u(t)

soit y(t) = H[u(t)]

1.3.2. Cas des systèmes à temps discret

* Description par les équations récurrentes

Dans le cas de signaux n'apparaissant qu'à des instants précis du temps (et nuls
dans les intervalles), on a affaire à des systèmes à temps discret (qualifiés souvent par
contraction de systèmes discrets) dont la relation entrée-sortie peut s'écrire :

y(kT) = H[u(kT)]

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Le système à temps discret qui en résulte est alors représenté par un modèle
mathématique liant les valeurs numériques du signal d'entrée à celles du signal de
sortie.

Cette relation peut être décrite par une équation récurrente qui joue le même
rôle que les équations différentielles pour les systèmes continus. L'équation récurrente,
qui se prête bien à la programmation, définit l'algorithme de génération de sa solution.

Soit par exemple, un système à temps discret décrit par une équation récurrente
du premier degré :

y(kT) - K y[(k-l)T] = u(kT)

Si u(t) est un échelon-unité, alors :

y(kT) = Kk + 1 y(-T) + * ; K k+ 1
L - D±

* Description par les transformées de Laplace échantillonnées

Si les signaux d'entrée et de sortie sont échantillonnés, on est conduit à


caractériser le système considéré, régi par des équations différentielles, par sa fonction
de transfert échantillonnée H*(p) ; cette transmittance est établie à partir d'une
extension de la transformée de Laplace aux fonctions puisées (transformée de Laplace
échantillonnée). Par ce fait, la théorie des systèmes échantillonnés est voisine de celle
des systèmes continus et en découle directement.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
On pourra écrire, par exemple :

Y*(p) = H*(p).U*(p)

Cependant le signal échantillonné u*(t), de transformée de Laplace


échantillonnée U*(p), est un train d'impulsions de Dirac, espacées de T, et de poids
u k =u(kT) à l'instant kT.

L'impulsion de Dirac étant un opérateur neutre en algèbre de convolution, on


obtiendra sur l'intervalle de temps [o,nT] :

y(t) = JT u(kT)h(t-kT)
k=o

Le signal y(t), obtenu par convolution discrète, est continu.

Si on s'intéresse au poids de l'impulsion de sortie apparaissant à l'instant nT , on a :

y(nT)=Xu(kT)h[(n-k)T]
k=o

Le signal de sortie échantillonné est alors :

+ 00

y*(t)= £ y(nT) «(t-aT)


n=0

y*(t) est une suite d'impulsions de Dirac, espacées périodiquement de T.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
* Description par les transformées en z

L'écriture et la résolution des équations récurrentes sont facilitées par l'emploi


de l'opérateur z d'avance d'une période d'échantillonnage T, défini à partir de la
variable complexe p de Laplace par la relation :

z = eTP

Nous verrons qu'à toute équation récurrente linéaire, stationnaire, peut être
associée une transformée en z , dont l'originale est solution de l'équation récurrente ;
réciproquement, à toute transformée en z, on pourra associer une équation récurrente.

Le système à temps discret peut alors être modélisé par une fonction de
transfert en z, qui lie les signaux d'entrée et de sortie :

Y(z) = H(z).U(z)

qu'on peut écrire également : y(z) = h(z). u(z)

Remarque : Comme l'on passe très facilement de l'équation récurrente à la transformée


en z, l'on peut tout aussi bien convertir la description des signaux et
systèmes par la transformée de Laplace échantillonnée en transformée en
z.

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Par exemple, le système continu de réponse impulsionnelle h(t), après
échantillonnage, pourra être aussi bien décrit par :

-00

h(z) - X hk.z-k
k=o

que par :

-00

h*(t) = 2 hk 6(t-kT)
k=o

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Commande numérique

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 2

ECHANTILLONNAGE ET RECONSTITUTION DU SIGNAL

2.1. LES ELEMENTS ECHANTILLONNEURS


2.1.1. Echantittonneur idéal

Un échantillonneur idéal fait correspondre à un signal continu x(t) une suite de


valeurs discrètes (numériques), distribuées toutes les périodes (ou pas) T.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
La fermeture du contact est supposée avoir lieu sur un laps de temps infiniment
court par rapport à la période T. On a déjà signalé que le signal discret, dépourvu
d'énergie, ne peut être appliqué à l'entrée d'un système de commande.

Le symbole de ce type d'échantillonneur est :

Remarque : l'échantillonnage idéal est une opération symbolique, commune à tout calcul
numérique selon un pas de calcul constant.

2.1.2. Echantillonneur à pulsations (ou échantillonneur)

En associant aux échantillons précédents des impulsions de Dirac (régulièrement


réparties dans le temps, selon la période T), on forme à partir du signal continu x(t) le
signal échantillonné x*(t).

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
On peut exprimer ce signal par :

+00

x*(t)= £ x(nT)Ô(t-nT)
n=o

On peut remarquer que ce signal résulte en fait de la modulation d'amplitude


d'un signal-porteur ôT(t), formé d'un train périodique d'impulsions-unité, par le signal
utile (continu) x(t).

En effet, considérons le train d'impulsions (ou fonction-peigne) ôT(t) :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

Remarque 1 : Le symbole de cet échantillonneur est celui d'un interrupteur :

On représente rarement l'horloge qui permet de le piloter ; sa présence


(nécessaire) est implicite.

Remarque 2 : Pratiquement, les échantillonnées sont des transistors à effet de champ


FET, très rapides, commandés en commutation. On les représente
souvent comme une résistance, qui vaut zéro à chaque période (passage)
et l'infini entre les instants d'échantillonnage.

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


2.1.3. Quantification

Les calculateurs de processus travaillent de manière digitale. Un signal digital,


convenablement codifié, ne peut pas varier de manière continue, mais seulement par
gradins, à cause du nombre fini des chiffres représentant une grandeur digitale. Ainsi,
après échantillonnage, le signal (toujours sous forme analogique) doit être quantifié,
c'est-à-dire numérisé et transformé en différents niveaux qui sont codés en binaire.
C'est le rôle du Convertisseur Analogique-Numérique (CAN) que de quantifier ce
signal ; le CAN assure également et préalablement la fonction Echantillonnage.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Si la quantification est effectuée dans de bonnes conditions, elle n'introduit
aucune distorsion (ou une distorsion très faible) sur l'information contenue dans le
signal, contrairement à la fonction-Echantillonnage, dont on verra qu'elle peut entraîner
une perte d'information importante. Compte-tenu du principe de fonctionnement d'un
CAN, le nombre de niveaux de conversion est toujours une puissance de 2 ; par exemple
28, soit 256 niveaux. On dit alors que l'on dispose d'un convertisseur 8 bits.
L'information analogique est alors codée sur un octet.

L'erreur absolue commise dans cette opération de quantification est


proportionnelle au nombre de niveaux ; si l'on utilise un CAN 8 bits pour convertir une
tension comprise entre 0 et 10V, l'erreur absolue maximum commise est égale à :

— ~ 0,04 V soit : 40 mV environ

La plupart des convertisseurs CAN actuels ont un nombre de bits supérieur à 8 : 10, 12
ou 16 ; exceptionnellement plus. Le tableau ci-dessous donne l'erreur absolue maximum
commise pour une plage d'entrée du CAN s'étendant de 0 à 10V.

nb de bits 8 10 12 16 20 24

nb de niveaux 256 1024 4096 65536 1,05.106 16,8.106

40 10 2 5
£ absolue maxi(mV) > °>15 °>01 °>0006

e % 0,4 0,1 0,025 1,5.1Q-3 1.104 6.1Q-6

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELL
Pour des raisons de précision, il est en général nécessaire de choisir une
quantification très fine, c'est-à-dire inférieure à 1%. Dans ce cas, on peut négliger l'effet
de la quantification en supposant que la valeur du signal échantillonné varie d'une
manière continue. Par la suite, on négligera donc l'influence de la quantification.

Remarque 1 : La quantification peut provoquer des oscillations dans les circuits de


réglage échantillonnés, sous forme de cycles-limites ; ces oscillations
sont dues au caractère non-linéaire de la quantification.

Remarque 2 : La conversion-inverse, du numérique à l'analogique (CNA), pose moins


de problème. Une conversion en un nombre réduit de bits peut largement
suffire (parfois 3 à 4 bits conviennent parfaitement).

2.2. TRANSFORMEE DE LAPLACE D'UN SIGNAL ECHANTILLONNE

2.2.1. Première approche

On sait que la transformée de Laplace d'une distribution (impulsion de Dirac)


ô(t) est égale à l'unité. Si celle-ci est retardée d'un temps 6, on peut écrire (théorème
du retard) :

& ô(t-0) = e-0P

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Considérons le signal échantillonné :

x*(t) = x(t)&r(t)

+00

x*(t) = £ x(nT) Ô(t-nT)


n=o

Sa transformée de Laplace X*(p) peut donc s'écrire :

+00

X*(p) = £ x(nT) e-nTP


n=o

Cette relation constitue une première expression de la transformée de Laplace


d'un signal échantillonné (ou transformée de Laplace échantillonnée).

2.2.2. Deuxième approche

La fonction-peigne (train d'impulsions-unité) peut être considérée comme un


signal périodique de période T et peut donc être décomposée en série de Fourier ; soit :

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


»Kt) = I cke^
k=-°°

Le coefficient ck s'exprime par :

f t+T
ck = | We*2?*

Comme sur une période [t, t+T], n'apparaît qu'une seule impulsion-unité (de poids égal
al), l'intégrale prend la valeur :

i k 27tt
dk^r

qui, pour tout t = nT, est donc égale à 1.

Ainsi, quelque soit l'échantillon k considéré, les coefficients ck de la série de

Fourier sont tous égaux à : — .


T

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Le signal 6^(1) peut donc s'exprimer également par :

»i(t) = lle*^
k=-oo

Alors :

**(t) = l]F x(t)e-Jk2f

Sachant que selon le théorème de la translation dans le plan complexe :

^[x(t)H =X(p+a)

On obtient finalement :

+00

X
X*(p)=|£ (p+J k ^)
k=-<*>

avec : Q=— pulsation d'échantillonnage.

Remarque 1 : Cette relation n'est valable que si le signal x(t) est causal, c'est-à-dire si
x(t) = 0 pour tout t < 0 et qu'il ne présente pas de discontinuité pour
t = 0,soit x(0+) = 0.

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Remarque 2 : De cette expression, il résulte que le spectre de fréquences X*(jco) de
x*(t) est obtenu à partir de celui de x(t), c'est-à-dire de sa réponse en
o
fréquences X(jco), par une infinité de translations de valeur £2 = — . Le

spectre du signal échantillonné est donc bien plus étendu que celui du
signal continu qui lui a donné naissance.

Remarque 3 : Cet aspect de l'étude fréquentielle d'un signal échantillonné a été abordé
dans le cours de Traitement du Signal ; il ne sera donc pas développé
plus avant ici.

2.3. RECONSTRUCTION D'UN SIGNAL ECHANTILLONNE

2.3.1. Théorème de SHANNON

On intuite facilement que l'on perd peu d'information sur un signal continu
échantillonné à haute cadence (a) (fréquence d'échantillonnage élevée par rapport au
spectre de fréquences du signal analogique) ; par contre, si la fréquence
d'échantillonnage est mal choisie, toute l'information peut être amoindrie (b), voire
irrémédiablement perdue (c).

Automatique - S.A.E.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Rappelons que le théorème de l'échantillonnage ou théorème de SHANNON
précise les conditions dans lesquelles un signal analogique peut être reconstruit de façon
unique à partir de sa version échantillonnée :

Théorème : Pour pouvoir reconstituer un signal continu à partir d'un train


d'échantillons de période T, il faut que la pulsation d'échantillonnage
2n
Q= , soit au moins deux fois plus grande que la plus grande des

pulsations contenues dans le signal continu que lui a donné naissance.

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
2.3.2. Application au cas des signaux à spectre de fréquence illimité

Ceci suppose que le signal analogique initial possède un spectre de fréquences


(module de sa transformée de Fourier) limité par une fréquence f MAX -

Ce n'est pas le cas de la plupart des signaux utilisés ; ceux-ci possèdent des
courbes de réponse en fréquences (modules) qui tendent vers zéro lorsque la fréquence
tend vers l'infini.

Dans les diagrammes de Bode, la courbe de réponse en fréquences (courbe du


module évalué en décibels) se caractérise généralement par :

- sa pulsation de coupure : coc = 27ifc (limitant sa bande passante à - 3 db),

- sa rapidité de décroissance: pente à -m db/décade avec m = 20, 40, 60,...

( exprimée souvent en -n db/octave avec n = 6, 12, 18,...)

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Dans ce cas on peut déterminer en fonction de m la valeur de la pulsation

d'échantillonnage Q = — qui conduit à une certaine erreur d'échantillonnage définie

comme le rapport de la valeur quadratique moyenne de l'erreur apparaissant sur le


signal restitué à la valeur quadratique de celui-ci.

Par exemple : Pour un signal dont le spectre de fréquence chute de -12 db/oct.
(ou -40 db/dec.) à partir de la fréquence de coupure f c = 10 Hz, un
échantillonnage à 100 Hz conduit à une erreur quadratique moyenne de
5%. Si l'on ne tolère qu'une erreur d'échantillonnage de 1%, il faudra

échantillonnera ~ = 3 0 fc c , s o i t à 300Hz.
T

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
En pratique, on conseille de choisir la période d'échantillonnage T, de telle façon que :

± > 10 f c ou ^ > 10coc

2.3.5. Echantillonneur-bloqueur

* Nécessité d'un élément de maintien

En supposant que le théorème de SHANNON ait été respecté, il n'en reste pas
moins que l'échantillonnage amène une dégradation des propriétés dynamiques du
signal et un certain retard dans la transmission des informations ; de même, la
quantification amène une certaine dégradation de l'état du signal en régime permanent.
Il est donc impératif de filtrer ce signal avant toute utilisation.

De plus, les différents signaux, qui ont subi un traitement au sein de l'ordinateur
(suivant l'algorithme imposé par les instructions mises en mémoire), sont des signaux
échantillonnés (ou plus exactement, numériques) qui doivent être transformés en
signaux analogiques afin de pouvoir commander les actionneurs du système.

En Automatique, le filtre reconstituant le plus utilisé est le bloqueur d'orde zéro.


Cet élément de maintien est bien souvent associé à l'échantillonner classique, car la
plupart du temps :

- le signal discret (échantillon) est mis en mémoire jusqu'à l'apparition de


l'échantillon suivant ;

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
- le signal échantillonné (impulsion de Dirac) est transformé en échelon de position,
entre deux prises d'informations, afin d'attaquer le système physique commandé.

* Modélisation d'un échantillonneur-bloqueur

On obtient le signal mémorisé xm(t) qui se présente comme une suite de paliers,
changeant tous les instants nT.

On peut considérer que l'élément de maintien d'ordre zéro résulte de la


différence entre deux échelons-unitaires de position, décalés de T :

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
B0(t) = nt)-r(t-T)
Sa transformée de Laplace s'exprime par :

B0(p) = l-le-Tp

soit B0(p) = l^

Le même élément de maintien, décalé de n périodes : B0(t-nT), aura pour


transformée de Laplace :

B0(p).e-nTP

Considérons maintenant un signal mémorisé xm(t) ; on peut l'écrire comme


résultant d'une suite d'éléments de maintien décalés les uns des autres de T :

+00

xm(t) = Z x(nT) Bo(t-nT)


n=o

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Sa transformée de Laplace s'écrit :

+00

X m (p)=£x(nT) B0(p)e-nTP
n=o

+00

soit Xm(p) = B 0 (p)£x(nT)e-nT P


n=o

d'où Xm(p) = B 0 (p)X*(p)

Expression que l'on peut illustrer par un bloc-diagramme, associant l'élément


bloqueur à un échantillonneur (à pulsations) :

xw /
s X*(t) I ^ B 0 (p) = I^
" r~i xma) -
X(p) X*(p) | I Xm(p)

Remarque : on peut concevoir d'autres types de filtres-bloqueurs, tels que le bloqueur


d'ordre k, avec correction partielle de vitesse :

Bk(p) = kT(i^)2 + l^(l-ke-Tp)

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Si k = 0 on retrouve le bloqueur d'ordre zéro,

Si k = 1 on obtient un bloqueur d'ordre un.

Le choix de k autour de 0,3 à 0,4 semble un bon compromis. Cependant, ces


bloqueurs plus sophistiqués sont complexes à réaliser et c'est presque exclusivement les
bloqueurs d'ordre zéro (mise en mémoire entre deux instants d'échantillonnage) qui
sont utilisés.

* Réalisation

La plupart des échantillonneurs-bloqueurs sont réalisés selon l'un ou l'autre des


schémas ci-dessous. Dans le premier circuit, le condensateur de mémorisation C se
trouve à l'entrée d'un amplificateur non-inverseur de gain-unité. Il est chargé
directement par le signal à mesurer, à travers l'interrupteur S. C'est donc l'impédance
de la source qui détermine la rapidité avec laquelle un condensateur de valeur donnée
est chargé.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Dans ce second circuit, le condensateur de mémorisation est placé dans la contre-
réaction d'un amplificateur-inverseur. La rapidité de charge dépend donc du courant de
sortie maximum de cet amplificateur et de la constante de temps R 2 C. Par rapport au
précédent, ce circuit présente l'avantage d'une impédance d'entrée purement résistive,
donc indépendante de la fréquence. Cette impédance varie en fonction de la position de
l'interrupteur.

Les échantillonnées sont généralement des transistors à effet de champ (FET).


Dans une version intégrée, le condensateur de mémorisation C est généralement de type
MOS. Enfin, l'amplificateur opérationnel comportera un étage d'entrée à FET, afin de
réduire autant que possible le courant de polarisation.

Automatique - S.A.E. chapitre 2 : Echantillonnage

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 3

LA TRANSFORMEE EN Z

3.1. DEFINITION ET PROPRIETES


3.1.1. Passage de la transformée de Laplace à la transformée en z

Une des expressions de la transformée de Laplace d'un signal échantillonné x*(t)


ne dépend de l'opérateur de Laplace p que par le terme (c.f. chapitre 2 - § 2.2.1) :

e-nTp

+00

X*(p) = 2 x(nT) e-nTP


n=o

II est donc tentant, pour simplifier l'écriture, de poser :

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

p
Z= C opérateur d'avance du temps T.

On définit ainsi la transformée en z du signal x(t) :

+00

X(z) = £x(nT)z- n
n=o

Remarque 1 : on constate immédiatement que X(z) ne dépend de x(t) qu'aux instants


d'échantillonnage. Toutes les fonctions ayant mêmes échantillons ont
donc la même transformée en z. Ainsi cette transformation n'est pas bi-
univoque, dans la mesure où en appliquant à X(z) la transformée-inverse
on n'est pas certain de revenir à la fonction-origine x(t).

Remarque 2 : Vopérateur z est lié à une période d'échantillonnage donnée. Il est donc
fondamental que, dans un système discret, toutes les prises
d'échantillons aient lieu en synchronisme.

Remarque 3 : si la transformée de Laplace est appropriée à l'étude des signaux et


systèmes continus vis-à-vis du temps, la transformée en z joue un rôle
identique en théorie des systèmes à temps discret. La transformée en z est
définie pour des fonctions causales.

Remarque 4 : on notera indifféremment :

X(z), x(z), âS[x(t)], S£[x*(t)], â£[X(p)], â£[x(nT)]

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
3.1.2. Propriétés et règles de calcul

Elles découlent naturellement des propriétés de la transformée de Laplace.

1- Linéarité, homogénéité :

â£[ai Xl(t) + a2 x2(t)] = &1 X^z) + a2 X2(z)

2- Translation temporelle (retard) :

S£[x(t-XT] = z x X(z)

Notons qu'un retard pur de T se note : z"1

3- Translation complexe :

S£ [x(p+a)] = ⣠[e'at x(t)] = X(z eaT)

4- Théorème de la valeur finale :

lim *(/ir)=lim [(z-l)X(z)]= lim | (—)X(z)l= lim [(l-z"l)X(z)]


n->°° z->l z->lL z J Z ->1

5- Théorème de la valeur initiale :

lim x(nT)= lim [(l-z"1)^^ lim |— X(z)\= lim X(z)


n~>0 z->oo z_^ooL z J z _>oo

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
6- Théorème de la sommation

Si g(nT) = £ x(kT)
k=o

g(nT) = g[(n-l)T] + x(nT)

m [g(nT)] = % [g[(n-l)T]] + & [x(nT)]

G(z) = z 1 G(z) + X(z)

G(z) = ^i-rX(z) = ^_X(z)

7- Théorème de la différence

Soit : Ax(nT) = x(nT) - x[(n-1 )T]

⣠[Ax(nT)] = X(z) - z 1 X(z) = (1 - z 1 ) X(z)

^[Ax{nT}] = ^l-X(z)

3.1.3. Etablissement d'une table de transformées en z

A partir de la définition de la transformée en z d'une fonction du temps, dont on


connait la suite d'échantillons de période T, et des différentes propriétés qui viennent
d'être énoncées, il est aisé de construire une table de transformées en z de signaux et

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
de fonctions habituellement utilisés en Automatique. Son établissement revient très
souvent à des calculs de séries, du fait de la sommation.

On trouvera les transformées en z des fonctions les plus courantes enfin de chapitre.

3.2. CORRESPONDANCE ENTRE LE PLAN DES p ET LE PLAN DES z

D'une façon générale, la variable p de Laplace est un nombre complexe de la


forme :

p = x+jw

Dans le plan des z, on aura alors :

z = eTp = eTx e>wT

Du fait de la périodicité du terme ejwT, à tout axe vertical d'abscisse x du plan des
p correspondra un cercle de centre 0 et de rayon eTx dans le plan des z. En particulier,
l'axe imaginaire aura pour transformé le cercle de centre 0 et de rayon-unité.

A tout point situé dans le demi-plan droit du plan complexe (plan des p)
correspondra un point situé à l'extérieur du cercle-unité dans le plan des z. Inversement,
l'intérieur de ce cercle correspondra au demi-plan gauche du plan complexe.

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Remarque : Le cercle-unité du plan des z jouera le même rôle pour la stabilité des
systèmes à temps discret, décrits par la transformée en z, que l'axe
imaginaire vis-à-vis de celle des systèmes continus, (c.f. chapitre 5).

3.3. INVERSION DE LA TRANSFORMEE EN z

3.3.1. Généralités

Comme nous l'avons déjà signalé, pour une période d'échantillonnage T donnée,
on peut définir une correspondance :

x(t) — *-X(z)

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
mais la transformée-inverse n'est en général pas unique. On notera le résultat de
l'inversion : xz(t), sachant que toutes les fonctions possibles coïncideront avec x(t) pour
tout t = kT.

Généralement la fonction xz(t) obtenue par transformation-inverse sera la


fonction la plus monotone des fonctions du temps ayant pour échantillons tous les
x(kT).

On distingue quatre méthodes d'inversion de la transformée en z. Deux sont de


type analytique et fournissent donc un résultat sous la forme d'une relation
mathématique xz(t), continue vis-à-vis de la variable t. Les deux autres sont de type
numérique et ne donnent de x(t) que les valeurs numériques de la fonction aux instants
d'échantillonnage t = kT.

3.3.2. Méthodes analytiques

* Méthode des Résidus

+00

Soit X(z) = £ x(nT) z'n


n=o

On multiplie par z11"1 les deux membres de cette relation :

z11'1 X(z) = x(o) z11'1 + x(T) zn'2 + + x(nT) z 4 +

or, d'après le théorème de CAUCHY, on a :

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

1 i i , 11 pour k = -1
I = -L I zk dz = / F
271
J JY (Opourk^-1

où y est un contour du plan des z, parcouru dans le sens direct, entourant tous les points
singuliers de X(z).zn"1.

Si on applique ce résultat à la relation précédente, on obtient :

-L- I x(nT) z-1 dz = x(nT)


271J I
*y

Toutes les autres intégrales du membre de droite du développement étant nulles, on peut
écrire :

x(nT)=-L| z*-1 X(z)dz


Jj

Cette intégrale s'évalue par application du théorème des résidus :

x(nT) = Y [résidus de zn-* X(z)]


^"""^ L-i*~—Li\
l
Zi

où les Zj sont les pôles de X(z).

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Exemple :

X(z) = Tz 2 fonction possédant un pôle double en z = 1


(z-1)

* pour n = o

x(o) = [résidu de z-1 -^-1 2


4~ (z-1)2 — I —I
= dz =0
[ (z-l) J z =i (z-l) 2 J z=1

+ pour n quelconque > o

x(nT) = [résidu de zn-] -^-1 2


= -f [(z-1 )2 -3^_1 = JL Tz"! = nT
[ (z-l) Jz=l ^ (z-l) 2 J z= i dz Jz=1

+00

X(z) = T X n z-n
n=l

Xz(t) = t . Ht)

* Décomposition en fractions rationnelles

La méthode, bien connue en Calcul Opérationnel, consiste à décomposer X(z)


en éléments simples dont on trouve les originaux dans les tables. Ces éléments sont en
général des fractions rationnelles.

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Exemple :

z(5z-3,6)
2
z -l,4z + 0,48

Cette fonction possède deux pôles : z = 0,8 et z = 0,6

Par séparation en fractions rationnelles et par identification, on obtient :

X(z) =-?|- + -%-


z - 0,8 z - 0,6

Soit en se reportant aux tables de transformées (voir en fin de chapitre) :

xz(t) = 2 e - 0 ' 223 ï + 3e-°' 5 1 1 ï

Remarque : Cette méthode par décomposition en fractions rationnelles et report aux


tables de transformées en z est de loin la plus employée des deux méthodes
analytiques.

3.3.3. Méthodes numériques

* Division suivant les puissances croissantes de z"1

Lorsque X(z) se présente sous la forme de fractions rationnelles en z (ou en z"1),


il suffit de diviser le numérateur par le dénominateur pour obtenir une série en z"1, dont
les coefficients sont les valeurs x(nT) désirées.

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
+00

En effet : X(z) = ]T xn . z~n


n=o

d'où x*(t) = £x n .ô(t-nT)


n=0

avec : xn = x(nT)

Remarque : Cette propriété montre qu'il est plus facile de calculer l'originale d'une
fraction rationnelle en z que d'une fraction rationnelle en p. Notons que
cette simplicité se paie par la perte de l'information entre les instants
d'échantillonnage.

Exemple :

Soit le signal : X(z) = ——2


z2 - 3z + 2

La division du polynôme-numérateur par celui du dénominateur conduit à :

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
z z2 - 3 z + 2

0+3- 2z] z1 + 3 z,2 + 7 z 3 + 15 z"4 + 31 z 5 +

0 + 7 z1 - 6z2

0+15z2-14z3

0 + 31z 3 -30z- 4

0+

d'où : X(z) = z'1 + 3 z 2 + 7 z 3 + 15 z 4 + 31 z 5 +

comme z"k est la transformée de 6(t-kT), on peut donc écrire :

x*(t) = ô(t-T) + 3ô (t-2T) + 7 ô (t-3T) + 15 ô (t-4T) + 318 (t-5T) +

Dans ce cas particulier, on peut reconnaître que le terme général x(kT) est
donné par : 2k-l.

* Méthode de l'équation aux différences (équation récurrente)

Cette méthode consiste à déduire la valeur de l'échantillon x(nT) de la


connaissance des échantillons précédents aux instants : (n-l)T, (n-2)T,... (le nombre des

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
échantillons nécessaires dépend de l'ordre de la relation étudiée). On procède ainsi de
manière itérative en progressant pas à pas de période en période.

Exemple : Soit un système à temps discret S de fonction de transfert en z :

Y(z) = i
U(z) z - 0,5

Remarque : On verra au chapitre suivant que cette fonction de transfert correspond à un


système du premier ordre précédé d'un bloqueur d'ordre zéro.

On peut écrire :

Y(z) - 0,5 z 1 Y(z) = z 1 U(z)

soit y z (t)-0,5y z (t-T) = u(t-T)

et pour t = kT :

y(kT) = 0,5y[(k-l)T]+u[(k-l)T]

que l'on peut écrire plus simplement :

Yk = 0>5 Yk-i + %i

Si u(t) est un échelon-unité, tous les uk valent 1, quelque soit k. D'autre part, on
suppose que le système est de type causal, ce qui signifie que s(-kT) = 0 ; on peut alors
calculer les premiers termes de la réponse du système S à un échelon-unité :

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z 3 .13


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
y0 = o
y, = 0 + 1 = 1

y2 = 0,5x 1 + 1 = 1,5

y3 = 0,5x 1,5 + 1 = 1,75

d'où : y*(t) = 8(t - T) + 1,5 ô(t - 2T) + 1,75 ô(t - 3T) + 1,875 ô(t - 4T) +

Ce type de calcul peut se programmer très simplement. Toujours pour cet


exemple, on peut concevoir l'algorithme suivant :

calcul des 2l premiers échantillons de la réponse indicielle

y(o) = 0
pour k = 0 à 20
u(k) = 1
fin pour
écrire 0, u(o), y(o) écriture du premier point
pour k - 1 à 20
y(k) = 0,5*y(k-l) + u(k-l)
écrire k, u(k), y(k) écrire du keme point
fin pour
fin

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
En appliquant le théorème de la valeur finale, on voit que la réponse indicielle
(réponse à un échelon-unité) d'un tel système tend vers :

fz-1 1 z 1
lim y(kT) = lim — =2
k_>oo z _>iL z z-O.Sz-lj

Remarque 1 : Ces deux méthodes numériques d'inversion de la transformée en z sont


bien utilisées, l'une et l'autre, pour la détermination rapide des signaux
échantillonnés.

Remarque 2 : Utiliser la transformée en z n'implique pas un échantillonnage réel (on


rejoint en cela le calcul numérique). Une application intéressante de cette
transformation, à laquelle on ne pense guère, correspond au calcul de la
réponse d'un système continu à une entrée quelconque. Par un
échantillonnage fictif, respectant la règle de SHANNON, on peut accéder
aux échantillons y(nT) de la réponse d'un système continu, connu par sa
fonction de transfert H(p), à une entrée quelconque dont on connaît les
échantillons u(nT).

Y(p) = H(p).U(p)

y(z) = H(z).u(z)

Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transformée en z


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
TABLE DE TRANSFORMÉES EN Z (1/3)

f(t) F(p) f(z)


8 (t) 1 1
kTp
ô(t-kT) e zk
T(t) 1 z _ 1
p z-1 1-z"1
t 1 Tz Tz-1
P2 (z-l)2~(i_z->)2

It2 1 T'z(z + l) TV'(l + z-')


3
'M' 2(l _ z - 1 )

t3 J_ T3 z(z 2 + 4z + l)
6 p 6 4
[ (z-1) j
fm 1 a(z) A(z)
^m+l / -ixm-l-l / i \m+l
m! P (z-!) (l-z- 1 )
avec lim A(z) = este
z-^l

1
~ +_i_ao - ,
1
avec
«-e
1
P z-a l-az"
t-eat 1 Tza T.a.z"1
(P + ^r (z-a) 2 (l-az-1)2
il e-at 1 T 2 az T2a2z
2
(p + a)3 2(z-a) 2 ' (z-a) 3

!-e"at a z(l-a) _ z-'(l-a)


p(p + a) (z-l)(z-«) (1-z-1) (l-az- 1 )
l-e~ at a Tz (l-a)z
2
a P (p + a) (z-1)2 a (z-1) (z-a)

RAPPEL : Toutes les fonctions f(t) considérées sont de type causal,


c'est-à-dire nulles pour tout t < 0.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


TABLE DE TRANSFORMÉES EN Z (2/3)

f(t) F(p) f(z)

«*>f
, v K KT2 (z + 1)
s-i-c;
KT2 (l + z-^z-1
B
°'P)y 2 (z-1)2 ~ 2 (1-z-l) 2

( ) K Kfl-a^Kfl-aK1
^ 1 + ^P z-a 1-az-1
T
T
avec a=e
Processus g , . Ke"113 Kz^fbjz^ + bjz-2)
précédés I+TP 1-az"1
avec
d'un bloqueur r = d.T+L T L-T
d entier ;
d'ordre zéro °~ L < T avec a = e - b 1= l- e —
L
Tp
B u
_l-e- b 2 =a (C T-1^
oP ~ n
P ^ J
K
E(p) Y z{T-i(l-a)}-aT + T(l-a)
°^ ' p(l+tp) " (z-l)(z-a)
T
T
avec oc=e
K
F5n(P) z(l-al-a2-^) + ala2+^
ow
(l + tlP)(l + T2P) ^ (z-a 1 )(z-a 2 )
T T
a T a T
TT TT
tt! =.e i a2 = e : À>\ = 2/ l1 ~ 1L z2
^2-^1

K
•B 0 (p). ? K(b l Z +b 2 ) K(b1z-1 + b2z-2)
2E P 7 ~ 1 9
IH—— p-H-^-r z +.a]Z + a2 1 + ajZ +a 2 z
^n COn x x

avec £ < l e t avec b, .= 1-a P+^-^ô ;


/r^"
o) p =co n A /l-r xx ^ ^^
2 c n
b2 = a + a ° . ô P ;
lœp J
aj=-2ap; a2 = a 2 ;
a = e"^"T ; p = coscopT ;
ô = sincopT

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


TABLE DE TRANSFORMÉES EN Z (3/3)

f(t) F(p) f(z)


sinrot œ z.sinœT
z
2 + œ2 z -2z.coscûT+l
z^.sincoT
l-2z~1.coscoT+z~2
at œ
p-
e . dsmn m
CDt i _ z.a.sincoT avec oc = e_aT
2 2
(p + a) +co z 2 -2za.cosœT +a 2
coscot P zfz~coscoTj
p2+C
° z2-2z.coscoT+r
l-z^.cosooT
l-2z"1.coscoT+z~2
e-at . cosfot P+a z2 - az . cos coT
(p + a)2 + co2 z 2 -2z.a.cosœT + a2
K z7
e at .cos— t
T
z-e- aT

f(t) F(p) f(z)

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


CHAPITRE 4

FONCTION DE TRANSFERT DISCRETE

4.1. REPRESENTATION SYMBOLIQUE D'UN SYSTEME A TEMPS DISCRET


Dans un système à temps discret, se trouvent rassemblés pour composer une
chaîne de commande (en chaîne ouverte ou en boucle fermée) des éléments de type
analogique (continu) et de type numérique (discret), associés à des convertisseurs CAN
et CNA pour passer des uns aux autres. Cette chaîne peut être symbolisée par le schéma
suivant :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Extérieurement le système est discret, puisqu'à une entrée discrète uk = u(kT)
correspond un signal discret y k = y(kT). Bien que le processus physique à commander
soit de type analogique, la vision qu'en a le calculateur (qui assure la commande) à
travers les convertisseurs est de type discret ; en effet, les signaux analogiques u(t) et
y(t) n'interviennent dans l'algorithme qu'aux instants d'échantillonnage délivrés par
l'horloge de l'ordinateur. On peut donc définir une fonction de transfert
échantillonnée, qui modélise le système et qui lie le signal discret d'entrée u k au signal
de sortie échantillonné y k .

Remarque : D'aucuns voient dans ceci que l'horloge joue en fait le rôle d'un
stroboscope ; d'où le nom de fonction de transfert stroboscopique
donnée parfois à la transmittance échantillonnée.

* En réalité, on peut représenter le processus de commande par calculateur numérique


par le schéma suivant :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Après avoir été soumise à un algorithme de commande (détecteur d'écart,
régulateur,...), la grandeur de commande e(t) désirée par l'opérateur est mise en
mémoire sous forme de valeurs numériques quantifiées uk. A chaque période T, le
registre de sortie est chargé sous forme d'octets et le Convertisseur Numérique-
Analogique délivre un signal um(t), constant entre deux prises d'information.

Si l'on suppose que la quantification du signal est suffisamment fine pour


pouvoir en négliger ses effets (c.f. chapitre 2, § 2.1.3. ), on peut symboliser ce processus par
le dispositif suivant, où tout se passe comme si le signal uk, que l'on peut noter
également u*(t), résultait de l'échantillonnage d'une grandeur analogique u(t) :

u(t) u*(t) I I um(t)


-^ »» B0(p) *-
u
k I

* Toujours en négligeant volontairement les effets de la quantification, la conversion


analogique-numérique pourra être représentée par un simple échantillonneur.

* A partir de ces différentes considérations, on peut proposer de symboliser la chaîne de


commande à temps discret par le schéma suivant, où tout se passe comme si le signal de
commande analogique u(t) était échantillonné, éventuellement traité (régulateur), puis
soumis à un bloqueur d'ordre zéro avant d'attaquer le processus analogique. La sortie de
celui-ci est exploitée sous forme analogique y(t) et/ou sous forme échantillonnée pour
être traitée par le calculateur.

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

F(p) représente la fonction de transfert classique du système (analogique) à commander


par ordinateur.

Remarque : D'une façon générale, on appellera H(p) la fonction de transfert de tous


les éléments compris entre deux échantillonneurs.

4.2. NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE

4.2.1. Convolution discrète

Comme la sortie d'un système linéaire continu résulte d'un produit de


convolution :

y(t) = h(t) * u(t)

la relation entrée-sortie d'un système à temps discret s'appuie sur la notion de


convolution discrète.

Soit le système linéaire à temps discret (ou système échantillonné) ci-dessous :

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
u(t) u*(t) y(t) y*(t)
^ *" H(p) <^—*~
U(p) U*(p)| I Y(p) Y*(p)

On peut écrire :

y(t) = h(t)*u*(t)

+00

y(t) = h(t)*5>(nT).ô(t-nT)
n=o

+00

y(t)=£u(nT).h(t)*ô(t-nT)
n=o

+00

alors y(t) = ]£ u(nT).h(t - nT)


n=0

Notons que le terme : u(nT). h(t-nT) n'existe qu'à partir de l'instant t = nT.

La relation ci-dessus, qui donne la convolution discrète qui lie la sortie à l'entrée,
permet de calculer ce qui se passe à tout instant. En particulier, si on s'intéresse à la
(n+l)e période, on peut écrire qu'entre les instants nT et (n+l)T, la sortie du système
sera un signal continu, répondant à :

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
y(t) = X u(mT). h(t-mT)
m=o

qui donne l'évolution de la réponse du système sur la période considérée.

En fait, cette réponse du système est la somme de ses réponses impulsionnelles


successives comme indiqué sur le schéma ci-dessous :

Si l'on désire connaître la valeur de la réponse à l'instant t = nT, il suffit


d'écrire:

y n = y(nT) = JT u(mT). h[(n-m)T]


m=o

4.2.2. Fonction de transfert échantillonnée

On sait que :

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
+00

Y*(p) = Xy n e- n T P
n=o

alors :

+~ r n
Y*(p) = £ Z u(mT). h[(n-m)T] e^P
n=o Lm=o

posons : n-m=k d'où :n = k + m S i n = 0, alors k = -m

+00 +00

Y*(p) = ]T 2 u(mT) . h (kT). e-kTP . e-mTP


k=-m m=°

+00 +00

h kT e kTp
Y*(p) = X ( )•" Z u(mT) •e"mTp
• m=0
k=-m

Du fait de la causalité de la réponse impulsionnelle, on peut écrire :

+00 +00

h kT e kTp
Y*(p) = X ( )• " • S u(mT) • e"mTp
k=o m=o

On voit que l'expression :

+00

2 h(kT).e- kT P
k=o

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
est en fait la fonction de transfert échantillonnée H*(p) du système considéré.

On constate que la sortie échantillonnée a alors pour transformée de Laplace :

Y*(p) = H*(p).U*(p)

On peut donc représenter simplement un système échantillonné par un bloc-


diagramme élémentaire :

U*(P)| l I Y*(p)

II est évident que la relation entrée-sortie peut aussi s'exprimer par les
transformées en z :

Y(z) = H(z).U(z)

4.3. FONCTIONS DE TRANSFERT DES SYSTEMES COMPLEXES

// s'agit de calculer la fonction de transfert échantillonnée équivalente d'un


système résultant de l'association de systèmes élémentaires regroupés pour former, soit
des commandes en chaîne ouverte, soit des systèmes asservis ; ces ensembles étant
modélisés comme indiqués au paragraphe précédent. La présence d'échantillonnées
répartis dans la chaîne, ainsi définie, modifie les règles de calcul des transmittances.

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
4.3.1. Systèmes de commande en chaîne ouverte

Cas 1 : système encadré par deux échantillonneurs

u(t) u*(t) I I y(t) y*(t)


-^ *" H(p) ^—*-
U(p) U*(p)| I Y(p) Y*(p)

H(p) peut ici représenter un système élémentaire ou la fonction de transfert


globale d'un système plus complexe :

- éléments en cascade : H(p) = Gj(p). G2(p)

- éléments en parallèle : H(p) = Gj(p) + G2(p)

Y(p) = H(p).U*(p)

Y*(p) = H*(p).U*(p)

ou : Y(z) = H(z). U(z)

Cas 2 : avec un échantillonneur intermédiaire dans la chaîne

u(t) u*(t) F | x(t) x*(t) I I y(t) y*(t)


2
U(p) U*( P )L_JX(p) X*(p)| IYCP) Y*(p)

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Sachant que :

X*(p) = H*(p). U*(p)

Y*(p) = Hjp). X*(p)

on obtient :

Y*(p) = Hj(p). Hjp). U*(p)

La fonction de transfert globale est :

H*(P)=HÎ(P) . H;(P)
H(z) = H^z) . H2(z)

Cas 3 : système continu précédé d'un bloqueur d'ordre zéro

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
H(Z) = £[M]_& [«,!>.*£>]

H(z)
v
= ^fM_z-i^M]
' [ P PJ

soit :

H(z) = (1-^)35 [M"

4.3.2. Systèmes bouclés

Détecteur d'écart (comparateur)

On peut voir immédiatement l'équivalence des deux schémas ci-dessous :

^L^<^\^L^^1^ e(t) ^ e^t^/Qs


^—^^ ^ ^^ ^scS' £*(t) _
t}
Li r*^ ^
8* = (e-m)* = 8 * = e* - m*

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Cas 1 : Système asservi avec échantillonnage de l'erreur

^"Ut^V^d D(p) hji^j^


F m(t) I 1
I R(p) -* '

H^(p)=^=[D(P).R(P)r
H* M _ S*(p) _
H
D*(p) Hf
H
, _ D(z)
bfvP) ~~ÏE*r~\
E ~ ~* W ~ "i TJ / \
*(P) 1 + H;o(p) ! + Hbo(z)

e*(p) = 1 E*(p) e(z) = -—J-TT E(z)


l + H;o(P) l+H b o ( Z )

Cas 2 : Système asservi avec un échantillonnage supplémentaire dans la


chaîne directe

^^^^X^p^l^V X*ffpwp7| s(t)^ s*(t)^

Tm(t) I 1
I R(p) ^ 1

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
HL(p) = DÎ(p). [D2(p). R(p)]* Hbo(z) = Di(z). & [D2(p). R(p)]

H*
H ,nï _ Di(p) • Dl(p) H , , _ DI(Z) . D2(z)
bf\PJ ~ ; Wbf{Z] - „ , ,
1 + Hbo(p) 1 + Hbo(z)

Remarque 1 : Ce type de configuration est très intéressant car il représente le cas


typique d'un asservissement dont le correcteur (régulateur) est
programmé dans le calculateur de commande. Ainsi, on pourrait avoir :
Dj*(p) = C*(p), fonction de transfert du correcteur numérique, et D2(p),
fonction de transfert des éléments analogiques de la chaîne de
commande.

Remarque 2 : Le capteur R(p) est supposé ici analogique. S'il est de type numérique,
la prise d'information s'effectue alors après l'échantillonneur de sortie.

4.4. LIEUX DE TRANSFERT

De même que pour les systèmes asservis linéaires continus, Vétude des
performances d'un système asservi échantillonné passe bien souvent par certaines
méthodes graphiques et nécessite donc le tracé de son lieu de transfert échantillonné.

4.4.1. Incidence de l'échantillonnage sur le lieu de transfert d'un système

Le lieu de transfert H*(jco) d'un système à temps discret se déduit de la


connaissance du lieu de transfert H(jco) du système continu associé par la relation :

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
+00

H*(jœ) = | £ H[j(o)+kn)]
k=-oo

avec : £1 = 2ZL pulsation d'échantillonnage

En pratique, on trace plutôt le lieu TH*(j(o), tel que :

+00

TH*(jco)=]T H[j(co+kQ)]
k=-oo

Le lieu échantillonné résulte donc d'une addition vectorielle dans le plan


complexe comme indiqué ci-dessous :

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Cette construction, qui peut paraître bien fastidieuse, est facilitée par :

* le fait que la double sommation sur k se réduit bien souvent à quelques termes autour

de zéro. En effet, le module de H(jco) tend rapidement vers zéro dès que la pulsation
prend des valeurs élevées. Or dans bien des cas, la pulsation d'échantillonnage est elle-
même élevée, ce qui fait que :

lim JH[j(co + kQ)| -* 0 dès que k -3, 4, 5,...


CQ—>+oo

* le fait que la fonction TH*(jco) soit périodique (c.f. § 2.2.2.) ; ce qui confère au lieu

TH*(jco) quelques propriétés intéressantes.

En effet, on peut constater très facilement que pour :

co = 0 TH*(jO) est réel ou infini, selon que H(jO) est lui-même réel ou
infini.

0) = — = — TH * (j —) est toujours réel, quelque soit H(jco)

G) = Q TH * (jQ) = T H * (jO)

Si TH*(jO) est réel, ces deux points sont confondus. Le lieu de transfert
est cyclique et présente une périodicité de £2.

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
es
Si TH*(jO) t infini, TH*(jQ) est infini et lui est symétrique par rapport
à l'axe réel ; le lieu se boucle alors à l'infini par un cercle de rayon
infiniment grand.

Ainsi compte-tenu des règles ci-dessus, les lieux de transfert échantillonnés se


présentent comme indiqué dans la figure suivante :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Remarque 1 : Comme pour les systèmes continus, il est assez rare que l'on soit amené à
travailler dans le plan de Nyquist (ou plan complexe). L'intérêt de ce
paragraphe se situe dans la mise en évidence des propriétés liées aux
lieux de transfert des systèmes à temps discret par rapport aux lieux des
systèmes continus correspondants.

Remarque 2 : Les logiciels d'étude des systèmes, tels que MATLAB et SIMULINK,
permettent d'obtenir ces tracés sans difficulté.

4.4.2. Lieux d'EVANS (ou lieu des racines)

La fonction de transfert d'un système asservi échantillonné peut s'exprimer par :

D(Z)
H M-—t
ttbf(Z) ,TJ / \
l+H bo(z)

Sa fonction de transfert en boucle ouverte pourra se mettre sous la forme :

Hbo(z) = K.G(z)

Les pôles de Hbf(z), donc les racines de l'équation caractéristique (sensibilité


Z(z) de l'asservissement) :

2(z) = l + Hbo(z) = 0

dépendent du gain statique en boucle ouverte K, des pôles et des zéros de la fonction
G(z).

Automatique - S.A.E. chapitre 4 : Fonction de transfert discrète


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
On peut donc tracer dans le plan des z le lieu géométrique décrit par les racines
de l'équation caractéristique £(z) = 0, lorsque le gain statique en boucle ouverte K
varie de zéro à l'infini. Ce lieu des racines en fonction du paramètre K est appelé lieu
d'EVANS.

Remarque 1 : Le principe du lieu d'EVANS, ses règles de construction ainsi que les
propriétés qui en découlent, ont été développés dans le cours de Systèmes
Asservis Linéaires Continus (chapitre 3. §3.4.4) ; s'y reporter pour
l'utilisation de ce lieu dans le contexte de la transformée en z.

Remarque 2 : Le tracé du lieu d'EVANS dans le plan des z est tout à fait approprié à
l'étude de la stabilité des systèmes à temps discret (c.f. chapitre suivant).

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


CHAPITRE 5

STABILITE DES SYSTEMES A TEMPS DISCRET

5.1. NOTION GENERALE DE STABILITE


5.1.1. Rappels

Tout réglage automatique, qu'il soit continu ou qu'il soit discret, doit absolument
satisfaire à des conditions strictes de Stabilité.

Il existe de nombreuses définitions de la Stabilité d'un système. On peut, par


exemple, envisager le cas où le système étudié est excité pendant un certain temps par
un signal d'entrée d'une allure quelconque bornée et ensuite soumis à une valeur nulle.
On pourra conclure quant à la stabilité du système, selon la valeur que prend la grandeur
de sortie en régime établi (pour t —> °°). Trois cas pourront se présenter :

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
• la sortie tend vers zéro : le système est stable (courbe a),

• la sortie tend vers une valeur finie : le système est à la limite de la stabilité (il est
qualifié d'astable) (courbe b),

• la sortie diverge : le système est instable (courbe c).

Important : Dans le cas d'un système linéaire, la valeur finale du signal de sortie ne
dépend pas de l'allure du signal d'entrée, mais uniquement de la forme de
sa fonction de transfert.

Remarque : Ceci est corroboré par le fait que si l'on choisit une entrée impulsionnelle
ô(t), qui répond tout à fait à la définition ci-dessus, la réponse h(t) du
système est l'inverse de sa fonction de transfert H(p) :

h(t)=£-'H(p)

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
La fonction de transfert d'un système peut s'écrire :

«*>-$
La limite de h(t) quand le temps tend vers l'infini dépend essentiellement des
pôles de H(p), c'est-à-dire des racines de son dénominateur d(p) (qui représente
l'équation caractéristique du système). Celles-ci sont soit réelles, soit complexes
conjuguées :

h(t) = £Ci e P i t
d

Pour que le système soit stable (au sens des automaticiens), il faut que :

lim/i(0 = 0
/—>00

Ceci n'est possible que si les pôles de la fonction de transfert représentant le


système sont tous à partie réelle négative, d'où la condition nécessaire de stabilité :

Re (R) < o

Remarque : Certains auteurs proposent la notion de Stabilité BIBO (Bounded Input


Bounded Output) : un système au repos, linéaire, causal et stationnaire est
BIBO stable quand toute entrée bornée fournit une sortie bornée.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
5.1.2. Cas des systèmes discrets

Ces considérations générales sont transposables aux systèmes à temps discret.


La condition générale de stabilité s'écrit :

limh(nT) = 0

sachant que la réponse impulsionnelle h*(t) est une suite d'échantillons :

+00

h*(t) = £ h(nT).8(t-nT)
n=o

En supposant que le degré du dénominateur de la fonction de transfert du


système soit d, le système possède d pôles ai5 réels et/ou complexes conjugués, et le
terme général de la réponse impulsionnelle peut se mettre sous la forme :

d
h(nT) = £Ci.a?
i=l

Cette expression tendra vers l'état d'équilibre-zéro si et seulement si tous les o^


ont leur module inférieur à l'unité :

I (Xi | < 1

L'étude de la Stabilité d'un système à temps discret, qu'il soit en chaîne ouverte
ou de type asservi, peut se faire soit par l'approche fréquentielle dans le plan de Nyquist

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


5.2.1. Etude fréquentielle

Soit le système asservi à temps discret ci-dessous :

Sa fonction de transfert en boucle fermée s'écrit :

H *f p ï = P*(P)
bflFJ j + D*(p).R*(p)

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Il a pour équation caractéristique (ou pour sensibilité) :

Z*(P)-I+D*(P).R*(P) = I+H;O(P) =O
Remarque 1 : Les rappels sur la Stabilité des systèmes du § 5.1.1 s'appliquent aux
systèmes asservis discrets en remplaçant : d(p) par £*(p). En particulier,
le critère de Nyquist et sa forme simplifiée, le critère du Revers, peuvent
être utilisés pour régler la stabilité des systèmes asservis à temps discret.

Remarque 2 : Ces critères de stabilité sont issus de l'étude fréquentielle des systèmes en
considérant la transformée de Fourier en lieu et place de la transformée
de Laplace de l'équation caractéristique des systèmes étudiés (on
remplace l'opérateur p par jco). Ce sont donc des critères géométriques.

Dans le cas fréquent où la fonction de transfert en boucle ouverte du système ne


possède pas de pôles à partie réelle positive, le critère de Nyquist s'énonce de la façon
suivante :

Critère de Nyquist : Un système asservi est stable si la variation de l'argument de sa


fonction de transfert en boucle ouverte, autour du point critique
d'abscisse : -1, lorsque co varie de 0 à O, est nulle. Il est instable
dans le cas contraire.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Remarque : Le lieu de transfert Hj^co) étant cyclique du fait de l'échantillonnage à la
période T, il est entièrement décrit sur la plage : 0 à .Q• = — (c.f. chapitre
précédent §4.4.1).

En définitive, il suffit de considérer si le lieu de transfert en boucle ouverte


entoure le point critique d'abscisse : -1 (système instable) ou s'il ne l'entoure pas
(système stable). Ceci constitue le critère du Revers.

5.2.2. Application aux systèmes asservis à temps discret

La stabilité dépend bien souvent du réglage de la valeur du gain statique en


boucle ouverte K car Hk0(jco) = K.G*(jco) ; aussi, est-il plus judicieux de considérer

l'équation caractéristique £*(jcû) = 0 sous la forme :

T£*(jco) = T + K.TG*(jG)) = 0

soit : TG*(joo) = - J
Jv

sachant que le lieu TG*(joo) se déduit du lieu G(jo)) des éléments continus associés
par construction vectorielle (c.f chapitre précédent, §4.4.1).

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


T
Le lieu critique C(K) = - — , gradué en K, est porté par l'axe réel négatif.
K
Suivant les valeurs du gain statique K et la forme du lieu de transfert TG*(jco), on peut
donc étudier les cas qui, par application du critère du revers, conduisent à la stabilité ou
à l'instabilité de l'ensemble.

L'application du critère de Revers, qui dit que : si, en parcourant le lieu de


transfert en boucle ouverte dand le sens des 0) croissantes, on laisse le point critique

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
T
d'abscisse à gauche, le système asservi est stable, conduit à :
K

* K<K0 Stabilité

* K>K0 Instabilité

Si le réglage du système asservi est tel que le point représentatif de son


fonctionnement soit exactement à l'intersection des deux lieux :

K = K0 telque:G*Go)o) = --i-
KO

alors, on a affaire à un système juste oscillant à la pulsation :

CO
rn -il-IL
O-T-T

puisque pour cette valeur de la pulsation, le lieu de transfert TG*(jco) coupe Taxe réel

(argument égal à -TC).

Remarque : Quelque soit l'ordre et la forme de la fonction de transfert du système


bouclé étudié, si ses réglages sont tels que son lieu de transfert en boucle
ouverte passe juste sur le point critique [intersection des lieux TG*(jœ) et
C(K)], le système oscille à une pulsation fixe, moitié de la pulsation
d'échantillonnage £1.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Ceci constitue une particularité importante des systèmes asservis à temps
discret ; c'est l'échantillonnage qui impose la fréquence d'auto-
oscillation.

5.3. STABILITE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES DANS LE PLAN DES Z

5.3.1. Considérations générales

On peut étudier les conditions de stabilité d'un système à temps discret en


exprimant sa fonction de transfert en transformée en z et en s'intéressant à ses pôles,
c'est-à-dire aux racines de son équation caractéristique d(z) ou E(z), selon que l'on a
affaire à un système en chaîne ouverte ou à un système bouclé.

Dans le cas d'un système asservi :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
et Z(z) =-1 + D(z).R(z) = 1 + Hbo(z) = 0

Pour appréhender le degré de stabilité de ces systèmes à temps discret, sans à


avoir à résoudre pour autant leurs équations caractéristiques, on peut s'appuyer sur des
critères du type algébrique (SCHUR-COHN, ROUTH et HURWITZ, JURY) ou comme
précédemment sur des critères de type géométrique (NYQUIST, EVANS).

L'étude de la stabilité par la transformée en z se fait plus volontiers, soit par le


critère de JURY, soit dans le plan des z par le lieu des racines (lieu d'EVANS).

5.3.2. Critère de JURY

II s'agit d'une forme simplifiée du critère de SCHUR-COHN, qui est valable


pour les polynômes à coefficients réels. Le critère de JURY donne des relations sous
forme d'inégalités se basant sur les coefficients d 0 , d p d2,...dn de l'équation
caractéristique en z :

d(z) = E(z) = d0 + d, z + d2 z2 + ... d n zn = 0

Si et seulement si toutes les inégalités sont vraies, les racines de Véquation


caractéristique se trouvent à Vintérieur du cercle-unité ; le système considéré est alors
stable :

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Cas 1 - polynômes du second degré

d(z) = d2 z2 + dj z + d0 avec d2 > o

Le critère de Jury impose les conditions suivantes :

Cl d 0 < d2 (produit des racines inférieur a l )

C2 d(+l) = (d0 + d, + d2) > 0 et d(-l) = (d0 - d t + d2) > 0

Ces conditions imposent que les racines, si elles sont réelles, soient forcément comprises
entre -1 et +1.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Dans le cas où les racines sont complexes conjuguées, la condition Cl impose


que leurs points représentatifs soient contenus dans le cercle-unité, car alors leur
j» "
module: /— est inférieur à 1.
\d 2

Cas 2 - polynômes du troisième degré

d(z) = d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0 avec d3 > 0

Cl d 0 < d3

C2 dg - d§ < d 0 d2 - d, d3

C3 d(+l) = (d 0 +-a, + d 2 +d 3 )>0 et d(-l) = (d0 -d, + d 2 -d 3 ) <0

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Dans le cas des polynômes du troisième degré, il peut y avoir trois racines
réelles ou une racine réelle et deux racines complexes conjuguées (une seule intersection
de d(z) avec l'axe réel).

Cas 3 - polynômes du quatrième degré

d(z) = d4 z4 + d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0 avec d4 > 0

Cl dj - d£ > d0 d 3 - d! d 4

C2 (d0 - d4)2 (d0 - d2 + d4) + (d, - d3) (d0 d3 - d, d4) > 0

C3 d(+l)>0 et d(-l)>0

(d0 + d, + d2 + d3 -f d4) > 0 et (d0 - d{ + d2 - d3 + d4) > 0

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Exemple :

L'application de ces relations peut être très utile lorsque l'un ou l'autre des
paramètres du système est encore à choisir. On peut ainsi déterminer le domaine de
variation admissible de ce paramètre pour que le système échantillonné reste stable.

Soit par exemple un système asservi discret à retour unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte associée est :

H to (p) = B0(p).—5—
(1 + Tp)

H bo (z) = K.G(z)= K ( 1 ~ a )
z-a
_T
avec a =e T <1 T : période d'échantillonnage

Son équation caractéristique :

E(z) = 1 + K. G(z) = 0

conduit à étudier les racines du polynôme :

d(z) - z - a + K (1 - a)

L'application du critère de Jury à ce polynôme du premier degré impose le


respect des conditions suivantes :

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Cl a<l (toujours vérifié)

C2 d(+l) = ( l + K ) ( l - a ) > 0

1+K>0 soit K> -1 (toujours vérifié, car K positif par essence)

et d(-l) = K ( l - a ) - ( l + c c ) > 0

l-a
K<^

A ,^ , 1 +a
Le système étudié est donc stable si : 0\K(
l-a

5.3.3. Lieu des racines ou lieu d'EVANS

Méthode graphique bien connue des automaticiens qui l'appliquent souvent aux
systèmes continus (c.f. cours sur les Systèmes Asservis Linéaires Continus - chapitre 3 § 3.4.4), elle
peut être aussi utilisée dans le plan des z pour tester les conditions de stabilité des
systèmes asservis à temps discret.

Exemple : Soit un système asservi échantillonné, dont la fonction de transfert en boucle


ouverte est :

Hbo(z) = K
z(z-lMz-0,368)

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Le lieu des racines de son équation caractéristique : Z(z) = 1 + Hbo(z) = 0

c'est-à-dire des racines du polynôme : d(z) = z3 - 1,368 z2 + (0,368 + K)z + 1,755 K = 0

est représenté ci-dessous.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Le lieu d'Evans présente un nombre de boucles égal à l'ordre du système. Les
boucles sont paramétrées en K (gain statique en boucle ouverte), de 0 à +00.

Afin que le système testé soit stable, il est indispensable que les points
représentatifs des racines de son équation caractéristique, pour un gain statique K donné,
soient à l'intérieur du cercle-unité. On voit donc que sur l'exemple traité ici, le gain K
doit impérativement être limité à des valeurs inférieure à : 0,16.

5.4. MARGES DE STABILITE

Que cela soit par le critère de JURY ou par le tracé du lieu d'EVANS, l'étude de
la stabilité des systèmes bouclés conduit à constater que sous certaines conditions
(souvent imposées au gain statique en boucle ouverte) le système est stable ou instable.
Cependant, // n 'est guère possible de tirer des conclusions sur la qualité de cette
stabilité, c'est-à-dire sur l'amortissement des phénomènes transitoires.

On sait, à propos des systèmes asservis linéaires continus, qu'il est en particulier
indispensable que le lieu de transfert en boucle ouverte (tracé dans le plan de Nyquist)
passe à une certaine distance du point critique (c.f. cours SALC, § 4.3.), distance exprimée
par la marge de phase ou la marge de gain.

Ces notions s'appliquent sans aucune difficulté aux systèmes échantillonnés.


Prendre une marge de stabilité revient à limiter encore plus la région autorisée du
plan des z où l'on représente les racines de l'équation caractéristique du système
étudié.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


La figure ci-dessous montre l'incidence de ces marges de stabilité dans le plan
des p et dans le plan des z.

Le fait d'imposer aux racines de Z*(p) = 0 d'avoir des parties réelles inférieures

à -A, (décroissance des termes de la réponse impulsionnelles plus rapide que e"Xt)
conduit, dans le plan des z, à restreindre l'espace autorisé au cercle de centre 0 et de
rayon : e"Xt < 1.

D'autres formes de marges de stabilité peuvent être adoptées. La figure suivante


en donne quelques exemples.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Toutes les méthodes d'étude de la stabilité des systèmes asservis à temps discret
peuvent être assortis de ces conditions de bonne stabilité ; il suffit d'en restreindre le
champ.

Note importante : l'opérateur z est directement lié à la valeur de la période


d'échantillonnage T. De ce fait, un même système aura un
comportement différent et par conséquent répondra à des
conditions de stabilité différentes, selon le choix de sa période
d ' échantillonnage.

Automatique - S.A.E. chapitre 5 : Stabilité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 6

PRECISION ET RAPIDITE DES SYSTEMES DISCRETS

6.1. PRECISION STATIQUE


Nous nous proposons de donner dans ce paragraphe quelques notions sur la
précision des systèmes à temps discret en régime établi aux instants d'échantillonnage ;
ces notions ne sont que des extensions de celles concernant les systèmes continus.

6.1.1. Constantes d'erreur

Soit un asservissement à temps discret, représenté en z.

Hbo(z) = D(z).R(z)

e(z) = _S®_
l+Hbo(z)

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Sollicité par une commande, il présentera après disparition du régime transitoire


une erreur statique permanente, obtenue à partir de :

e(oo)= lim e(t) = lim e(nT)= lim (z -1)—^Z\


t-^oo n-^oo z->l 1+ 1^0(7)

L'erreur permanente dépend de la forme de l'entrée et évidemment de celle de la


fonction de transfert du système échantillonné étudié. Pour calculer cette erreur, il est
intéressant d'introduire la notion de constante d'erreur, liée à l'ordre de l'entrée
appliquée.

Considérons les entrées-test classiques de la forme :

jn
e(t) = eoJ-r(t)
m!

On peut calculer ces constantes pour les quelques entrées canoniques


couramment utilisées :

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Echelon de position (m = 0) :

ep(z) = e0 -Z-
Z~ 1

e0H= lim(z -1) ^L \ = lim £2 s £o_


z-»l z-1 l + Hbo(z) z-»l l + Hbo(z) k p

la constante d'erreur de position est telle que :

k = lim [1 + Hbo(z)]
ï-^\

Echelon de vitesse (m = 1) :

ev(z) = e0-^

ev(oo)= lim -f£- = £2!


z->i (z-l)[l + Hbo(z)] kv

et: k v = lim(z-l)[l + Hbo(z)]


Z->1

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Echelon d'accélération (m = 2) :

,, T2 z(z+l)
ea(z) = e0 —
2(z-l)3

e T2 e T2
£a (oo)= lim £2J ^ £°_L
2
z ->i(z-l) [l + Hbo(z)] ka

k a = lim(z-l) 2 [l + Hbo(z)]
z-*l

Généralisation à une entrée d'ordre m quelconque

D'après ce qui précède, on voit qu'à une entrée :

em(t) = e0^r(t)

correspondra une constante d'erreur :

k m ^ l i m ( z - l ) m [ l + Hbo(z)]
z-^1

et une erreur :

m
/ \ T
em(oo) = e 0 ^—
&m

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Remarque : Les signaux d'entrée d'ordre très élevé sont rares : par contre, une entrée
quelconque peut être décrite par un polynôme d'ordre élevé, tel que :

e(t) = a T(t) + P t T(t) + y £ T(t) + ... + X-^- T(t)


2 m!

Le système étant linéaire, l'erreur résultante sera la somme des erreurs


constatées pour chaque type d'entrée.

6.1.2. Evaluation de l'erreur statique

Les constantes d'erreur que nous venons de déterminer dépendent en particulier


de l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du système étudié.

Celle-ci peut s'écrire sous la forme :

Hbo(z) K.P(z)
-HrQ^
où : P(z) et Q(z) sont des polynômes en z qui ne possèdent pas de racines égales à 1 et
qui tendent vers une constante quand z tend vers 1. De plus, P(z) est de degré au plus
égal à celui du dénominateur de la transmittance en boucle ouverte considérée.

n représente le nombre de pôles égaux à 1 de la fonction considérée (n joue un


rôle équivalent au nombre d'intégrations de Hbo(p) des systèmes continus).

La valeur de la constante d'erreur, et donc de Verreur, dépend des valeurs relatives de


m et de n.

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
En particulier, si m = n :

km = lim(z-l) m 1+ K (Z)
^
^1 L ( Z -l) m Q(z)_

k^ tend vers une constante non-nulle :

Selon l'ordre de l'entrée appliquée au système étudié et le nombre de pôles


égaux à 1 de sa fonction de transfert en boucle ouverte, on peut établir le tableau
d'erreurs statiques ci-dessous :

^^
^s^
ordre de c
°p
c
°v
p
°a
c
°j
^\^ l'entrée m
Nbre de
XVI
^^s. ^^^
n
U
1
1
9
£
^
J
pôles ^v^^
(z=l)deH h o (z)n \^

0
£« 00 00 00
kp

1 0 eOf oo
Kv

2 0 0 e
T2
°T~
K
a

3 0 0 0 T3
e
°k~
K
J

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

Conséquences : . lorsque l'erreur existe (m=n), celle-ci est d'autant plus faible que la
constante d'erreur est plus élevée.

. On peut obtenir une précision parfaite si la fonction de transfert en


boucle ouverte du système possède au moins (m+1) pôles égaux à 1,

Remarque : Comme pour les systèmes asservis continus, on peut développer le même
type d'études à propos de l'effet des perturbations sur la précision statique
des systèmes asservis à temps discret (c.f. cours S.A.L.C. chapitre 5.§ 5.2.2.).

6.2. LA RAPIDITE

6.2.1. Considérations sur le régime transitoire

On peut se faire une bonne idée de la nature du phénomène transitoire dans un


système échantillonné ou discret en observant la relation existant entre la réponse
impulsionnelle et les pôles et les zéros de la fonction de transfert correspondante.

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Exemple : Soit un système dont la fonction de transfert en boucle fermée est du premier
ordre :

Hbi(z) = J5-
z-A,

Cette fonction possède un seul pôle A, et un seul zéro nul, c'est-à-dire à l'origine.

On peut distinguer divers cas selon la position du pôle réel À,, par rapport à
l'intervalle [-1,1] du plan des z.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
La figure ci-dessus montre les six cas possibles selon que A est positif ou négatif,
|A est supérieur ou inférieur à 1. Le zéro, nul, est représenté à l'origine.

Ce cas est intéressant, car il montre que Véchantillonnage peut dans certaines
conditions avoir des effets pernicieux ; ici, on constate qu'il peut rendre oscillatoire un
système du premier ordre !

?k
On peut considérer aussi le cas où le système possède un zéro non-nul :

Hbf(z) = ^l
z-A,

Cette fonction de transfert peut s'écrire :

Hbl(z) = -i~Y.z-U-
z-A, z-A

Lors du passage dans le domaine temporel, on doit tenir compte du fait que le
deuxième terme correspond à la réponse impulsionnelle du système précédent, retardée
d'une période T. Les conditions de convergence ou de divergence sont toujours liées au
pôle A ; le zéro y n'influe que sur l'amplitude des valeurs de la réponse impulsionnelle.

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

6.2.2. Rapidité des systèmes discrets

Pour tester la rapidité d'un système échantillonné, on procède tout à fait comme
pour les systèmes continus :

- signal-test : échelon-unité ou échelon de position

+00

r*(t) = ]T r(nt) = ôr(t)


n=o

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
- temps de réponse à ± 5% de la réponse permanente,

- la fonction de transfert à prendre en considération est H(z) si on a affaire à un


système isolé ou en chaîne ouverte, Hbf(z) si on étudie le cas d'un système
bouclé.

Les réponses indicielles des systèmes échantillonnés se présentent sous la forme


des signaux donnés ci-après :

La réponse du système n'existant qu'aux instants d'échantillonnage (suite


d'impulsions de Dirac), le temps de réponse ne peut s'évaluer qu'en un nombre entier
de périodes :

T r =j.T

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Remarque : Comme pour les systèmes continus, la rapidité d'un système est liée à
l'étendue de sa bande passante.

6.3. SYSTEMES CONTRAINTS

6.3.1. Dilemme précision-rapidité-stabilité

La précision dynamique d'un système en réponse à une entrée donnée, ainsi que
sa rapidité sont fortement liées, puisque l'une et l'autre de ces caractéristiques
dépendent de l'évolution du régime transitoire qui affecte le système. Du fait de la
souplesse d'emploi des machines numériques et des possibilités qu'elles offrent pour
engendrer certaines fonctions uniquement par programmation, les systèmes à temps
discret se prêtent mieux à transformation ; on peut donc imposer certaines contraintes au
système en boucle fermée, permettant de biaiser le dilemme précision-rapidité, classique
dans le réglage des systèmes asservis continus.

On trouvera dans la suite de ce paragraphe, deux types de systèmes contraints,


qui sont intéressants du fait qu'ils présentent une rapidité contrôlée et une erreur statique
nulle.

6.3.2. Système minimal

Un système est dit minimal ou à temps d'établissement fini lorsque, pour une
entrée spécifiée, le régime définitif est atteint en un nombre fini des périodes ; l'erreur
correspondant à cette entrée s'annulant.

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
On peut noter que cette appellation correspond à une extension de la notion de
temps de réponse, qui en toute rigueur correspond à la seule entrée indicielle F(nT). Si
de plus, le système est soumis à des contraintes qui minimisent son régime transitoire, il
est dit à temps de réponse fini minimal absolu, ou système minimal absolu. Cette
définition autorise des dépassements (oscillations) de la réponse obtenue, durant le
régime transitoire.

6.3.3. Système à réponse-pile

Le réglage de ce système rajoute une spécification supplémentaire, puisqu'un tel


système est dit à réponse-pile lorsque la sortie atteint son régime définitif, pour une
entrée-type donnée, en un nombre fini d'échantillons, sans dépassement.

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Après j périodes, sans dépassement, le système a atteint définitivement son


régime permanent.

Là aussi, l'entrée appliquée n'est pas forcément un échelon-unité. La figure


suivante montre un système à réponse-pile pour une commande en rampe de vitesse.

Pour être à réponse-pile, le système doit satisfaire à un certain nombre de


conditions pas toujours réalisables, ce qui limite considérablement la portée de cette

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
approche. C'est cependant un point de vue qui peut être intéressant lors de la
détermination des circuits correcteurs, qui permettent de compenser les systèmes
asservis échantillonnés (c.f. chapitre suivant).

Automatique - S.A.E. chapitre 6 : Précision et Rapidité


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
CHAPITRE?

COMPENSATION DES SYSTEMES ASSERVIS DISCRETS

7.1. NECESSITE D'UNE CORRECTION DES SYSTEMES

7.1.1. Avantages du numérique


L'analyse d'un système asservi, qu'il soit continu ou discret, conduit
immanquablement à se poser le problème de l'adjonction au système d'un circuit
correcteur, afin de conférer à l'ensemble les meilleures performances possibles.

Ainsi, étant donnée une installation de fonction de transfert connue, réaliser sa


synthèse consiste à rechercher un réseau correcteur d'expression C(z), conçu de telle
façon que l'ensemble corrigé satisfasse un certain nombre de spécifications qui peuvent
se traduire soit dans le domaine temporel, soit dans le domaine fréquentiel :

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
exigences temporelles - réponse temporelle imposée,
- temps de réponse minimal,
- dépassement maximal contrôlé,
- précision statique imposée,

ou fréquentielles - marge de phase imposée,


- bande passante à respecter,
- résonance spécifiée,

Ces approches complémentaires et interactives permettent de façonner la


réponse du système à une entrée donnée et donc de modeler le système à ses desiderata.

L'utilisation de machines numériques (microprocesseur et autres, plus ou moins


importantes) pour commander les systèmes automatiques facilite grandement cette
façon de procéder ; en effet, il est alors relativement aisé de programmer également des
éléments correcteurs qui permettent d'obtenir des effets très intéressants sur les signaux
de commande du processus, difficilement réalisables par éléments câblés.

7.1.2. Différents types de correcteurs

Le circuit correcteur est alors programmé au cœur de la machine numérique et


tout se passe comme si le système répondait au diagramme fonctionnel suivant :

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Il peut se trouver cependant que l'on soit obligé d'utiliser des correcteurs de type
câblé ; dans ce cas, on dispose de la structure-série classique :

ou, quelques fois, de la structure-parallèle, beaucoup moins usuelle, mais qui permet
d'obtenir à partir d'éléments simples des effets spéciaux des plus intéressants :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


a
Exemple : J(p) =
p+a

Z[^(P)J(P)] = — avec g = e-aT


z-a

C(z) = z - g = 1 - g z"1
z + (l-2a) 1+(1-2^7-!

Ce correcteur peut être effectivement réalisé par éléments câblés, ou simplement


programmé ; dans ce cas on obtient yn par l'équation récurrente suivante :

yn = ( 2 g - l ) y n _ i + e n - g £ n - i

7.2. FAISABILITE DES CORRECTEURS

Afin de déterminer le réseau correcteur (câblé ou programmé) qui convient le


mieux à un système asservi commandé numériquement, on ramènera, dans la suite de ce
chapitre, tout système à un diagramme fonctionnel à retour unitaire :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Dans ce cas, la fonction de transfert en boucle fermée s'exprime par :

C(z)F(z)
Hbf(z)
-l + C(z).F( Z )

Le cahier des charges imposant certaines contraintes (de rapidité, de précision,...)


au système bouclé, on connaît a priori la forme à donner à Hbf(z). Le processus de
fonction de transfert F(z) étant lui-même connu, on en déduit que le correcteur doit
répondre à :

C(Z) =
MZJ
MM(^
F(z)[l-H bi ( Z )]

Généralement, le correcteur se présentera sous la forme d'un rapport de


polynômes en z :

_ b 0 + b l Z + b2z2 + + bnzn
^ ' ~~
a 0 +a 1 z + a2z2 + + a d zd

La réalisation pratique du correcteur, déterminé par le calcul, implique que le


développement en série de sa fonction de transfert C(z) ne comporte pas de puissances
positives de z (principe de causalité à respecter impérativement). Cette condition se
traduit par :

limfz' 1 C(z)] = 0
Z-»oo L J

c'est-à-dire que l'on doit avoir : n < d.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Cette condition est nécessaire, mais il y a des cas où elle n'est pas suffisante ;

Par exemple , supposons que : yn = a £n + (3 £n_{ -jyn.{ +

On voit qu'à l'instant nT le signal de sortie y n du correcteur doit être synchrone


de sa commande 8n. Or les conversions AN et NA, d'une part, et le calcul de
l'expression de y n , d'autre part, ne sont pas instantanés ; il faut un certain temps entre la
prise d'échantillon £ et la commande y du processus. Si ce temps est faible vis-à-vis de
la période d'échantillonnage, il n'y a pas de problème. Mais si l'échantillonnage est très
rapide, ou si les calculs sont complexes et nombreux, on ne pourra pas réaliser la
simultanéité de l'acquisition et de la commande. Dans ce cas, on aura tout intérêt à
prévoir une condition plus restrictive pour la faisabilité du correcteur :

lim C(z) = o
Z—>oo

c'est-à-dire : n <d

7.3. CRITERE DE CHOIX DES CORRECTEURS

7.3.1. Conditions générales et critères temporels

La détermination des organes de compensation d'un asservissement


échantillonné s'appuie sur un certain nombre de démarches, plus ou moins efficaces, qui
font appel à des critères spécifiques.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Une méthode classique, dite des pôles dominants de ZDAN consiste à imposer
à un système asservi de présenter une fonction de transfert en boucle fermée dont le
comportement soit voisin de celui d'un système du deuxième ordre, c'est-à-dire
caractérisé essentiellement par une paire de pôles dominants. Cette méthode, basée sur
la transformation en z, peut amener des résultats intéressants.

On peut aussi s'appuyer sur des considérations de précision statique et/ou de


rapidité. Il s'agit pour l'essentiel de critères temporels, qui imposent au système de
répondre à une entrée donnée, selon certaines spécifications sur ses régimes transitoire
et permanent. En fait, on définit un signal de sortie qui doit répondre à certaines
spécifications : progression d'un échantillon à l'autre, dépassement contrôlé, loi
d'évolution en régime permanent, erreur permanente admise,... Les méthodes de calcul
des réseaux correcteurs qui résultent de cette approche sont donc caractérisées par
l'utilisation directe des spécifications sur la réponse du système à des entrées
déterminées.

Il est bien entendu que, quelque soit le critère utilisé, il faudra en dernier lieu
vérifier la faisabilité de la solution préconisée.

7.3.2. Méthode de calcul

Soit la structure fonctionnelle retenue pour représenter le système à corriger :

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
On peut exprimer le signal d'erreur :

8(z) = e(z) - s(z)

soit: 8(z) = e(z)[l-H bf (z)]

On a vu que la transformée en z d'une entrée canonique d'ordre m peut se


mettre sous la forme :

" (l-z-!)m+1

où A(z) est un polynôme en z"1, de degré au plus égal à m et dépourvu de racines


égales à l'unité :

1
^d-^L.' -"^]
On peut définir un système en évaluant sa fonction de transfert en boucle fermée
de telle façon que, sollicité par une entrée donnée, il présente certaines conditions de
précision en régime permanent :

lim 8(nT)=lim(l-z- 1 )8(z)


n—>°o z—>1

soit : lim £(nT) = lim [A(z) (1 - z'1)'"1 [l - Hbf (z)]]

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Ainsi, pour une entrée (d'ordre m fixé), on peut vouloir que :

lim 8(nT) = 0 précision parfaite


n—>oo

ou lim £(nT) = este précision relative


n-^oo

Partant de ces considérations, la relation précédente permet de calculer Hbt(z),


puis d'en déduire la fonction de transfert C(z) du correcteur qui, à partir du système
initial F(z), conduit à obtenir les performances souhaitées ; bien évidemment, il
conviendra de vérifier la faisabilité de la solution préconisée.

Par exemple : Si l'on désire parvenir à un système présentant une précision parfaite
pour une entrée d'ordre m (la précision ne peut être définie que par rapport à l'ordre de
la commande), il faudra que :

l-H bf { Z ) = (l-z-i) m+1 B(z)

Alors : lim e(nT) = lim


n->oo
(l - z~' /) A(z) B(z) = 0
_>1 V Z

et ceci quelque soit le polynôme B(z), pourvu que celui-ci ne présente pas de racines
égales à l'unité.

On déduit alors :

H b f (z)=l-(l-z- 1 ) m + 1 B(z)

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
et 8(z) = A(z) B(z)

Le correcteur qui permet d'atteindre ce résultat, s'il remplit les conditions de


faisabilité, aura pour expression :

C(Z) =
i-fa-z'T^.BCz)!
t- - —i
(l-z-T +I .F(z).B(z)

En fait, le calcul montre que le signal d'erreur 8*(t) s'annule en un nombre fini
d'échantillons [E(z) est un polynôme en z"1]. Les systèmes répondant à ces spécifications
sont donc à temps d'établissement fini, pour l'entrée considérée. On constate ainsi que
les considérations sur la précision entraînent des conséquences sur la rapidité du
système, et réciproquement.

7.3.3. Système rendu minimal absolu

Le calcul précédent nous a conduit à :

8(z) = A(z) B(z)

et l-H M (z) = (l-z- 1 r 1 B(z)

A(z) étant imposé par l'entrée choisie, le système considéré sera dit minimal
absolu, si :

B(z) = 1

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Alors : £(z) = A(z)

et: Hbf(z)=l-(l-zlr+l

son régime transitoire sera alors minimal.

Comme A(z) est un polynôme en z"1 de degré au plus égal à m, on voit que
l'erreur de l'asservissement s'annulera au plus en (m + 1 ) périodes.

7.4. EXEMPLES DE SYNTHESE DISCRETE

7.4.1. Calcul de systèmes minima absolus pour quelques entrées d'ordre m

On se propose ici de calculer à chaque fois la fonction de transfert en boucle


fermée d'un système qui serait astreint à être minimal absolu pour différentes entrées
canoniques : échelon de position, rampe, échelon d'accélération.

^ pour une entrée en échelon-unité (m = 0)

e*(t) = T*(t) =Sr(t)

p(7\ —
()
~^^

alors : £(z) = A(z) = 1

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
e*(t) = ô(t)

il faut donc : Hbf(z) = zl, soit : h*(t) = ô(t - T)

# pour une entrée en échelon de vitesse (m = 1)

e*(t) = T£n.<S(t-nT)
n

,. Tz-'
e(z)=
<T?7
e(z) = T. z-1

alors : E*(t) = T. ô(t - T)

et: Hbf(z) = 2 z 1 - z 2 , soit: h*(t) = 2 Ô(t - T) - ô(t - 2T)

Automatique - S.A.E. chapitre 1 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
^ pour une entrée en échelon d'accélération (m = 2)

T2
e *(t) = — 2V<S(t-nT)
^ n

cM-H^f?
2 (1-z-1)2

T2
C(z) = A(z) = — z"1 (1 + z'1)

ri-iZ, r-p^d

g * (t) = —5(t - T) +—<5(t - 2T)

Hbf(z) = 3 z 1 - 3 z-2 + z 3 , d'où : h*(t) = 3 6(t - T) - 3 Ô(t - 2T) + Ô(t - 3T)

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


7.4.2. Comportement d'un système rendu minima absolu pour une entrée indicielle

On se propose ici de rendre compte du comportement d'un asservissement, dont


le correcteur a été calculé pour qu'il soit minimal absolu pour une entrée en échelon-
unité, lorsqu'il est sollicité par d'autres types de commande canonique.

On a vu au paragraphe précédent que dans ce cas :

Hbf(z) = z"1 le système corrigé est devenu un simple élément de retard pur
d'une période d'échantillonnage.

Le correcteur qui conduira à ce résultat doit avoir pour fonction de transfert :

z
C(z)= " - *
FCzXl-z- 1 ) F(z)(z-l)

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
Les figures ci-dessous représentent les différents signaux qui affectent ce
système, lorsqu'il est sollicité par une entrée-impulsion et une entrée en échelon de
vitesse.

7.5. SYNTHESE PAR ANTICIPATION - PREDICTEUR DE SMITH

Le prédicteur de Smith est un régulateur qui permet d'obtenir d'intéressantes


performances dans le cas où le système à régler comprend un retard pur. On supposera
ici que le temps de retard Td dû à l'installation correspond à un multiple entier k de la
période d'échantillonnage T.

Avant de présenter ce type de correction, il est utile de rendre compte de l'effet


d'un retard sur les performances d'un système de commande.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
7.5.1. Influence de la présence d'un retard pur dans une chaîne de régulation

Soit le système asservi suivant, qui présente un retard pur de k périodes :

Par exemple, on peut s'intéresser à l'effet de ce retard pur sur un système du premier
ordre :

F(p) = -£-
1 + Tp

rp

zk(p).-^_]=K-^ a = e~7
|_ 1 + tpJ z-cx

Kl a
H bo ^
TJ (z) = —k ~
z z-a

La sensibilité du système bouclé est : E(z) = zk+1 - a zk + K(l - a)

Pour que le système soit stable, il faut que les racines de Z(z) = 0 soient toutes
comprises dans le cercle de rayon-unité.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


En fonction du temps de retard, on peut calculer les limites à respecter pour le
gain statique en boucle ouverte K pour assurer la stabilité d'un tel ensemble :

1 + (X
k = 0 (pas de retard) K<
1-a

k = 1 (retard d'une période) K<


1-a

^ x i t ^ x . t v ^ , -a + w2 + 4
k = 2 (retard de 2 périodes) K<
v > ^ 2(1-a)

7.5.2. Le prédicteur de SMITH

On considère un système asservi à temps discret présentant un retard pur de k


périodes, dont la fonction de transfert en boucle ouverte peut s'écrire :

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


Hbo(z) = z-k (1 - z-l). z[Ml = z-k H' (z)
L P J

où H'z) regroupe le bloqueur d'ordre zéro B0(p) et le processus F(p).

<$> Considérons, dans un premier temps, le système ci-dessous où C(z) est un


correcteur monté en cascade avec les éléments H'(z) précédents :

La variable de sortie peut s'exprimer par :

C(Z)H (Z)
.-M- ' f e(z)
l + C(z)H (z)

<$> Dans un deuxième temps, on conçoit un système correctif, associé à


l'asservissement à retard, dont le schéma fonctionnel est représenté ci-dessous ; ce
correcteur est appelé Prédicteur de Smith.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
La fonction de transfert du prédicteur de Smith est :

u(z) = C(z)
£(z) l + (l-z- k )C(z)H'(z)

d'où la fonction de transfert en boucle fermée de l'ensemble qui lui est associé :

s ( z ) = z _ k C(z)H'(z)
e(z) l + C(z)H f (z)

<$> En comparant ces deux montages, il vient :

s(z) = z~k s' (z)

On en conclut que la réponse réelle s(z) est égale à la sortie s'(z), retardée de k
périodes d'échantillonnage. Les pôles du système compensé par un prédicteur de Smith,
sont simplement les zéros de l'expression : 1 + C(z) H'(z), complétés d'un pôle nul de
multiplicité k.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
// en découle que la stabilité de la structure n'est pas affectée par
l'implantation d'un prédicteur de Smith sur le processus physique avec retard pur.

L'effet de prévision associé au prédicteur de Smith est particulièrement bien mis


en évidence lorsque le diagramme fonctionnel du système est mis sous la forme
équivalente suivante :

On peut remarquer que le signal r de rétroaction, égal à : z k s(z), correspond au


signal s'(z), puisque l'on a vu précédemment que : s(z) = z~k s'(z). Il s'agit donc de la
grandeur de sortie s(z), avancée de k périodes d'échantillonnage, provoquant ainsi
l'effet anticipateur recherché.

Remarque : Un inconvénient du prédicteur de Smith est que sa conception repose sur le


modèle z"k H'(z) du processus à régler ; en particulier, la valeur du retard
pur doit être parfaitement connue.

7.6. CORRECTEURS EN DERIVATION

Dans tout calcul de systèmes de commande, l'une des préoccupations


essentielles du concepteur est d'assurer la fiabilité de l'ensemble, c'est-à-dire de veiller

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
à ce que la défaillance d'une partie de la chaîne n'entraîne pas la détérioration de tout
l'ensemble.

On se souvient que les régulateurs P.I.D. universels continus sont prévus pour
autoriser une conduite manuelle du processus en cas de panne de tout ou partie du
régulateur. Dans le cas de la commande de systèmes échantillonnés, on suppose que
l'on peut être confronté à des incidents similaires dus au calculateur numérique qui
pilote le processus et qui assure en particulier la fonction-régulateur.

Une structure intermédiaire consiste à faire assurer la sûreté de fonctionnement


par un équipement continu (analogique) et à provoquer des performances plus élaborées
par une commande numérique du système.

Le diagramme fonctionnel ci-dessous illustre ce type de conception hybride.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Le correcteur numérique est en dérivation, ou en parallèle, avec une connexion
continue entre le signal d'erreur et l'installation. Ainsi le signal de commande de
l'installation résulte de la somme de signaux continu et numérique :

U(p) = 8(p) + C*(p).8*(p)

Si le correcteur numérique est temporairement défaillant, le système asservi


analogique continue à opérer ; l'installation fonctionne alors sous mode dégradé.

Automatique - S.A.E. chapitre 7 : Compensation


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
CHAPITRE 8

LES REGULATEURS DISCRETS STANDARD

8.1. GENERALITES
Le régulateur discret élabore une grandeur de commande discrète y*(t) en
fonction de l'écart de réglage discret £*(t) du système à commander. Selon la
complexité du régulateur, la grandeur de commande à l'instant t = nT est formée en
fonction de la valeur de l'écart à cet instant, mais aussi aux instants précédents (n-l)T,
(n-2)T,...

Comme dans le cas des régulateurs continus qui réalisent généralement la


relation :

y(t) = kpe(t) + Jr| e(t)dt + T d ^


J0

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
on crée des régulateurs discrets standard qui traduisent en valeurs discrètes cette
expression.

Les régulateurs les plus courants sont du type : P.I, P.D, P.LD, voire P.D2 et
P.LD2.

Si l'action Proportionnelle P est des plus simples, les actions intégrale, dérivée et
dérivée-double méritent une certaine attention.

8.2. LES DIFFERENTES ACTIONS

8.2.1. Action intégrale I

Le régulateur I intègre l'écart de réglage en fonction du temps. Cependant, dans


le domaine des régulateurs discrets, l'intégration est remplacée par une sommation de
l'écart de réglage discret £*(t). En toute rigueur, on devrait donc parler de régulateur-
sommateur...

équation discrète :

yi(nT)= Ki£ £ GT) Ki = i


j =0 M

équation récurrente :

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
1 1
y (nT) = y [(n-l)T] + K i e(nT)

pour plus de commodité, on posera, à l'instant considéré :

y1 = yÏ! + K; e

fonction de transfert :

jz
C(v)
C (Z)
_ y ( ) _ KK. z _KKl . i
' -e(z)- 'z-l- i-z-i

diagramme structurel :

A l'aide de l'équation récurrente (forme récursive) et en observant que le bloc z"1


introduit le décalage de y1 en y^, on peut représenter la relation qui lie y1 à 8 par le
schéma ci-après, appelé diagramme structurel qui met bien en évidence la mise en
mémoire de la valeur de la grandeur y afin de l'utiliser à la période suivante :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
8.2.2. Action dérivée D

L'action dérivée se traduit par un terme proportionnel à la différence des écarts


de réglage aux instants d'échantillonnage nT et (n-l)T.

équation discrète :

yd(nT) = Kd[£(nT)-e[(n-l)frD avec Kd = ^

soit yd = Kd[£-£_i]

fonction de transfert :

Cd(Z) = ^ = K d ^ = K d (l-z-i)
8(Zj ^

diagramme structurel :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
8.2.3. Action dérivée-seconde D2

Soit le cas où le régulateur comporte un terme en dérivée- seconde, du type :

d2e(t)
dt2
L'action dérivée-seconde discrète s'approxime par un développement limité au
deuxième ordre de l'écart £*(t), d'où la relation explicite liant l'écart aux instants nT,
(n-l)T et (n-2)T à la grandeur de sortie yd2(nT).

équation discrète :

yd2 (nT) = Kd2 [e (nT) - 2e [(n-1 )T] + e [(n-2)T]]

2
avec Kd2 = —2
T

Soit : yd2 = Kd2 [e -28.! + e 2]

fonction de transfert :

Cd2(z) = ^f=K d 2 (l-2z-i+ Z - 2 )


t^Zj

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

8.3. LES REGULATEURS STANDARD

8.3.1. Le régulateur Proportionnel-Intégral P.I

Le régulateur P.I est une combinaison d'un régulateur P et d'un régulateur I.

équation discrète :

y(nT) = K p £(nT) + K i 5;£(jT)


j=o

Comme précédemment, l'action intégrale peut s'exprimer par :

KiÊe()T) = Ki J£0T) + Ki8(nT)


j=0 j=0

soit: yi(nT) = yi[(n-l)T] + K* e(nT)

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
d'où : y(nT) = yï(n-l)T] + (Kp + K;) e(nT)

y = yi 1 +(K p + K i ) e

fonction de transfert :

z bl z + b bl
r<Vï
C ^ --KKp +
+KK,— --—^— + bo z-1
° - -—^—

avec : bi = Kp + KÎ et b0 =-Kp

Le régulateur P.I est un système discret du premier ordre, ayant un pôle égal à 1.
Le régulateur P.I peut donc annuler l'écart de réglage, en régime établi, dû à une
sollicitation en échelon de position (c.f. § 6.1.2).

Réponse impulsionnelle :

y(z) = b1+b0Z-l £(z)

1 -Z' 1

Si : e*(t) = ô(t)

alors : e(z) = 1

et y(z) = b i + b o Z - i = b i + £ ( b o + bi)z.n
1
- z"! n=l

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


oo

soit y(z) = (Kp + Ki) + K i £ z-"


n=l

OO

et y*(t) = (Kp + Ki) ô(t) + K{ ]T ô(t - nT)


n=l

ou encore :

oo

y*(t) = Kp8(t) + Ki 2 ô(t-nT)


n=0

y*(t) = Kp ô(t) + Ki ÔT<t)

Diagramme structurel :

Le diagramme structurel du régulateur P.I se déduit aisément de son équation


discrète :

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
8.3.2. Le régulateur universel P.I.D

Le régulateur P.I.D se base sur le régulateur P.I, auquel on ajoute une


composante dérivée.

équation discrète :

y(nT) = Kp e(nT) + Ki £ e(JT) + Kj [e(nT) - e [(n-l)T]]


j=o

soit :

y(nT) = yi [(n-l)T] + (Kp + Kj + Kd) 8 (nT) - Kd e [(n-l)T]

y = (Kp + Ki + Kd) e + yl, - Kd e_i

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
fonction de transfert :

Qz^Kp + K^ + Kd^

soit: C(^=^^i^^
z(z-l)

avec: b2 = Kp + Kj + Kd , bi=-(K p + 2Kd) , b0 = Kd

Le régulateur P.I.D est un système du second ordre ; sa fonction de transfert


possède un pôle nul et un pôle égal à 1. Comme le régulateur P.I, il est capable
d'annuler Vécart déposition en régime établi.

Ses pôles ne dépendent en aucune façon du réglage des actions Proportionnelle,


Intégrale et Dérivée. Les coefficients Kp, K{ et Kd n'interviennent que dans le
numérateur de la transmittance et par conséquent que sur ses zéros.

Réponse impulsionnelle :

On peut aussi écrire :

oo

C(z) = (Kp + Ki + Kd) + (Ki - Kd)z-i + Ki 2 z-°


n=2

Soit, si e*(t) = 8(t)

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
oo

y*(t) = (Kp + Ki + Kd) 8(t) + (Ki - Kd) ô(t-T) + Kj ]T 5(t-nT)


n=2

ou encore :

y*(t) = Kp 8(t) + Kj dMt) + Kd [8(t) - ô{t-T)]

diagramme structurel :

Le diagramme structurel d'un régulateur P.LD peut prendre plusieurs formes


comme indiqué dans les schémas ci-dessous :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


La forme a convient mieux à la programmation de ce régulateur. En effet, cette
représentation s'appuyant sur l'équation récurrente :

y = (Kp + KI + Kd) £ + ylj - Kd £_i

permet d'écrire l'algorithme de réglage à l'aide d'un pseudo-langage de


programmation, du type :

données : Kp

K,

Kd

Kpid = Kp + KI + Kd

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
x = yii
y = Kpid 8 + x - Kd 8_i

sortir : y

x = x + Kj 8

e_! = 8

Pour l'exécution de l'algorithme de réglage, on doit respecter la séquence


prescrite. Tout de suite après le calcul de la grandeur de commande y, le calculateur de
processus peut appliquer cette nouvelle valeur au système à régler. L'incrémentation de
x par Kj 8 et ensuite l'échange de 8 à 8_t peuvent se faire, en temps masqué, dans
l'intervalle jusqu'au prochain instant d'échantillonnage.

Dans ce cas on doit imposer une valeur initiale adéquate à la grandeur auxiliaire
x. En plus, on a aussi besoin d'une valeur initiale pour l'écart de réglage 8_j.

En général, on choisira au début : x = 0 et 8_j = 0.

Remarque : bien souvent dans les régulateurs standard, aussi bien continus que
numériques, l'action P est commune aux autres actions I et D. La structure
d'un régulateur P.I.D se présente alors selon le schéma ci-dessous :

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

8.4. CHOIX ET DIMENSIONNEMENT DES REGULATEURS P.I.D


NUMERIQUES

8.4.1. La boucle de régulation

La structure classique d'une boucle de régulation numérique se présente de la


manière suivante :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
L'ensemble Bloqueur-Processus a pour fonction de transfert :

™-<'-H^-$
Selon le type d'actions choisi, le régulateur présente une transmittance que Ton peut
mettre sous la forme :

°»-$
où seuls les coefficients de R(z) sont dépendants des constantes de réglage des actions
P, I, D, D2... présentes dans la boucle (c.f. § 8.3.2).

De plus, on introduit dans la chaîne une possibilité de réglage du gain statique en


boucle ouverte de telle sorte que la fonction de transfert en boucle ouverte du système
corrigé soit :

HUz) = k.C<z).H<(z) = k.|i|.5|

Le choix du réglage des différentes actions du régulateur est conditionné par les
caractéristiques présentées par le processus à contrôler.

Le choix et le dimensionnement des régulateurs-standard se basent sur le


principe de la compensation des pôles du système à régler par les zéros du
régulateur, de telle sorte que le degré de la fonction de transfert du circuit de réglage
ouvert soit plus petit que celui de l'ensemble régulateur-processus.

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
8.4.2. Processus à réguler sans comportement intégral

F(p) ne présentant pas d'intégrations (terme en —), la transmittance H'(z) ne


P
présentera pas de pôle égal à 1 ; c'est-à-dire que le polynôme A(z) ne possédera pas de
racine égale à 1.

R ( z ) B(Z)
H
H bhof(z
Z)) -k
~ k S(^-A(^

On préconisera ici l'emploi d'un régulateur P.I.D, dont on calculera les coefficients Kp,
IQ et Kd de telle sorte que l'on ait :

R(z)=A(z)

Hbo(z) = k
alors: f(f

soit : Hbo(z) = k ^- (cf. § 8.3.2)


z(z-l)

le pôle z = 1 de Hbo(z) assure alors un écart nul à une entrée en échelon de position
(action intégrale).

Ensuite, on détermine k de manière à obtenir un système stable. Il faut donc


choisir ce coefficient multiplicatif de telle sorte que les racines de l'équation
caractéristique :

z(z-l) + kB(z) = 0

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
soient à l'intérieur du cercle de rayon-unité.

8.4.3. Processus à régler avec comportement intégral

Le système à compenser possède une intégration, donc un pôle égal à 1 ; c'est le


cas classique de l'asservissement de position.

L'ensemble Bloqueur-Processus présente une fonction de transfert de la forme :

B(z)
v /B(l)*o
H'(z) = / avec {
(z-l)A(z) |A'(l)*o

H'(z) possédant un pôle égal à 1 (comportement intégral), il est inutile d'en ajouter un
autre par une action-intégrale ; on utilisera par exemple un régulateur de type P.D.D2,
dont la fonction de transfert peut se représenter par :

C(z) = Cp(z) + Cd(z) + Cd2(z)

Ce qui conduit à :

CM - bo + b i z + b 2 z 2 _ R(z)
C(z)
- iï "sôô
C(z) possède un pôle double nul qui provient de l'action dérivée-seconde ; les
racines de R(z) sont liées aux coefficients des différentes actions : Kp, Kd, Kd2.

De la même façon que précédemment, en introduisant le coefficient multiplicatif


k, on obtient :

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Hbo(Z, = kC( Z ,H'( Z ) = k||.s^

On calcule alors les coefficients b0, b, et b 2 de telle façon que l'on puisse obtenir
l'égalité :

R(z) = A'(z)

d
'°Ù: Hb (z) = k
° (zffe)

soit: Hbo(z) = k-^L2


(z-l)z

La présence du pôle égal à 1 assure une erreur de position nulle en régime établi.

kB
H bf (z) = 2
^
(z-l)z + kB(z)

le coefficient k est déterminé pour assurer la stabilité de l'ensemble ; c'est-à-dire qu'il


est choisi de telle façon, que les racines de l'équation caractéristique :

(z-l)z 2 +kB(z) = 0

soient toutes à l'intérieur du cercle de rayon-unité.

Automatique - S.A.E. chapitre 8 : Régulateurs standard

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 9

LE REGULATEUR RST

9.1. STRUCTURE DU REGULATEUR RST


9.1.1. Conception

Les régulateurs numériques standard, en particulier le régulateur P.I.D, peuvent


être considérés comme une transposition dans le domaine du numérique de fonctions
relativement simples d'essence analogique. Le régulateur RST, dont le nom reflète les
trois polynômes en z qu'il fait intervenir, est un algorithme plus sophistiqué exploitant
à fond les ressources numériques dont on dispose et dont la synthèse est purement
algébrique.

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Reprenons le schéma classique d'un système asservi numérique avec élément-
correcteur.

où H'(z) représente le processus F(p) associé à un bloqueur d'ordre zéro :

H<«=(l-z-')z[Ef]

Les fonctions de transfert du correcteur et du processus peuvent se mettre sous la


forme de fonctions rationnelles propres :

°»-^ «- ™=n
où le degré du polynôme A(z) est strictement plus grand que celui du polynôme-
numérateur B(z) (conditions de causalité à respecter).

L'algorithme de réglage peut s'exprimer par :

S(z) U(z) = R(z) E(z) - R(z) Y(z) (1)

et la fonction de transfert en boucle fermée est donc :

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Y(z) = B(z)R(z)
l;
E(z) A(z) S(z) + B(z) R(z)

Le régulateur RST respecte cette structure classique, mais généralise son


application en introduisant dans l'expression de l'algorithme de réglage deux polynômes
S(z) et T(z) distincts :

S(z) U(z) = T(z) E(z) - R(z) Y(z) (3)

// n'y a donc plus de comparaison directe entre Y(z) et E(z)*

La fonction de transfert de l'ensemble s'écrit maintenant :

Y(z) = B(z)T(z)
E(z) A(z) S(z) + B(z) R(z)

Une comparaison entre la forme précédente (2) et celle-ci (4) fait ressortir une
différence importante entre les deux systèmes : le numérateur de la nouvelle fonction de
transfert en boucle fermée contient le polynôme T(z), absent des termes du
dénominateur. Un degré de liberté supplémentaire est ainsi introduit dans la synthèse du
régulateur ; le régulateur RST est dit à deux degrés de liberté pour refléter ce potentiel
étendu.

Le régulateur peut être illustré par un schéma fonctionnel à trois branches :

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Symboliquement, on représente également le processus complété par le


régulateur RST par le diagramme fonctionnel simplifié suivant :

Les polynômes R(z), S(z) et T(z) sont respectivement choisis de degrés : p, a et T :

R(z) = r0 zP + ri zP-1 + ... + rp

S(z) = za + si z0-1 + ... + sa

T(z) = to ZT + ti z*-1 + ...+ tT

9.1.2. Codes de réalisation

Le respect des conditions de causalité impose que :

G>T
a>p

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
* Première approche

Dans le but de ne pas introduire de retard dans la commande et la réaction du


système, on est souvent amené à prendre des polynômes de même degré :

p =T = a

Ceci n'est réalisable que si les temps de calcul et de conversion AN et NA sont


négligeables vis-à-vis de la période d'échantillonnage.

Dans ce cas, où tous les polynômes ont le même degré, l'algorithme de réglage
(3) permet d'écrire :

(l + si z-1 + .... + sp Z-P) U(z) = (t0 + ti z-1 +....+ tp Z-P) E(z)

-(r 0 + ri z-1 +....+r p z-p)Y(z)

Ce qui conduit, dans le domaine temporel, à :

Uk = - Si U k _i - .... - Sp Uk.p

+ t0 ek + ti e k _i + + tp ek.p

- r0 yk - ri y k _i - - rp y k _ p

Le code réalisant le régulateur RST se fonde directement sur cette relation.

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Remarque : On serait tenté d'implanter le régulateur directement à partir de sa
représentation fonctionnelle à trois branches et non à partir de l'équation
précédente. Ceci est à éviter dans le cas où l'un des trois polynômes R(z),
S(z), T(z) serait, par exemple, un intégrateur qui ne respecte pas les
conditions de stabilité BIBO (c.f. chapitre 5. §5.1.1.).

* Deuxième approche

Lorsqu'il n'est pas possible de considérer que les calculs et conversions NA et


AN sont de durée négligeable par rapport à la période d'échantillonnage T, on est
conduit à choisir les degrés des trois polynômes de telle sorte que :

a - 1 = p =T

Dans ce cas, on obtient le code du régulateur RST suivant :

u k+ i = - si uk - s2 u k _i - .... - Sp u k _ p+ i

+ t0 ek + ti e k _i + + t p _i e k _ p+ i

- r0 yk - ri y k _i - - r p _i yk.p+i

9.1.3. Effet vis-à-vis des perturbations

Considérons l'effet du régulateur RST sur un système fonctionnant en régulation


(consigne E constante) et soumis à des perturbations analogiques en amont et en aval du
processus à régler :

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES

Dans ce cas :

Y(Z) =
A(z)S(z)! B (z)R(z) [B(Z) T(Z) E(Z) + B(Z) S(Z) Wu(z) + A(Z> S<z> Wy(z>]

La consigne étant constante, on peut ne s'intéresser qu'aux termes de Y(z)


dépendant des perturbations :

^•n^^m^-^-^ S(z) (Z)

et

Y(
' ^A(2)^g)R(Z)w^=r^-T
S(z)
Wy(z)
(Z)

Automatique - S.A.E. chapitre 9 ; R,gulateur R^

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
Ceci montre que vis-à-vis des perturbations w u (t) et w y (t) le système équipé d'un
régulateur RST se comporte comme un ensemble classique, avec un correcteur C(z)
placé dans la chaîne de retour :

Pour rejeter les effets des perturbations, il est nécessaire de prévoir la présence
de 1 intégrateurs, obtenus en remplaçant le polynôme S(z) par (z - l)1 S(z), où 1 est le
nombre d'intégrations nécessaires pour annuler la perturbation considérée ; 1 est aussi
appelé le type ou la classe du compensateur.

Les conditions de causalité imposent maintenant :

a + l - p >o

a +l-T>o

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
9.2. SYNTHESE DU REGULATEUR RST

9.2.1. Principe

L'ensemble du processus, compensé par le régulateur RST, a pour fonction de


transfert en boucle fermée la forme (4) :

Y(z) = B(z)T(z)
E(z) A(z) S(z) + B(z) R(z)

Les trois polynômes R(z), S(z) et T(z) doivent être choisis et dimensionnés afin
que cette fonction de transfert en boucle fermée réponde à un modèle de référence, ou
modèle à poursuivre, préconisé par l'utilisateur :

II est évident que, pour assurer la stabilité de l'installation, le polynôme Am(z)


sera choisi pour ne présenter que des racines [pôles de Hm(z)] dont les points
représentatifs sont tous contenus à l'intérieur du cercle de rayon-unité.

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
Le degré du polynôme Am(z) n'est pas forcément égal à celui de :

A(z) R(z) + B(z) S(z) ; En fait, un modèle à poursuivre très simple, avec un polynôme
Am(z) de degré nettement inférieur est généralement requis.

Remarque : Le régulateur RST étant à deux degrés de liberté, les zéros en boucle
fermée [i.e. les zéros de Bm(z)] peuvent eux aussi être positionnés dans le
plan complexe, selon les désirs du concepteur.

9.2.2. Exemple de synthèse d'un régulateur RST

Afin de montrer l'efficacité de la méthodologie RST, nous nous appuyons sur un


exemple de commande en vitesse d'un moteur à courant continu alimenté au travers
d'un hâcheur commandé par MLI (c.f. cours de Mécatronique, 1ère partie, chapitre 5). Cet
exemple est emprunté à un travail présenté aux JTEA '97 par J.M. RETIF, X. LIN-SHI et ail. du CEGELY-
INSAL

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
La vitesse de rotation est mesurée par une génératrice tachymétrique G. Sur le
banc d'essais utilisé, un frein électromagnétique permet d'appliquer des perturbations
sur la sortie. Dans ce cas (en se référant au § 9.1.3), on peut écrire :

Y(z) = -f- [B(z) T(z) E(z) + A(z) S(z) Wy(z)]


r(Z)

où : P(z) = A(z) S(z) + B(z) R(z)

Le processus a été identifié, pour une période d'échantillonnage T = 0,2s, par une
fonction de transfert du second ordre :

=B(z) = 0,9259 z-1 -0,8194 z-2


" A(z) ~~ 1 - 1,026 z-1 + 0,1393 z~2

Ce système possède un zéro inférieur à l'unité (z = 0,885) et deux pôles réels


stables ( z = 0,865 et z = 0,161). Notons que le modèle continu correspondant présente
une pulsation propre non-amortie de 6,48 rad.s'1 et un coefficient d'amortissement
réduit de 0,76.

On peut décrire le processus sous la forme :

= B(z) = 0,9259 z-1 (l - 0,885 z-1)


Z
~ A(z)~ (1-0,865 z-1) (1-0,161 z-1)

Afin d'améliorer les performances de cet ensemble de commande, on désire


effectuer la synthèse d'un correcteur RST en imposant au processus :

- une erreur statique nulle en sortie,

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
- un abaissement de son ordre (en z"1),
- un comportement en régulation du type premier ordre, avec un pôle de 0,8.

Pour satisfaire les deux premières conditions, on peut proposer que le terme S(z)
du correcteur, placé en cascade avec le procédé H'(z), soit :

S(z) = (l - z 1 ) (1-0,885 z'1)

de telle façon qu'il introduise une intégration (qui permet d'annuler l'erreur statique à
une commande en échelon de position) et une compensation totale du zéro du polynôme
B(z).

La troisième condition peut être satisfaite en proposant que le polynôme P(z),


dénominateur des fonctions de transfert Asservissement et Régulation, soit :

P(z) = (l-0,8z 1 )A(z)

En effet, le processus n'ayant pas de zéro supérieur à l'unité on peut, sans risque
de provoquer une instabilité, simplifier sa fonction de transfert en boucle fermée par
celui-ci.

D'une façon générale, l'équation :

A(z) S(z) + B(z) R(z) = P(z)

où : A(z), B(z) sont connus,

P(z) est choisi au regard des performances à atteindre,

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST


© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.
NOTES PERSONNELLES
S(z), R(z) sont inconnus,

est appelée équation de Diophante ou identité de Bezout.

Les divers polynômes de cette équation doivent être tels que l'on puisse, en
regroupant les termes de même degré, identifier les coefficients inhérents à chacun
d'eux de telle façon que l'égalité de Diophante soit satisfaite.

Dans notre exemple, on a :

A(z) = (1 - 0,865 z-1) (1-0,161 z 1 )

B(z) = 0,9259 z-1 (1 - 0,885 z 1 )

P(z) = (1 - 0,8 z 1 ) (1 - 0,865 z 1 ) (1-0,161 z 1 )

S(z) = ( l - z 1 ) (1-0,885^)

R(z) reste inconnu.

Pour que l'égalité régissant l'équation de Diophante soit convenablement


respectée, il faut que le polynôme R(z) soit de degré 2 et que le terme en z"4 de B(z) R(z)
soit égal et opposé à celui équivalent de A(z) S(z).

On posera donc : R(z) = r0 + rl z"1 + r2 z"2

La résolution de l'équation de Diophante conduit par identification à :

R(z) = 1,1718 - 1,1211 z 1 + 0,1504 z 2

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.


NOTES PERSONNELLES
R(z) = 1,1718 (1 - 0,9567 z 1 + 0,1283 z'2)

Pour compléter le régulateur RST, on pourra choisir par exemple le polynôme


T(z) égal au polynôme P(z) :

T(z) = P(z) = (l-0,8z 1 )A(z)

Dans ce cas la fonction de transfert en asservissement du procédé [vis-à-vis de la


commande E(z)] se réduit à B(z), soit :

B(z) = 0,9259 z 1 -0,8194 z 2

et sa réponse impulsionnelle est :

h*(t) = b*(t) = 0,9259 ô(t-T) - 0,8194 6(t-2T)

Automatique - S.A.E. chapitre 9 : Régulateur RST

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.