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Intitulé
KAMEL
JE DIDIE CE TRAVAIL A :
A MES PARENTS ET MES GRANDE PARENTS
A MES FRERES ET SOEURS
A TOUT MA FAMILLS
A TOUTS MES AMIS ET COLLEGUE D’ETUDE
HAMZA
Sommaire
Sommaire
Sommaire
Notations
INTRODUCTION GENERALE 1
I.1.INTRODUCTION 3
I.4.Hypothèses simplificatrices 4
I.5.Equations électriques 5
I.5.2.Modèle dynamique 5
I.5.3.Mise en équations 5
I
Sommaire
I.10. CONCLUSION 22
II.1 INTRODUCTION 23
II
Sommaire
II.8.CONCLUSION 45
III.1.INTRODUCTION 46
III
Sommaire
III-7 CONCLUSION 62
CONCLUSION GENERALE 63
Annexe
Bibliographie
IV
Liste des figures
V
Liste des figures
VI
Liste des tableaux
VII
Notation
NOTATION
V Tension.
I Courant.
[Is],[Ir] Vecteur des courants statorique et rotorique
Φ Flux.
RS Résistance statorique
RR Résistance rotorique
mSR Inductance mutuelle maximale entre une phase de stator et une phase de rotor
Cr Couple résistant
Ω Vitesse mécanique
w Pulsation rotorique
ws Pulsation statorique
VIII
Notation
wr Pulsation de glissement
G Gain de l’observateur
S Opérateur dérivé de LAPLACE
[p] Matrice de PARK
[C] Matrice de CLARK
Matrice des inductances statorique
[L ss ]
Matrice des inductances rotorique
[L RR ]
Matrice des inductances mutuelles du couplage stator rotor
[L sR ]
ζ Coefficient d’amortissement
Wn pulsation du système
Φ ref Flux de référence
IX
Notation
X
Introduction Générale
Introduction Générale
INTRODUCTION GENERALE
La machine asynchrone « MAS » triphasée alimentée par un onduleur de tension est
un système d’entraînement possédant de nombreux avantages : une structure de machine
simple, robuste et bon marché, et des techniques de commande devenues performantes grâce
aux progrès réalisés en matière des semi-conducteurs de puissance et de la technologie
numérique.
Dans notre travail, on se présente l’onduleur à deux nivaux de tension commandé par
MLI vectorielle(SVM). pour l’alimentation des moteurs asynchrone.
1
Introduction Générale
Afin d’atteindre l’objectifs fixé, notre mémoire est organisé en trois chapitres comme suit:
Le premier chapitre :
Présente le modèle mathématique adopté de la machine asynchrone triphasée : à savoir le
modèle de Park. Ce dernier constituera l’outil de base pour l’élaboration de la simulation de notre
entraînement électrique.
Le deuxième chapitre :
Le second chapitre, nous présenterons la technique de commande directe du couple
(Direct Torque Control ou « DTC »)
Le troisième chapitre :
Dans le troisième chapitre, nous traiterons l’onduleur à deux niveaux de tension. Ainsi nous
rappellerons les différentes stratégies de commande à MLI des onduleurs de tension, ensuite nous
rappellerons la technique de commande MLI vectorielle(SVM).
Enfin, des simulations sur Matlab /Simulink pour les lois de commande, traitées dans ce
mémoire, seront présentées à la fin de chaque chapitre afin de tester leurs performances, ainsi ce
travail sera clôturé par une conclusion générale, à travers laquelle on exposera les principaux résultats
obtenus et on donnera les perspectives à envisager comme suite à ce travail.
2
Chapitre I
Modélisation et Simulation
de la Machine Asynchrone
(MAS)
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
I.1.INTRODUCTION
La modélisation de la machine électrique est une phase primordiale de son
développement, les progrès de l’informatique et du génie des logiciels permettent de réaliser des
modélisations performantes et d’envisages l’optimisation des machines électriques.
Le modèle classique de la machine asynchrone correspondant au schéma monophasé
équivalent, n’est valable qu’en régime sinusoïdale à fréquence fixe au stator, pour étudier son
comportement à une fréquence variable et avec des signaux fournis par les convertisseurs
statiques qui ne sont pas sinusoïdaux, il faut faire appelle à un modèle plus compliqué; on
considère que chaque armature triphasée statorique et rotorique peut être représentée par une
armature biphasée équivalente à l’aide de la transformation de PARK, chaque armature diphasée
est donc représentée par deux enroulements identiques placés sur deux axes en quadrature [3].
Pour obtenir le modèle d’un système ; trois taches doivent être accomplies choisir le modèle,
déterminer ses paramètres et enfin vérifier sa validité.
Dans ce chapitre on va présenter la modélisation de machine asynchrone.
3
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
Ces dernières sont montées en étoile et sont accessibles par la plaque à bornes et mises en
court-circuit pendant le régime permanent.
I.4.Hypothèses simplificatrices
Pour simplifier l’étude de la modélisation de la machine asynchrone triphasée idéalisée sera faite
dans le contexte habituel d’hypothèses simplificatrices, en considérant:
• l’entrefer est constant,
• l’effet des encoches est négligé,
• la distribution spatiale est sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer.
• les pertes ferromagnétiques sont négligées,
• le circuit magnétique non saturé et à perméabilité constant,
• l’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas
• prise en compte.
• Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer:
• l’additivité des flux,
• la constance des inductions propres,
· la loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques.
4
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
I.5.Equations électriques
Pour la mise en équation, les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases
rotorique dans l’espace peuvent être représentés comme indiqué en (fig I.1). Les phases
rotoriques sont court circuitées sur elles même. θ est l’angle électrique entre l’axe de la phase
statorique et la phase rotorique. Les six enroulements obéissent aux équations matricielles.
Is Rs Isq
Isd
Vs Er
I.5.2.Modèle dynamique
Le circuit de la figure (I.2) est seulement valable en régime stationnaire. Dans un système
ou le moteur constitue un élément dans une chaine d’entrainement, son comportement dynamique
doit être pris en considération. L’effet de couplage entre phases du stator et du rotor rend
complexe l’étude du comportement dynamique d’une machine à courant alternatif, surtout à
cause de la variation des coefficients de couplage avec la position du rotor.
5
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
On pose :
Rsa= Rsb= Rsc =Rs
Rra=Rrb=Rrc=Rr
d
Vsa = R si sa + dt Φ sa
d
Vsb = R si sb + Φ sb (I.1)
dt
V = R i + d Φ
sc s sc
dt
sc
d
Vra = R r i ra + dt Φ ra
d
Vrb = R r i rb + Φ rb (I.2)
dt
V = R i + d Φ
rc r rc
dt
rc
Vsa R s 0 0 i sa Φ sa
V = 0 Rs d
0 i sb + Φ sb
sb dt
Vsc 0 0 R s i sc Φ sc
Pour le rotor :
[0 ] = [R r ] [i rabc ] + d
[Φ rabc ] (І.4)
dt
6
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
R s 0 0 R r 0 0
[R s ] = 0 R s 0 ; [R r ] = 0 Rr 0
0 0 R s 0 0 R r
Vsa
[Vs ] = Vsb
Vsc
I sa I ra
[I s ] = I sb ; [I r ] = I rb
I sc I rc
Φsa Φra
[Φs ] = Φsb ; [Φr ] = Φrb
Φsc Φrc
7
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
Φ sa l s Ms Ms M1 M3 M 2 i sa
Φ M ls Ms M2 M1 M 3 i sb
sb s
Φ sc M s Ms ls M3 M2 M 1 i sc
= (I. 5)
Φ ra M 1 M2 M3 lr Mr M r i ra
Φ rb M 3 M1 M2 Mr lr M r i rb
Φ rc M 2 M3 M1 Mr Mr l r i rc
Tel que :
ls : L’inductance propre d’une phase statorique ;
Où :
Msr: c’est la valeur maximale de l’inductance mutuelle entre une phase statorique et une
Phase rotorique.
La matrice d’inductance fait apparaître quatre sous matrices d’inductances :
L’écriture matricielle qui résume les équations des flux statiques et rotoriques
Φ s [ L s ] [Msr ] is
Φ = [M ] [ L r ] i r (I.6)
r rs
Avec:
8
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
ls Ms Ms
[L s ] = M s ls M s (I.7)
M s Ms l s
2π 2π
cos(θ ) cos(θ + ) cos(θ − )
3 3
2π 2π
[M sr ] = [M rs ]t = M sr cos(θ − ) cos(θ ) cos(θ + ) (I. 9)
3 3
cos(θ + 2π ) cos(θ − 2π ) cos(θ )
3 3
dΩ
J = C em − C r − f ⋅ Ω (I.10)
dt
Le couple est donné par l’expression suivante issue de considérations sur la conversion
électromécanique de l’énergie :
C em = P [i s ] ( [M ][i r ] )
t d
sr (I.11)
dθ
Les équations précédentes fait apparaître des difficultés pour la résolution puisque :
• L’ordre du système est élevé.
• La matrice d’inductance est en fonction du temps.
9
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
On cherche donc une transformation qui réduit l’ordre du système et élimine cette
dépendance vis-à-vis du temps.
10
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
11
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
Sb
d
Rb
θs
θr Ra
q
θ
Sa
Sc
Rc
Les amplitudes directe (d) et en quadrature (q) des grandeurs statoriques et rotoriques sont
fictives ; les équivalences pour ces grandeurs avec les grandeurs par phase sont comme suit [6] :
Tel que :
X: peut-être: la tension, le courant ou le flux;
[P(θ)] : est la matrice de la transformation de Park définie par :
12
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
2π 2π
cos(θ ) cos(θ −
3
) cos(θ + )
3
[P(θ )] = 2 − sin (θ ) − sin(θ − 2π ) − sin(θ + 2π ) (I.14)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
1
cos(θ ) − sin (θ )
2
2 1
[P(θ )]−1 = cos(θ − 2π 3) − sin (θ − 2π 3) (I.15)
3 2
1
cos(θ + 2π 3) − sin (θ − 2π 3)
2
Avec :
L’angle θ correspond à la position du repère choisi pour la transformation.
. θ=θs pour le stator (angle entre sa et Od).
. θ=θr pour le rotor (angle entre ra et Od) .
13
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
Par la suite, nous négligerons la composante homopolaire, définie par l’indice o, car nous
considérons un système de tensions équilibrées.
d
Vsd = R si ds + dt Φ sd − ωs Φ qs
d
Vsq = R si qs + Φ sq + ω s Φ ds
dt
d
(I.18)
0 = R r i dr + Φ rd − (ωs − ω) Φ
dt
d
0 = R r i qr + dt Φ rq − (ωs − ω) Φ dr
Avec :
(ωs − ω) = ωr ;
dθ s
ωs = ;
dt
14
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
dθ r
ωr = ;
dt
dθ
(ωs − ω) = = PΩ
dt
Φ sd = L s i sd + Mi rd
Φ = L s i sq + Mi rq
sq
(I.19)
Φ rd = L r i rd + Mi sd
Φ rq = L r i rq + Mi sq
Φ md = M (I sd + I rd )
Φ mq = M (I sq + I rq )
(I.20)
Avec : ω = PΩ
ω s (Φ sd i sq − Φ sq i sd ) = P(Φ sd i sq − Φ sq i sd )
ω
C em = (I. 22)
Ω
⇒ C em = P (Φ sd i sq − Φ sq i sd )
15
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
d(θ r ) dθ
. Référentiel fixé par rapport au rotor : ω r = =ω ⇒ =ω .
dt dt
d(θ s )
. Référentiel fixé par rapport au champ tournant : ω = = ωs ⇒ ω = ωs − ω r
dt
Avec :
ω : Vitesse angulaire.
Le modèle de la machine asynchrone est donné sous forme matricielle suivante [10,11]:
0 ωs − Rs 0
− ωs 0 0 − Rs
1 ωr 1 1 1
A= − + ω ; (I.23)
σ.Ls.Tr σ.Ls σ Tr Ts
ωr 1 1 1 1
− −ω − +
σ.Ls σ.Ls.Tr σ Tr Ts
16
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
1 0
0 1
1
B= 0 (I.24)
σL s
1
0
σL s
[
X = Φsα Φsβ isα ]
isβ T
Vsα
; U= . (I.25)
Vsβ
Avec :
& = d X;
X & = AX + BU
X (I. 26)
dt
Lr
Tr = : La constante de temps rotorique .
rr
Ls
Ts = : La constante de temps statorique.
rs
M2
σ = 1− : Coefficient de dispersion.
LsLr
[
Cem = P Φsα isβ − Φsβ isα ] (I.27)
d
J Ω = C em − C r − fΩ (I.28)
dt
Avec :
ω = PΩ
Avec :
J : Moment d’inertie des masses tournantes.
Cr : Couple résistant appliqué sur l’arbre de la machine.
ωr : Vitesse électrique rotorique.
f : Coefficient de frottement visqueux
17
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
ωs : Pulsation d’alimentation.
Les paramètres de la machine asynchrone utilisée dans ce travail sont donnés en Annexe.
18
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
20
300
v ite s s e ( r a d / s )
c o u p le ( N . m )
15
10 200
5
100
0
-5 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse du couple
Réponse de la vitesse
20 20
c o u r a n t - S a lp h a ( A )
c o u r a n t - S a lp h a ( A )
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse des courants Isα Réponse des courants Isβ
1.5 1.5
1 1
flu x - S a lp h a ( w b )
0.5 0.5
f lu x - S a lp h a ( w b )
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse du Φsα Réponse du Φsβ
Fig. I.7 : Réponse du Système à vide.
19
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
20
300
v ite s s e ( r a d / s )
c o u p le ( N .m )
15
10 200
5
100
0
-5 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse du couple Réponse de la vitesse
20 20
c o u r a n t- S a lp h a ( A )
c u ra n t-S b e ta (A )
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse des courants Isα Réponse des courants Isβ
1.5 1.5
1 1
flu x - S a lp h a ( w b )
f lu x - S b e t a ( w b )
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse du Φsα Réponse du Φsβ
Fig. I.8 : Réponse du système en charge.
20
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
A vide :
En charge :
21
Chapitre I Modélisation et Simulation de la MAS
I.10. CONCLUSION
Dans ce premier chapitre, nous avons commencé par une description générale du moteur
asynchrone ensuite nous avons abordé sa modélisation avec les différents modèles dynamiques.
La transformation de Park est introduite pour simplifier le modèle de la machine et analyser ses
comportements en régime transitoire.
Les résultats obtenus suite a cette première simulation apparaissent satisfaisantes, ils
répandent bien à l'évolution d'une opération d'un démarrage direct sur un réseau standard d'une
machine asynchrone.
22
Chapitre II
Commande Directe du Couple
Chapitre II Commande Directe du Couple
II.1. INTRODUCTION
La technique de commande directe du couple (Direct Torque Control ou « DTC ») est
introduite en 1985 par TAKAHASHI. Plusieurs travaux ont permis une modélisation
rigoureuse de cette approche. Elle permet de calculer les grandeurs de contrôle qui sont le flux
statorique et le couple électromagnétique à partir des mesures des Courants statoriques sans
utilisation de capteurs mécaniques [1].
Les méthodes de commande directe du couple « DTC » consistent à commander
directement la fermeture ou l'ouverture des interrupteurs de l’onduleur à partir des valeurs pré
calculées du flux statorique et du couple. Les changements d'états des interrupteurs sont liés à
l'évolution des états électromagnétiques du moteur. Ils ne sont plus commandés à partir des
consignes de tension et de fréquence donnée à la commande rapprochée d'un onduleur à
modulation de la largeur d'impulsion.
La commande des interrupteurs a pour but de donner au vecteur représentant le flux
statorique la direction déterminée par les valeurs de consigne [1]. Dans ce chapitre, on
présentera le principe du contrôle direct du couple pour une MAS, et les résultats de
simulation obtenus.
23
Chapitre II Commande Directe du Couple
U0 tension Onduleur de
continue tension
MAS
Sa Sb Sc
Concordia U0
Table de commutation
Ccpl N cflx
Is (a, b, c)
Փ s-ref
_+
Va , Vβ , Ia , Iβ
∅ = −
3 2
4 1
Փ sa Փ sβ
5 6
1
0
_ (
Cem = P Φsαisβ − Φsβisα )
+
Cref
= + ∅
(II.1)
On obtient :
∅
= −
(II.2)
24
Chapitre II Commande Directe du Couple
∅
+ 1 = ∅
+ . (II.3)
Donc :
∆∅ = . (II.4)
Avec
L’équation (II.3) implique que l’extrémité du vecteur flux s(t) se déplace sur une
droite dont la direction est donnée par le vecteur de la tension appliquée Vs comme il est
illustré sur la fig (II.2).
α
t=Te
Φs
∆Φs=Vs Te
ω
s
t=0
β
Φs0
Fig. II.2: sélection de vecteur tension V Fig. II.3: Evolution du vecteur flux
25
Chapitre II Commande Directe du Couple
presque circulaire, si la période Tc est très faible devant la période de rotation du flux
statorique, lorsque le vecteur tension V sélectionné est non nul, la direction du déplacement
C em = P (Φ sα i sβ − Φ sβ i sα ) (II.5)
La dérivée du couple s’exprime de la façon suivante :
(II.6)
Φ sα = L s i sα + Mi rα
Φs β = L s i sβ + Mi rβ
Φ rα = L r i rα + Mi sα (II.7)
Φ rβ = L r i rβ + Mi sβ
26
Chapitre II Commande Directe du Couple
('( 0'1 )
=0 (II.10)
Donc, sur un intervalle de temps court séparant deux instants d’échantillonnage nous
avons :
= −3 (II.11)
;
0 = 3 3 + .:
− 45∅3 (II.13)
En tenant compte de l’équation (II.11), les deux équations (II.12), (II.13) s’ajoutent et se
résument en une seule équation
= > + @ A
− + 3
+ 45∅3* B
'(+ =
<'()
? ; D
= > + @ A* − + 3 * + 45∅3C B
=
(II.15)
? ;
D’autre part à partir de l’expression (II.1) nous avons le système d’équation suivant :
= ?E − ? ?E
?E
< D
?F
= ?F − ? ?F
(II.16)
En remplaçant les équations (II.15) et (II.16) dans l’équation (II.6), nous obtenons
l’équation de la variation du couple (II.19) sachant que :
∅3
= ∅
− . + .
D
G
∅3* = ∅* − . + . *
(II.17)
27
Chapitre II Commande Directe du Couple
Ou bien
Nous exprimons aussi la dérivée du couple dans un repère tournant d’axes (d, q) ou
l’axe d coïncide avec le flux rotorique fig. II.2.
β
q
Φs V3 V2
d
V4 V7 V0 V1
Vsq Φr=Φrd
Vsq ψ
α V5 V6
Fig. II.4: Orientation de l’axe d du repère tournant selon la direction du flux rotorique
= − > + @ H5∅?‖∅; ‖ +
"#$ % ? +;
IJ K
? ; %
(II.21)
28
Chapitre II Commande Directe du Couple
L’expression (II.30) montre qu’une séquence de tension nulle permet de faire varier le
couple dans un sens ou dans l’autre selon le point de fonctionnement de la machine. En
"#$
conséquence, pour augmenter le couple (
> 0) il faut appliquer le vecteur de tension qui
permit d’avoir la composante la plus grande en quadrature par rapport au flux rotorique et tel
que :
> 5∅ +
P( 0P1
I
Q‖∅1 ‖ RL
(II.22)
Vsβ
S1n , S2n Vsα
MAS
Table de commutation
Cref Isβ
ɛc Isα
+_
ɛ Փs
Փ ref
+_
Angle θs
Փs Estimation du couple et du
Cem flux
Fig. II.5: Schéma de contrôle direct du couple pour un onduleur à deux niveaux
29
Chapitre II Commande Directe du Couple
Le choix du vecteur tension S dépend de la variation souhaitée pour le module de flux
T , de son sens de rotation et également de l’évolution souhaitée pour le couple. On
statorique∅
T dans le référentiel fixe (stator) en le
délimite généralement l’espace d’évolution de ∅
décomposant en six zones symétriques par rapport aux directions des tensions non nulles [15].
La position du vecteur flux dans ces zones est déterminée à partir de ses composantes.
Lorsque le vecteur de flux se trouve dans la zone numéroté (i=1………..6), le contrôle du
flux et du couple peut être assurer en sélectionnant l’un des huit vecteurs tension suivants:
SSSSS
Si V V0= est sélectionné, alors les amplitudes du flux et du couple croissent.
SSSSS
Si V V0W est sélectionné, alors l’amplitude du flux décroît et celle du couple croit.
SSSSS
Si V VX= est sélectionné, alors l’amplitude du flux croit et celle du couple décroît.
SSSSS
Si V VXW est sélectionné ; alors les amplitudes du flux et du couple décroissent.
Si SSS
V ou SSS
VY sont sélectionnées, alors l’amplitude du flux s’arrête et celle du couple
décroit si la vitesse est positive et croit si la vitesse est négative [11].
Le rôle du vecteur tension sélectionné est décrit sur la fig (II.6).
β
Φs Ce Φs Ce
Vi+2 Vi+1
Vi+3 Vi
Vi-1
3 2 Vi-2
Φs
4 1 α
Φs Ce Φs Ce
5 6
30
Chapitre II Commande Directe du Couple
ou de flux, dans la zone i, les deux vecteurs S' et S'0Z ne sont jamais utilisés. En effet, ceux-ci
génèrent la plus forte variation de flux mais leurs effets sur le couple dépend de la position
T dans la zone.
de ∅
∅
=
−
] D
∅* = * − *
(II.24)
=
+ 4* (II.25)
b
D
`a '(+
<
c
∅ = a∅W
+ ∅W * (II.28)
La zone dans laquelle se situe le vecteur flux ∅ est déterminée à partir des
composantes ∅
et ∅* .
T est égale :
L’angle αs entre le référentiel statorique et le vecteur ∅
∅()
E = E;fg
∅(h
(II.29)
31
Chapitre II Commande Directe du Couple
IJ = i>∅
* − ∅*
@ (II. 30)
Sens de
rotation
deΦs
Fig. II.7: Correcteur de flux à hystérésis et sélection des vecteurs tensions correspondant
32
Chapitre II Commande Directe du Couple
ccpl
+1
−∆I
∆I
+∆I
-1
33
Chapitre II Commande Directe du Couple
d’échantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux dans les limites des deux
bandes à hystérésis [18-19].
Augmentation Diminution
∅ ' , 'X= et '0= '0W , 'XW et '0Z
IJ , '0= et p0W 'X= et 'XW
34
Chapitre II Commande Directe du Couple
∅ ↑ r , = , W = , W , Z W , Z , s Z , s , t s , t , r t , r , =
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
∅ ↓ Z , s , t s , t , r t , r , = r , = , W = , W , Z W , Z , s
W , Z Z , s s , t t , r r , = = , W
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
IJ ↑
IJ ↓ t , r r , = = , W W , Z Z , s s , t
35
Chapitre II Commande Directe du Couple
N
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
Z s t r =
cflx ccpl
1 1 W
1 0 r = W Z s t
0 1 Z s t r = W
0 0 t r = W Z s
N
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
W Z s t r =
cflx ccpl
1 1
1 0 Y Y Y
0 1 Z s t r = W
0 0 Y Y Y
36
Chapitre II Commande Directe du Couple
37
Chapitre II Commande Directe du Couple
38
Chapitre II Commande Directe du Couple
pratiquement nulle, et la même remarque pour les composantes en courant présentent des
allures sinusoïdales bruitées.
En ce qui concerne la composantes en tension quant, à elles, sont déterminées à partir de
la tension continue issue du redresseur de tension, des ondes de commande Sabc, et de la
transformateur de concordai, ont dont des formes d’ondes d’allure rectangulaire
correspondante au découplage de la tension d’alimentation de l’onduleur.
On remarque que l’évolution du flux statorique dans le repère biphasé (α ,β). La valeur
de référence du flux est dans ce cas est de 1.2 Wb. Lors du démarrage, nous observons des
ondulations. Celles-ci sont dues, en partie, à l’influence du terme résistif dans le calcul et le
contrôle du flux à faible vitesse du moteur.
La trajectoire du flux statorique est pratiquement circulaire, le flux atteint sa référence
de contrôle sans aucun dépassement des bornes de la bande de contrôle.
39
Chapitre II Commande Directe du Couple
150 20
15
100
v it e s s e ( r a d / s )
c o u p le ( N . m )
10
50
5
0
0
-50 -5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
10
c o u r a n t - I a lp h a ( A )
10
c o u ra n t-Ib e ta (A )
5
0 0
-5
-10
-10
-20 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
1
flux-S(wb)
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
200 1
f lu x - S b e t a ( w b )
V - S a lp h a ( V )
100 0.5
0 0
-100 -0.5
-200 -1
-300 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
temps(S) flux-Salpha(wb)
40
Chapitre II Commande Directe du Couple
41
Chapitre II Commande Directe du Couple
150
100
vitesse(raad/s)
102
50 100
98 vitesse-ref
vitesse-ref
96 vitesse
vitesse
0
0.5 0.55 0.6 0.65
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
Réponse de la vitesse
20 1.5
c o u p le ( N . m )
15
1
f lu x - s ( w b )
1.5
10
1 flux-Sref
5 flux-S
0.5 0.5
0 0 0.05 0.1 0.15
-5 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
c o ra n t-S b e ta ( A )
10 10
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
200
1
V - S a lp h a ( V )
100
0.5
flu x -S b e ta (w b )
0
0
-100
-0.5
-200
-1
-300 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
temps(S) flux-Salpha(wb)
42
Chapitre II Commande Directe du Couple
150
100
110
v ite s s e (ra d /s )
100 100
50 95 90
90 1.5 1.55 1.6 1.65
1 1.02
0
vitesse-ref
vitesse
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
Réponse de la vitesse
43
Chapitre II Commande Directe du Couple
20 1.5
15
Ce 1 flux-Sref
c o u p le ( N . m )
10
flu x - S ( w b )
Cr flux-S
5
0 0.5
-5
-10 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
15 15
10 10
c o u r a n t - I a lp h a ( A )
5 c o u ra n t-Ib e ta (A )
5
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
300 1.5
200 1
f lu x - S b e t a ( w b )
V - S a lp h a ( V )
100 0.5
0 0
-100 -0.5
-200 -1
-300 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
temps(S) flux-Salpha(wb)
44
Chapitre II Commande Directe du Couple
II.8. CONCLUSION
Dans ce chapitre, les principaux concepts de base de la commande directe du couple
«DTC» ont été présentés. Nous avons vu comment s’effectue le contrôle découplé du couple
et du flux statorique en utilisant un choix convenable des vecteurs tension de l’onduleur. L’un
des avantages de ce type de commande est la non nécessité du capteur mécanique. D’un autre
coté, l’inconvénient principal est la présence des oscillations au niveau du couple qui sont
dues à la variation de la fréquence de commutation.
45
Chapitre III
Amélioration de DTC
Par DTC-SVM
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
III.1.INTRODUCTION
Comme toute autre commande, la DTC a des inconvénients dont on cite la sensibilité face
à la variation de la résistance statorique et les fluctuations du couple causées par l’utilisation
d’un comparateur à hystérésis échantillonné. Par principe, le comparateur conduit à un
fonctionnement à fréquence de commutation variable qui augmente les risques d’excitation des
résonances mécaniques ou acoustiques. L’échantillonnage à fréquence finie se traduit par un
dépassement pseudo aléatoire de la bande d’hystérésis [22].
Les synoptiques de commande ont certes évolué dans le sens d’améliorer un certain
aspect, comme la réduction des ondulations du couple ou la distorsion du flux. Toutefois, ils
gardaient toujours leurs caractéristiques de base comme l’absence du modulateur MLI, le réglage
par hystérésis du couple (aussi du flux dans DTC) proposé par ISAO TAKAHASHI et
DEPENBROK, c’est une alternative de la commande de flux orienté(FOC). Plusieurs travaux
ont permis la modélisation rigoureuse de cette approche[23].
Cette méthode proposée conserve l’idée de base de la méthode DTC. Pour cela, la
technique d’orientation du flux statorique est utilisée. Ainsi, les tensions de commande peuvent
être générées par des régulateurs PI et imposées par la technique (SVM) [24].
La commande rapprochée (SVM) permet de déterminer les séquences des allumages et des
extinctions des composants du convertisseur et de minimiser les harmoniques des tensions
appliquées à la machine, pour un entraînement à courant alternatif performant on préfère une
stratégie de commande évoluée, le contrôle par flux orienté est une méthode appropriée pour
satisfaire des performance élevées, il introduit un découplage entre le flux et le couple et assure
une caractéristique de réglage mécanique similaire à celle d’une machine à courant continu à
excitation séparée, la qualité de la commande vectorielle dépend en grande partie des
caractéristiques dynamiques et statiques de l’onduleur [25].
Pour vérifier les performances de cette technique (SVM), on procédera à une simulation
sur l’environnement Matlab/Simulink de la DTC de la (MAS) alimenté par un onduleur de
tension à deux niveaux à modulation vectorielle (SVM).
Des résultats de simulation sont présentés dans ce chapitre pour juger ces méthodes proposées.
46
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
= .
−
(III.1)
= . −
47
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
! " −
"
=
2
(III.2)
%%%&$ = '(
)
+ * - +
* - /
+, .,
Différents combinaisons des 3 grandeurs (Sa, Sb, Sc) (fig. III. 1). Huits (08) positions du
vecteur, 2 correspondent au vecteur nul :
%%%&
0 ↔2 , ,
4 = 20,0,04 %%%&
6 ↔2 , ,
4 = 21,1,14
%%%%%%&
7 = ' )89 + :9 * - + "9 * - /
+, .,
(
%%%%%%&
%%%%%%%&
7 =7
%%%%%%&
7 = ' )( 89 + ! ( 2:9 − "9 4/
( √
(III.3)
+ +
= 0
%%%%%%&
7 = 8 + ! <
48
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
Etape 3 : calcul des temps d’application T1, T2 et T0 des vecteurs adjacents pour chaque secteur.
1 −
−
$>
= @ = ' A B C D (III.4)
( ( (
0 ( − (
$? √ √
Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs permet de calculer le
vecteur de tensionJJKL . Nous pouvons donc dresser un tableau, des différents états de
KM
l’onduleur, [27].
49
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
6 2 3
6 2 3
−2NO NO NO
3 3 3 2 2
−P N −P N
V4 0 1 1 0
3 3
3 3
NO −2NO NO
3 3 3 1 1 2 RS,
P N −P N P N* -
V6 1 0 1
6 2 3
NO NO −2NO
3 3 3 1 1 2 R,
−P N P N P N* -
V2 1 1 0
6 2 3
V7 1 1 1 0 0 0 0 0 0
ϕ)
III.5.4.Étape 2.Détermination des secteurs (ϕ
Le secteur est déterminé selon la position du vecteur Vref, dans le plan complexe(α ,β), tel que
cette position présente la phase ϕ de ce vecteur définie comme suite[24] :
φ = tanX 2YZ 4
Y
(III.6)
[
50
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
F(
FGHI
w(
F
wH ( F
w
F
0
wH
À partir de fig (III.4) les temps de commutation peuvent être calculés comme suit :
Durée de commutation au secteur 1
w(
Ou (0≤ φ ≤60°)
F
wH (
T = Tb . α . (III.10)
rst2u⁄Xv4
rst2u⁄4
T( = Tb . α . rst2u⁄4 (III.11)
rst2v4
51
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
T = sin2 − φ+ 4 2III.13)
√.\] .|J̀|]} | u tX
J~
= sin π − φ
√.\] .|J̀|]} | t
J~
√3. Tb . |V̀abc | n n
= sin π cos φ − cos π sin φ
Vmn 3 3
T( = sin2 φ − π4
√.\] .|J̀|]} | tX
J~
(III.14)
52
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
TZ/4 Tx/2 Ty/2 TZ/4 Tz/4 Ty/2 Tx/2 TZ/4 TZ/4 Tx/2 Ty/2 TZ/4 Tz/4 Ty/2 Tx/2 TZ/4
K11
K11
K12 K12
K13 K13
K21 K21
K22 K221
K23 K23
NNN PNN PPN PPP PPP PPN PNN NNN NNN NPN PPN PPP PPP PPN NPN NNN
Secteur1
Secteur2
TZ/4 Tx/2 Ty/2 TZ/4 Tz/4 Ty/2 Tx/2 TZ/4 TZ/4 Tx/2 Ty/2 TZ/4 Tz/4 Ty/2 Tx/2 TZ/4
K11 K11
K12 K12
K13 K13
K21 K21
K22 K221
K23
K23
NNN NPN NPP PPP PPP NPP NPN NNN NNN NNP NPP PPP PPP NPP NNP NNN
Secteur3 Secteur4
TZ/4 Tx/2 Ty/2 TZ/4 Tz/4 Ty/2 Tx/2 TZ/4 TZ/4 Tx/2 Ty/2 TZ/4 Tz/4 Ty/2 Tx/2 TZ/4
K11 K11
K12 K12
K13 K13
K21 K21
K22 K221
K23 K23
NNN NNP PNP PPP PPP PNP NNP NNN NNN PNN PNP PPP PPP PNP PNN NNN
Secteur5 Secteur6
53
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
A partir de la fig. III.3, on déduit les durées de fermeture des six interrupteurs durant la période
d’échantillonnage Ts dans chacun des six secteurs. Ces durées sont résumées dans le tableau
(III.2).
1 S11=Tx+Ty+TZ /2 S21= TZ /2
S12= Ty+TZ /2 S22= Ty+TZ /2
S13= TZ /2 S23= Tx+Ty+TZ /2
2 S11= Ty+TZ /2 S21= Tx+ TZ /2
S12= Ty+TZ /2 S22=TZ /2
S13= TZ /2 S23= Tx+Ty+TZ /2
3 S11= TZ /2 S21= Tx+Ty+TZ /2
S12 Tx+Ty+TZ /2 S22= TZ /2
S13= Ty+TZ /2 S23= Tx+ TZ /2
S11= TZ /2 S21= Tx+Ty+TZ /2
4 S12= Tx+TZ /2 S22= Tx+ TZ /2
S13= Tx+Ty+TZ /2 S23= TZ /2
5 S11= Ty+TZ /2 S21= Tx+ TZ /2
S12= TZ /2 S22= Tx+Ty+TZ /2
S13= Tx+Ty+TZ /2 S23= TZ /2
6 S11=Tx+Ty+TZ /2 S21= TZ /2
S12= TZ /2 S22= Tx+Ty+TZ /2
S13= Ty+TZ /2 S23= Tx +TZ /2
54
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
le s t o n s io n e n te r p h a s e
100
-100
-200
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps(S)
Tension entre phase
-4
x 10
T aon Tbon T con
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps(S)
Allure des signaux modulants Tan T bn T cn
6
5.5
4.5
s e c te u r S i
3.5
2.5
1.5
1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps(S)
Secteur
Fig. III.4 : Résultat de Simulation de l’algorithme MLI Vectorielle
55
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
est similaire au contrôle classique, mais on a utilisé un régulateur proportionnel intégral après les
comparateurs de flux et du couple respectivement, à la sortie de chaque contrôleur on génère les
deux tensions Vsd l’image de la composante flux et Vsq l’image de la composante du couple ces
deux dernières sont transformées du référentiel (d,q) au référentiel (α,β) fig III.7, [29].
On peut aussi écrire à partir des équations précédentes :
φr = 'φr ( + φr (
θ = arctg2φr /φr 4 2 III. 174
C = 2 P2φ I − φ I 4
b 3 r r r r
| | = '$> ( + $? (
$ ( III.18)
θ = arctg2$? /$> 4
φrXabc $
dq
PI S Sa Sb Sc
φrXbr
$
-
CbXabc
V Onduleur
PI M
CbXbr
αβ
-
Blok de $ $
calcul
MAS
56
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
25
100
20
80
v it e s s e ( r a d / s )
15
c o u p le ( N . m )
60
10
40
5
0
20
-5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
Réponse du couple Réponse du vitesse
10 10
c o u ra n t-IS a lp h a ( A )
5 5
c o u ra n t-IS b e ta (A )
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
Réponse de courant Isα Réponse de courant Isβ
1.5 1.5
1 0.5
f lu x - S ( w b )
f lu x - S b e t a ( w b )
0.5 -0.5
-1
0 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
temps(S) flus-Salpha(wb)
Réponse du Module du ՓS Réponse du Module du ՓS dans le plan ( α ,β)
57
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
15 Ce
15
Cr
c o u p le ( N .m )
c o u p le ( N .m )
10 10
5 5
0 0
-5 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse du couple Réponse du couple
1.5 1.4
1.2
1
1
flu x - s ( w b )
f lu x - S
0.8
flux-S
flux-Sref
flux-Sref 0.6 flux-S
0.5
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse du Module du ՓS Réponse du Module du ՓS
8 15
6
10
4
c o u r a n t - S a lp h a ( A )
c o u r a n t - S a lp h a ( A )
5
2
0 0
-2
-5
-4
-10
-6
-8 -15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse de courant Isα Réponse de courant Isα
58
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
100 100
80 105
80
vitesse
v ite s s e ( r a a d / s )
60 100
vitesse-ref
v ite s s ( r a d / S )
60
40 95
0.45 0.5 0.55 0.6 vitesse-ref
40
20 vitesse
20 0
0 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(S)
Réponse de la vitesse Réponse de la vitesse
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
f lu x - S a lp h a ( w b )
f lu x - S b e t a ( w b )
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
flux-Salpha(wb) flux-Salpha(wb)
300 300
200 200
V - S a lp h a ( V )
100 100
V a (V )
0 0
-100 -100
-200
-200
-300
-300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S) temps(s)
Réponse de la tension statorque (Vsα) Réponse de la tension statorique (Vsα)
Fig. III.7 Résultats de simulation de la commande Du MAS par DTC-SVM (a) et DTC (b) un échelon du
couple de charge
59
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
Montre une très bonne réponse du couple, où celui-ci suit parfaitement sa référence, une
bonne réduction des ondulations du couple ce qui entraîne la diminution de vibrations
mécanique, par conséquent la réduction du bruit acoustique.
On remarque que le flux à une bonne réponse dynamique et statique avec un régime
Transitoire un peu plus rapide que celui de la DTC classique, et il suit convenablement ça
Référence, la trajectoire du flux statorique est pratiquement circulaire. Le courant statorique
60
Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
20 120
15
Cr 100
8 Ce
100 110
v ite s s e ( r a d / s )
6 80 95 100
c o u p le ( N .m )
10 1 1.1 1.2 90 90
60 1 1.1 1.2
1.5 1.6 1.7
5
40
2
0 0 20 vitesse
-2 vitesse-ref
1.5 1.6 1.7 0
-5 0 0.2 0.4 0.6 0.8
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
Réponse du couple Réponse du vitesse
8 8
6 6
4 4
c o u r a n t - S a lp h a ( A )
c o u ra n t-S b e ta (A )
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S) temps(S)
Réponse de courant Isα Réponse de courant Isβ
1.4 1.5
1.2 1
1
0.5
f lu x - S b e t a ( w b )
0.8
flu x - s
0
0.6 flux-S
flus-Sref
-0.5
0.4
0.2 -1
0 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
temps(S) flus-Salpha(wb)
Réponse du Module du Փ S Réponse du Module du Փ S dans le plan ( α ,β)
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Chapitre III Amélioration de DTC par DTC-SVM
A travers cette simulation, nous nous apercevons que le module du flux statorique
s’établit à sa valeur de référence de 1.2Wb avec. On constate que la vitesse atteint sa
référence Ω réf= 100rd/s sans dépassement et que les rejets de perturbation dus aux consignes
de charges appliqués aux différents instants précités sont éliminés contrairement à ce qu’on a
observé lors du réglage par DTC classique. En effet le couple électromagnétique agit très
rapidement pour suivre les consignes de charges introduites et présente une diminution
remarquable des harmoniques. La dynamique des composantes de flux statorique n’est pas
affectée par l’application de ces consignes de charges.
III.7 .CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons étudié la commande directe de couple de moteur Asynchrone
à cage alimenté par un onduleur de tension à SVM. Généralement l’utilisation de la SVM permet
de réduire les ondulations et les harmoniques au niveau du courant et de couple. La nouvelle
méthode (DTC-SVM) est capable de travailler avec une fréquence constante du convertisseur de
puissance, ce fonctionnement est assuré par l’utilisation d’une modulation vectorielle pour
laquelle, à chaque période de modulation, sont appliqués deux vecteurs actifs de tension et un
vecteur nulle.
La théorie de base du DTC-SVM d’un MAS montre que le couple peut être commandé
par le contrôle du changement de la vitesse de rotation ou du changement de la position du flux
statorique par rapport au flux rotorique.
Nous avons simulé notre moteur alimenté par un onduleur de tension à deux niveaux
commandé par la MLI vectorielle (SVM).
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Conclusion Générale
Conclusion Générale
CONCLUSION GENERALE
La commande des machines asynchrones affronte deux problèmes majeurs qui sont la
robustesse vis-à-vis des variations des conditions de fonctionnement et la robustesse par
rapport aux variations des paramètres.
Le travail réalisé dans le cadre de ce mémoire a permis d’étudier dune structure de
commande DTC, «DTC-SVM» permettant d’améliorer les performances de la DTC classique.
En première lieu nous avons commencé par une description générale du moteur
asynchrone ensuite le modèle mathématique de la machine est donné d’après la modélisation
de Park, afin de simplifier considérablement les équations de la machine asynchrone en
régime transitoire.
Dans second lieu, les principaux concepts de base de la commande directe du couple
«DTC» ont été présentés, On a abordé l’étude de la commande directe du couple (DTC),
celle-ci est présentée comme étant une alternative à la commande par orientation du flux
rotorique, cette dernière assure le découplage entre le flux et le couple, mais elle présente
l’inconvénient d’être relativement sensible aux variations des paramètres de la machine et aux
perturbations, d’un autre coté, est la présence des oscillations au niveau du couple qui sont
dues à la variation de la fréquence de commutation.
Comme perspective nous espérons que notre travail sera implémenté au futur sur DSP
pour faire la validation de expérimentale.
63
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
[1] B. Malika, « Minimisation Des Pulsations Du Couple Dans Une Commande Directe
Du Couple (DTC) D’une Machine Asynchrone», Mémoire de magistère en
électrotechnique, Université de Batna.
64
Bibliographie
[11] A. Ameur, « Commande Sans Capteur De Vitesse Par DTC D’une Machine
Synchrone A Aimants Permanents Dotée D’un Observateur D’ordre Complet A Mode
Glissants », Mémoire de magister, en électrotechnique, Université de Batna, 2005.
[14] D. Casadei, F. Profumo, G.Serra et A.Tani, « FOC and DTC: Tox Viable
Schemes for induction Motors Torque Control», IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol.17, Issue.5, pp. 779 - 787, 2002.
[16] M. Hadef, « Contrôle Direct Du Couple Des Machines Asynchrone Avec Et Sans
Capteurs Mécaniques », Mémoire de magistère en électrotechnique, Bejaia, Novembre,
2002.
65
Bibliographie
66
Bibliographie
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Annexe
ANNEXE
Paramètres de la machine asynchrone
.1. Caractéristiques
A.2.Paramètres
Rs = 10 Ω Résistance statorique
Rr = 6.3 Ω Résistance rotorique
Ls= 0.4342H Inductance statorique
Lr0.4612H Inductance rotorique
M= 0.4212 H Inductance mutuelle.
J 0.02Kg.m2 Moment d’inertie
f = 0 N.m.s-1/rad Frottement visqueux
P=1 Nombre de pairs de pôles
MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME
Thème
Commande Directe du Couple DTC-SVM d'une Machine
asynchrone (MAS)
Résumé
Ce travail concerne l’étude, modélisation et la commande de la machine asynchrone (Moteur)
sous l’environnement Matlab / Simulink. Notre objectif est appliqué deux techniques de commande
(DTC & DTC_SVM) pour améliorer les performances du système à commander, afin de réduire les
oscillations du couple et du flux. Nous terminons notre travail par une étude comparative.
Mots_clés
Machine Asynchrone, Contrôle direct du couple, DTC,SVM.
N° d’ordre : CSE-257