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Université A.

Mira de Béjaïa -Module UEF3211 (2019/2020)-


Faculté de la Technologie
Département G.E.
3ème année Licence ELT

Série N°1 ; Commande des moteurs à courant continu


EXO 1 :
Soit un moteur à courant continu de petite puissance, bipolaire, qui démarre sans rhéostat.
L’induit possède deux voies d’enroulement. L’excitation séparée, constante, est fournie par un
aimant permanent. La réaction magnétique d’induit est négligeable. On a mesuré :
• Résistance d’induit Ra = 5Ω.
• Moment d’inertie de toute la partie tournante J = 0.05 m2 .Kg.
On néglige toute influence de l’inductance propre de l’enroulement d’induit.
1) Dans un essai à vide alimenté sous tension U = 69V, on a relevé :
N=22 tr/s, le courant appelé étant négligeable, calculer la constante k’.
2) Montrer que la caractéristique mécanique C = f(Ω) de ce moteur alimenté sous la tension
U peut se mettre sous la forme C = AU-B Ω. Calculer A et B.
Tracer cette caractéristique à tension constante U = 75V.
3) Dans toute la suite du problème, le moteur est accouplé à un appareil qui oppose un
couple résistant indépendant de la vitesse Cr = 0.1 N.m. En appliquant le principe
fondamental de la dynamique, montrez que la vitesse du moteur est donnée à chaque
instant par une équation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients
constants.
4) Calculer la solution Ω = f(t) de cette équation différentielle qui correspond à un démarrage
sous tension constante U = 75V.
Préciser la valeur de la constante de temps (τ) du système .
5) Donner l’allure de la courbe Ω = f(t).
Préciser la pente de la tangente à l’origine. Au bout de combien de temps la vitesse
atteindra-t-elle la valeur de régime à 5% prés.
6) On alimente ce moteur par une source de f.e.m. (E) constante et égale à 75 V et de
résistance interne r = 15 Ω. Calculer le courant appelé par le moteur en fonction de la
vitesse angulaire.
7) Quelle nouvelle forme prend dans ce cas l’équation différentielle dont dépend la vitesse ?
Quelle est la nouvelle constante de temps ?
Conclusion.

EXO 2:
Un moteur à courant continu dont le flux d’excitation est constant est alimenté par une source
de tension continue de f.e.m. (E) et de résistance interne (r). On néglige, dans tout le problème
la réaction magnétique d’induit et les pertes du moteur autres que les pertes par effet joule.
Le moteur est accouplé directement à un récepteur mécanique qui lui oppose un couple
résistant (Cr). On donne :
• E =16V.
• Résistance de la source r = 1Ω.
• Résistance de l’induit du moteur : Ra = 3 Ω.
• L’inductance de l’induit du moteur est supposée négligeable.
On posera R = Ra+r. On désignera par (J) le moment d’inertie des pièces tournantes.

1
On pose k’ = E’/Ω en V/rd/s. k’ étant le coefficient de la f.c.e.m. du moteur.
1) Donner la relation liant le couple moteur (Cm) développé par le moteur et le courant (Ia)
absorbé par l’induit.
2) On se place en régime permanent ; le couple Cr est constant.
Ecrire les équations caractérisant le fonctionnement du moteur ; en déduire l’expression de la
vitesse angulaire Ω du moteur en fonction de E , k’ , R et Cr.
Application numérique :
a) Le couple Cr étant nul , on a relevé Ω = Ω0 = 400rd/s .
En déduire la valeur de la constante k’.
Quel est la valeur du courant Ia absorbé par le moteur ?
b) Le couple prend la valeur Cr = 8.10-2 N.m ; donner (en régime permanent) :
La vitesse Ω du moteur.
Le courant d’induit Ia.
3) Etude du moteur en régime transitoire : le couple Cr étant nul depuis un temps infini, on
applique à un instant (t0) pris pour origine des temps, un couple résistant Cr égal à 8.10-2 N.m
(échelon de couple).
a) Ecrire les équations caractérisant le fonctionnement du moteur (équations électriques et
équations mécaniques).
b) En déduire l’équation différentielle régissant l’évolution de Ω(t).
Quelle est l’expression de la constante de temps (τ) ?
Application numérique :
On a mesuré τ = 0.5s. En déduire le moment d’inertie J des pièces tournantes.
Etablir l’équation différentielle régissant l’évolution du courant Ia(t).
Quelle est la constante de temps τ’ correspondante?
Conclusion
Représenter graphiquement les évolutions de Ia(t) et de Ω(t).

EXO3 :
Soit une machine à courant continu dont l’excitation, réalisée par aimants permanents, sera
supposée constante, par ailleurs la machine est parfaitement compensée.
La f.e.m. est proportionnelle à la vitesse angulaire de rotation ; E = k’. Ω ( E en volts, Ω en
rd/s). Pour cette machine, le constructeur donne les caractéristiques suivantes :
• Tension nominale : 200V.
• Courant nominal : 15 A.
• Constante de la f.c.e.m. : k’= 0.61v.s/rd.
• Couple de pertes à 1500 tr/mn : Cp = 0.35 N.m (supposé proportionnel à la vitesse).
• Résistance de l’induit : Ra = 0.45 Ω.
1). Déterminer, au point nominal, en fonctionnement moteur ;
La vitesse de rotation : Nn(tr/mn) et Ωn(rd/s).
Le couple électromagnétique Cem.
Le couple utile Cu.
2) Le moteur fonctionne à vide. Calculer le courant dans l’induit pour les deux vitesses de
rotation ; 3000 tr/mn et 1000 tr/mn.
3). A partir du point de fonctionnement nominal en moteur, on réalise un freinage en
récupération à courant d’induit constant Ia =30A et à couple résistant constant Cr =8 N.m.
L’ensemble (rotor de la machine + charge) présente un moment d’inertie ramené à l’arbre de
la machine : J = 0.33 kg.m2 . On négligera le couple de pertes de la machine.

3.1. Ecrire l’équation différentielle régissant l’évolution de la vitesse Ω en fonction du temps.

2
3.2. Résoudre cette équation et donner l’allure de la courbe Ω = f(t).
3.3. En déduire le temps t1 nécessaire pour atteindre la vitesse nulle avec récupération.
3.4. Calculer l’énergie récupérée pendant la phase de freinage.

EXO 4:
Les caractéristiques nominales d’un moteur à courant continu à excitation série sont les
suivantes : 400 V, 27 A, 1000 tr/mn.
Les résistances mesurées à chaud ont pour valeurs : Ra = 1Ω pour l’induit, Rs = 0.6 Ω pour
l’inducteur.
La machine est parfaitement compensée.
Caractéristique à vide à 1000 tr/mn :
E(V) 136 174 233 287 308 335 357 383 429
Is(A) 5.7 7.35 10.5 15.2 18 22.6 27 33.2 45

I. Réglage de la vitesse.
1) Sous quelle tension le moteur devrait-il être alimenté pour tourner à 1000 tr/mn si le
moteur appelle un courant de 33.2 A.
2) Comment peut-on obtenir cette vitesse avec le même appel de courant si la tension
d’alimentation ne peut dépasser 400V ?
3) On place en parallèle avec l’inducteur une résistance de 2.61 Ω. Quelle est la fréquence de
rotation du moteur alimenté sous 400 V pour un courant d’induit maintenu à la valeur
précédente ?

II. Freinage.
On veut freiner le moteur en le faisant fonctionner en génératrice à excitation séparée avec un
courant inducteur Is constant.
On négligera dans cette partie la résistance de l’induit.
1) Que peut –on dire du rapport k’=E/Ω de la f.e.m. de la génératrice à sa vitesse angulaire de
rotation ? Exprimer le moment Ce du couple électromagnétique de la génératrice en fonction
de k’ et du courant débité I.
2) A l’instant origine, on charge la génératrice par une résistance R. On désigne par J le
moment d’inertie total ramené sur l’arbre, Ω0 la vitesse à t = 0, Ω la vitesse à la date t.
L’inductance de l’induit est négligée.
2.1.) Ecrire l’équation différentielle de la vitesse.
2.2.) Résoudre cette équation et donner l’allure de la courbe Ω = f(t).
100π rd
2.3.) On donne J = 5 Kg.m2, Ω 0 = , I = 10.5 A, R = 15 Ω, Cr =15 N.m.
3 s s
Calculer la durée du freinage jusqu’à l’arrêt.
3) Le circuit de charge connecté à la génératrice à la date origine est maintenant celui
représenté à la figure 1.

3
i(t) L
Is

E H R’ ( Fig.1 )

0<t<αT : H est passant ; i croît de Im à I M


αT <t<T : H est bloqué ; i décroît de IM à Im
On suppose le régime permanent établi, on néglige la variation de E entre 0 et T.
3.1.) Pour 0<t<αT exprimer i(t) en fonction de E, L et Im
3.2.) Pour αT <t<T exprimer i(t) en fonction de E, L, R’, IM et αT.
3.3.) On suppose L/R’ grand devant T, on admettra dans ces conditions que le courant débité
par l’induit présente une ondulation négligeable. En outre, la commande du hacheur est
asservie à la vitesse de rotation de la génératrice par un dispositif qui rend constant le rapport
λ
= a . avec λ = 1-α (0< λ <1).

3.3.1) Montrer que l’intensité du courant débité par la génératrice est :
E
Ι= .
λR '
3.3.2.) On rappelle que E = k’. Ω ; donner les expressions du courant I débité par la
génératrice et du moment de son couple électromagnétique en fonction de a et R’.
Conclusion.
3.3.3.) Ecrire et résoudre l’équation différentielle donnant Ω. Donner l’allure de la courbe
représentant les variations de Ω en fonction du temps.
100π rd
3.3.4.) On donne J = 5 Kg.m2, Ω 0 = , Is = 10.5 A, R’= 15 Ω, Cr = 15 N.m.,
3 s
a = 0.008.
Calculer la durée du freinage jusqu’à l’arrêt.

EXO 5 :
Un moteur à courant continu, à flux constant, est alimenté par une source continue de f.e.m.
(E) et de résistance interne (r).
Dans tout le problème, on néglige la réaction magnétique d’induit et les pertes autres que les
pertes par effet joule.
Le moteur est accouplé directement à un récepteur mécanique qui oppose un couple résistant
(Cr) de valeur indépendante de (Ω). On désigne par k’=E’/ Ω (en V/rd/s) la constante de la
f.c.e.m. du moteur. On donne :
-Résistance d’induit : Ra = 5Ω
-Résistance interne de la source : r = 3Ω.
-Moment d’inertie de la partie tournante : J=1.25 10-4 m2. kg.

1). Lors d’un essai en régime permanent, on a relevé :


Courant d’induit : Ia=0.8A, tension d’induit : U=14V, vitesse de rotation : N=3000 tr/mn.
En déduire les valeurs numériques de :
a).Constante de la f.c.e.m. (k’).
4
b). Couple résistant (Cr).
c). La f.e.m. (E) de la source.

2). En régime permanent, la vitesse (Ω) du moteur dépend des deux grandeurs (E) et (Cr).
a). Etablir l’expression de la fonction Ω = f(E,Cr).
-En déduire l’équation aux variations donnant l’écart permanent de vitesse ∆Ω relatif à
des variations ∆E et ∆Cr.
b). Application : calculer l’augmentation du couple résistant qui réduirait à terme la vitesse à
50% de la valeur initiale 3000 tr/mn, pour une f.e.m. (E) maintenue constante (valeur trouvée
en 1-c).

3). Le moteur tournant initialement à la vitesse N=3000 tr/mn, on imagine qu’a l’instant pris
pour origine, le couple résistant augmente brusquement (échelon de couple) de la quantité
calculée dans l’application précédente (E = cte).
-Etablir l’équation différentielle régissant l’évolution de Ω(t). En déduire la loi de variation
n(t) et la traduire graphiquement.

4). On associe suivant le schéma ci-dessous, à la chaîne (moteur M + charge L) un

- Ω

ε A
M L G.T
+

Vref

amplificateur de puissance A à entrée différentielle et une génératrice tachymétrique (G.T.),


directement entraînée par le moteur et de même constante k’que ce dernier. L’amplificateur
A (Re -----∞) se comporte à l’égard du moteur M comme une source de f.e.m. E=A.ε et de
résistance interne (r).
On donne A = 4 et r = 3 Ω.
a). Calculer la tension de commande (Vref) de manière que le moteur tourne en régime
permanent à la même vitesse 3000 tr/mn.
b) Etablir la nouvelle expression Ω = G(Vref,Cr).
-En déduire la nouvelle variation du couple ∆Cr qui réduit la vitesse à 50% de sa valeur
initiale pour la tension Vref maintenue constante.
c). Etude du régime transitoire avec la contre-réaction :
-Etablir la nouvelle équation différentielle qui régit la valeur instantanée de la vitesse, calculer
la nouvelle constante de temps τ’ et la comparer à la constante de temps trouvée en 3).
-Conclusion.