Vous êtes sur la page 1sur 9

Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

CHAPITRE III :

CONCEPTION ET REALISATION DU ROBOT

Page 1
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

I.  Introduction 

On s’intéresse à la conception, et la commande d’un robot suiveur de ligne à base du module


Arduino mega , équipé de 3 capteurs, une pile pour l’alimentation et des servomoteurs à
rotation continu pour l’entrainement en mouvement du robot. La figure II.1 présente
l’expression fonctionnelle de besoin, pour la mise en œuvre du robot.

Utilisateur Trajectoire

Robot suiveur de
ligne

Suivre une trajectoire de façon


autonome

Figure II.1 : Expression fonctionnelle de besoin

Page 2
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

II. Conception du robot


Ce robot est équipé des yeux électroniques qui observent une ligne noire et détectent les
obstacles. Chaque oeil électronique est constitué d'un capteur de ligne .
Le robot doit suivre une ligne noire de 10 mm de large sur fond blanc.

C'est un tripode constitué d'une roue folle placée à l'avant et de deux moteurs, accouplés à
deux roues, situés à l'arrière.

Les moteurs assurent la propulsion et la direction du robot. Des capteurs optiques situés à
l'avant permettent la détection de la ligne

Page 3
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

II.1.Diagramme

II.2Schéma de principe de la réalisation

Page 4
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

III. Réalisation et simulation 

III.1. Brochage d’Arduino avec capteurs  

trois capteurs de ligne , placé en avant du robot, lui permettant de détecter la ligne noire
ensuite de la suivre.

Page 5
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

Figure III.4 : Brochage de capteur avec Arduino

III.2. Brochage d’Arduino avec le servomoteur 

Tout comme le servomoteur standard, le servomoteur à rotation continue dispose d'un


câble à 3 broches :

 d'une broche +5V (fil rouge)


 d'une broche 0V (fil noir)
 d'une broche de contrôle qui reçoit l'impulsion de commande (fil jaune) à connecter
sur une broche E/S de la carte Arduino en sortie.

Page 6
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

Figure III.6 : Brochage du servomoteur avec Arduino

IV . Programmation

IV.1. Principe de fonctionnement :

Dès que le robot détecte la présence d’une ligne noire, il commence la poursuite. Les capteurs
détectent où se situe la ligne, communiquent l’information grâce aux tensions V capteur .g et
V capteur. d. Cette information sert à commander les moteurs à CC.
Le robot démarre correctement positionné. Il avance tant que les deux photos capteurs
(gauche et droite) ne détectent pas la ligne.
Lorsque le robot détecte la ligne blanche à sa gauche, la carte de contrôle ordonne au robot de
tourner à gauche.

Page 7
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

Quand la ligne blanche est entre les deux capteurs optiques de nouveau, le robot continue à
avancer normalement, jusqu'à la prochaine détection de ligne.
Inversement, le robot tourne à droite lorsqu'il détecte la ligne blanche à droite, et continue à
avancer normalement lorsqu'il est de nouveau convenablement positionné.
Néanmoins, pour pouvoir affronter la complexité de certaines lignes, la gestion de quelques
cas a été ajoutée au code:
Lorsque le robot ne voit plus la ligne sur le côté, il continue tout de même à tourner
légèrement, de manière à ce que la ligne noire soit bien entre les deux détecteurs optiques.

IV.2 .L’organigramme :

L’organigramme est un diagramme qui se lit à différents niveaux. Ici, le système est
abordé de deux points de vue différents. Le diagramme est une suite de directives composées
d’actions et de décisions qui doivent être exécutées selon un enchaînement strict pour réaliser
une tache (appelée : séquence).

Page 8
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino

Figure IV. 4 Organigramme de suiveur de ligne

Conclusion

Dans ce chapitre j’ai choisi l’étude théoriques et pratique de mon projet fin d’étude,
nous a permis d’approfondir nos connaissances théoriques et pratiques. Lors de cette
manipulation,

Page 9