Ecole Nationale

d’ingénieurs de Bizerte

Département génie mécanique

Module : Activités en Mode Projet

Robotique industrielle

Elaboré par:
Abdelkhalek SAIDI & Hanin MEJRI

Encadré par :
Mme Manel ZOUARI & Mme Taysir REZGUI

Année universitaire : 2019/2020

 Activités en mode projet

Table des matières

Introduction générale .............................................................................................................1

Chapitre I : Généralité sur la robotique ...................................................................................2

I. Origines de la robotique ...................................................................................................2

I.1. Histoire du mot robot ................................................................................................2

I.2. Définition du mot robot .............................................................................................2

II. Chronologie de la robotique............................................................................................3

III. Types des robots ...........................................................................................................4

III.1. Robots manipulateurs .............................................................................................5

III.2. Robots mobiles .......................................................................................................6

Chapitre II : La robotique industrielle .....................................................................................9

I. Robotique industrielle ......................................................................................................9

I.1. Composition d'un robot industriel ..............................................................................9

II. Configurations usuelles des robots industriels ............................................................... 11

II.1. Porteurs à chaîne cinématique ouverte (ou porteurs série) ......................................11

II.2. Configurations du poignet ...................................................................................... 12

II.3. Porteurs à chaîne cinématique fermée (ou porteurs parallèle) ................................. 13

II.4. Robots à chaîne cinématique arborescente .............................................................. 14

Chapitre III : La nouvelle génération des robots .................................................................... 16

I. La cobotique .................................................................................................................. 16

I.1. Les technologies disponibles ................................................................................... 16

II. Défis et enjeux de la robotique collaborative ................................................................ 18

Conclusion générale .............................................................................................................21

Références bibliographiques ................................................................................................. 22

Annexe ................................................................................................................................. 23

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 Activités en mode projet

Liste des figures

Figure 1 : Canard mécanique ..................................................................................................3

Figure 2 : Grey Walter avec la tortue ......................................................................................3
Figure 3 : Tortue inventée par Grey Walter .............................................................................3
Figure 4 : UNIMATE .............................................................................................................4
Figure 5 : Exemples des robots médicaux ...............................................................................5
Figure 6 : Robot ABB IRB 6660 .............................................................................................5
Figure 7 : Canadarm2 .............................................................................................................6
Figure 8 : Drone MQ 1 Predator .............................................................................................6
Figure 10 : Robot Aeolus ........................................................................................................7
Figure 11 : Robot ASIMO ......................................................................................................7
Figure 12 : Eléments d'un robot industriel ...............................................................................9
Figure 13 : Boucle perception-décision-action ......................................................................11
Figure 14 : Configurations du poignet ................................................................................... 12
Figure 15 : Robot Delta ........................................................................................................ 13
Figure 16 : Plate-forme de Gough-Stewart ............................................................................ 13
Figure 17 : Porteurs à parallélogramme................................................................................. 14
Figure 18 : Les différents niveaux d’interaction homme/robot .............................................. 17

ii
 Activités en mode projet

Introduction générale

Face aux besoins de l’homme moderne en termes de consommation de masse,

d’industrialisation et de technologies, on se retrouve souvent dans un contexte à plusieurs
contraintes à savoir de productivité, de coût et de qualité.

Afin de faciliter les tâches difficiles et d'assurer une haute performance et qualité dans
l’industrie et pour répondre aux besoins humains toujours en évolution, l’homme ne cesse pas
de développer de nouvelles technologies.

Depuis les années cinquante et avec l’invention du premier robot mobile autonome par Grey
Walter en 1948, la robotique s’impose de plus en plus comme l’une des technologies les plus
prometteuses que ce soit dans l’industrie ou ailleurs.

Cependant, l’homme rencontre jusqu’à maintenant pleins de problèmes avec les robots en
terme de sécurité et de manipulation, dans ce contexte s’introduit le concept de la robotique
collaborative comme une alternative plus interactive, cette notion propose des robots qui tra-
vaillent à coté et en interaction avec l’homme en démultiplier ses capacités en termes d’efforts
en toute sécurité.

Nous détaillons dans le présent rapport une étude bibliographique sur les robots industriels
qu’on a effectué dans le cadre du module séminaire et visite d’entreprise, activité en mode
projet, nous commençons tout d’abord par une généralité sur les robots, passant par un appro-
fondissement dans le monde de la robotique industriel pour finir par l’introduction de la nou-
velle génération des robots à savoir la robotique collaborative.

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Activités en mode projet Chapitre I

Chapitre I : Généralité sur la robotique

Introduction

Depuis l’apparition du mot robot dés le début du 20ème siècle le domaine de la robotique est
en évolution continue. Nous présenterons dans ce chapitre l’historique et la chronologie de la
robotique en citant les différents types des robots.

I. Origines de la robotique
Le mot robot qu’on utilise souvent de nos jours cache derrière elle tout un historique.

I.1. Histoire du mot robot

La première utilisation du mot robot a eu lieu dans une pièce de théâtre du Tchèque Karel
Čapek en 1921 où des hommes mécaniques construits pour travailler sur les chaînes de mon-
tage des usines se rebellent contre leurs maîtres humains. Ces machines ont reçu leur nom du
mot tchèque "robota" qui signifie corvée. Dans cette pièce l'auteur percevait les robots comme
des engins technologiques dangereux qui conduiront un jour à la disparition de la race hu-
maine soit en la surpassant et en s'emparant du monde soit en transformant les humains en des
êtres totalement dépendants de la technologie qui restent passivement assis et programment
des robots pour faire tout leur travail. L'écrivain américain de science-fiction Isaac Asimov,
né en Russie a utilisé le mot robot en 1942 dans son récit appelé Runaround. A l’inverse de
Karel Čapek, il avait une opinion beaucoup plus brillante et optimiste sur le rôle du robot dans
la société humaine. Ainsi, il qualifie généralement les robots de serviteurs utiles de l'homme
et considère les robots comme une race meilleure et plus propre. C'est Asimov qui a égale-
ment proposé les fameuses trois lois de la robotique [1].

I.2. Définition du mot robot

Un robot est un dispositif mécatronique, c'est à dire alliant mécanique, électronique et infor-
matique, conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant des ac-
tions humaines. Il peut être mobile et utiliser différents moyens de locomotion ou anthropoïde
en imitant la forme humaine. Un robot est une machine composée d'actionneurs comme des
effecteurs, des moteurs, de capteurs tels des caméras, des accéléromètres et d'un système de
contrôle et de décision. Les actionneurs par exemple des moteurs électriques et thermiques ou
des vérins hydrauliques et pneumatiques constituent la partie opérative d'un robot. Comme
des muscles, ils permettent de mettre en mouvement le robot et ses effecteurs par exemple des

2
Activités en mode projet Chapitre I

préhenseurs. Les capteurs, ils permettent l'acquisition de données informant sur l'état du robot
et sa position dans l'espace. On peut citer les capteurs GPS, caméras, Lidar ultrasons et les
capteurs de force et de contact [2].

II. Chronologie de la robotique

De tout temps, l’Homme à essayer de concevoir des machines capables d'avoir des capacités
ressemblant au vivant. Voici l’histoire de la robotique depuis les premiers automates
jusqu’aux robots.

 1738 : Le canard mécanique qui est un est le plus surprenant des automates, crée par
Jacques Vaucanson. Il est articulé en cuivre et capable de boire manger, cancaner et
diriger comme un véritable animal.

Figure 1 : Canard mécanique

 1920 : Apparition du mot robot.

 1948 : Grey Walter invente le premier robot mobile autonome, une tortue se dirigeant
vers les sources de lumière qu’elle perçoit. Cependant, ce robot n’est pas program-
mable.

Figure 2 : Grey Walter avec la tortue Figure 3 : Tortue inventée par Grey
Walter

 1956 : John Mc McCarthy définit pour la première fois le terme intelligence artifi-
cielle.

3
Activités en mode projet Chapitre I

 1961 : Apparition du premier robot industriel mis en place dans une usine de General
Motors : UNIMATE.

Figure 4 : UNIMATE

 1972 : Nissan ouvre la première chaine de production complètement robotisée.

 1973 : Apparition du premier robot à 6 axes.
 1985 : Apparition du premier robot avec un bras et aussi le premier bipède de Honda.
 1989 : Apparition du premier robot chirurgical.
 1997 : Le premier robot mobile extra planétaire se posait sur la planète rouge Mars.
 1999 : Sony met en vente son chien Robot AIBO.
 2001 : Premier vol autonome du drone Global Hawk.
 2007 : robot humanoïde ASIMO de Honda
 2010 : robot chirurgien Da Vinci
 2017 : Handle nouveau type de robot hybride [3].

III. Types des robots

Selon leur mobilité, il existe deux classifications de robot : les robots fixes (manipulateurs) et
les robots mobiles.

Les robots manipulateurs ce sont des robots ancrés physiquement à leur place de travail et
généralement mis en place pour réaliser une tâche précise ou répétitive. On cite l’exemple des
robots industriels et les robots pour l’assistance médicale.

Les robots mobiles ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement. Ils
sont équipés ou non de manipulateurs suivant leur utilisation. On peut trouver dans cette caté-
gorie des robots exploiteurs, de militaire, de service, humanoïdes… [4].

4
Activités en mode projet Chapitre I

III.1. Robots manipulateurs

Ils existent deux types de robots manipulateurs à savoir :
 Les robots médicaux : ce sont des robots employés dans les hôpitaux de tâches éton-
namment variées. On cite l’exemple du robot chirurgical « Da Vinci » qui se présente
sous forme de bras mécaniques couplés à un ordinateur ou par des bras articulés qui
sont actionnés par le chirurgien.

Figure (a) : Robot Da Vinci Figure (b) : Da Vinci lors d'une opération

Figure 5 : Exemples des robots médicaux

 Robots industriels : sont officiellement définis comme un contrôleur automatique,

reprogrammable, polyvalent, manipulateur programmable dans trois ou plusieurs axes.
Ils sont les premiers à avoir été produits en grand nombre et ils sont encore la plus
grande population robotique. Généralement, ils travaillent sur les lignes de production,
assemblant, peignant et soudant. Nous pouvons citer ABB Robotique avec son robot à
haute performance IRB 6660, son premier robot dédié au pré-usinage des pièces de
fonderie, pour des applications telles que le fraisage, le découpage et le sciage.

Figure 6 : Robot ABB IRB 6660

5
Activités en mode projet Chapitre I

III.2. Robots mobiles

On distingue 4 types de robots mobiles.
 Robots d’exploiteurs : Ils sont engagés dans des expéditions à haut risque, notam-
ment dans des voyages sans retour. Ils sont construits pour supporter des conditions
extrêmes, qu’il s’agisse de la pression des grandes profondeurs océaniques ou des
températures de l’espace dont la moyenne est de -255°C. Exemple, Canadarm 2, ce
bras robot géant sur lequel les astronautes peuvent prendre place pour le piloter. Il peut
aussi manipuler des charges pesant jusqu’à 116 tonnes.

Figure 7 : Canadarm2

 Robots militaires : sont principalement utilisés pour la surveillance aussi bien dans
les airs que dans la mer telle que les drones. Exemple, le drone MQ 1 Predator a essen-
tiellement été conçu pour des opérations militaires de reconnaissance de l'armée amé-
ricaine.

Figure 8 : Drone MQ 1 Predator

 Robots de service : ils sont destinés à aider l’homme pour certaines taches comme les
robots ludiques, de ménagers (aspirateur,..), pour aider des personnes âgées ou ayant
un handicap. Exemple, le robot chien Genibo, coréen. Ce robot capable de comprendre

6
Activités en mode projet Chapitre I

un certain nombre de commandes vocales. Il dispose d’une caméra et peut en trans-

mettre les images via Bluetooth à un ordinateur.

Figure 9 : Chien Genibo

 On note aussi le robot Aeolus est un robot capable d’utiliser un aspirateur il se sert de
l'IA et de l'apprentissage automatique pour reconnaître des milliers d'objets au domi-
cile de ses propriétaires.

Figure 9 : Robot Aeolus

 Humanoïdes : des robots qui ressembleraient à l’homme, penseraient et se comporte-

raient comme lui. C’est l’exemple du robot ASIMO (Advanced Step In Innovation
Mobility) créé par Honda. Ce robot est capable de modifier sa trajectoire en marchant,
de monter et descendre des escaliers, de reconnaître des visages et de comprendre la
parole humaine. Il est considéré comme l’une des grandes innovations technologiques
dans le monde de la robotique.

Figure 10 : Robot ASIMO

7
Activités en mode projet Chapitre I

Conclusion

Le présent chapitre fait l’objet d’une description sur le domaine de la robotique en mettant
l’accent sur son évolution depuis le canard de Jacques de Vaucanson de 1738 jusqu’au Handle
en 2017. Elle est un domaine récent qui permet aujourd’hui de remplacer l’homme dans des
milieux hostiles, d’améliorer le domaine de la santé et notamment dans le domaine de
l’industrie. Une description détaillée sur la robotique industrielle fait l’objet du chapitre sui-
vant.

8
Activités en mode projet Chapitre II

Chapitre II : La robotique industrielle

Introduction

Nous consacrons ce chapitre pour détailler les notions de base de la robotique industrielle
partant de la composition d’un robot jusqu’à ses différentes configurations.

I. Robotique industrielle
Système de manipulation programmable de trois axes ou plus, à usage multiple, contrôlé
automatiquement, reprogrammable, qui peut être mobile ou fixe lors de son utilisation auto-
matique (définition ISO 8373).

Un robot industriel doit en principe comporter au moins trois axes (ce qui n'est pas forcement
le cas dans la classification japonaise). Le terme reprogrammable signifie que les mouvements
programmés ou fonctions auxiliaires peuvent être changés sans entraîner d'altérations phy-
siques. Enfin, un robot industriel peut être adapté pour une utilisation différente avec altéra-
tions physiques et est donc à usage multiple [5].

I.1. Composition d'un robot industriel

Un robot industriel est constitué de plusieurs éléments que nous citons dans la figure 13 :

Figure 11 : Eléments d'un robot industriel

 base : support sur lequel est située l'origine du premier élément de la structure articu-
lée constituant le bras.
 porteur (ou bras) : chaîne constituée d'éléments de translation et/ou de rotation ani-
més les uns par rapport aux autres et qui permet de déplacer et d'orienter un organe

9
Activités en mode projet Chapitre II

terminal(ou effecteur), comme par exemple un préhenseur ou un outil (selon les défi-
nitions, le porteur inclut ou non le poignet, qui est alors dans ce dernier cas considéré
comme faisant partie de l'organe terminal).
 poignet : ensemble mécanique de l'extrémité du bras d'un robot, constitué d'articula-
tions et permettant l'orientation de l'organe terminal.
 liaison active : liaison motorisée entre deux corps successifs d'un robot. La pratique
industrielle fait que l'on parle ici d'axe (parfois d'articulation), voire de degré de liber-
té articulaire pour désigner un tel degré de mobilité. On dira donc communément
qu'un robot a n axes.
 liaison passive : liaison non motorisée entre deux corps successifs d'un robot.
 coordonnée articulaire : variable représentant un degré de mobilité d'un robot, en ro-
tation ou en translation. L'ensemble des coordonnées articulaires correspondant à une
certaine posture du robot définit le vecteur des coordonnées articulaires ou générali-
sées. L'ensemble des vecteurs des coordonnées articulaires est appelé espace de confi-
guration.
 coordonnée opérationnelle : variable représentant un degré de liberté (ddl) de l'or-
gane terminal du robot dans l'espace (en position ou en orientation). Il y a donc six
coordonnées opérationnelles, l'ensemble représentant le vecteur des coordonnées opé-
rationnelles. Les coordonnées opérationnelles et articulaires sont reliées par la géomé-
trie du robot ; la tâche que le robot doit effectuer se définit dans l'espace opérationnel,
qui correspond à l'espace de la tâche.

En fonction du nombre d'articulations et de la cinématique du robot, celui-ci n'est pas forcé-

ment en mesure de générer les 6 degrés de liberté de l'organe terminal. Notamment,

 Un robot à n axes avec n < 6 ne peut pas générer 6 ddl indépendants au niveau de son
effecteur. Pour qu'il puisse le faire, un robot doit posséder au minimum 6 axes.
 Cette dernière condition est nécessaire mais pas suffisante car on peut trouver des ro-
bots redondants possédant plus de 6 axes et générant moins de 6 ddl.

D'autre part, l'espace 3D comportant six degrés de liberté, un robot, quel que soit le nombre
de ses axes, ne pourra générer au maximum que six degrés de liberté de son organe terminal.

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Activités en mode projet Chapitre II

I.2. Boucle perception-décision-action

Un robot est système bouclé dont le fonctionnement peut être décrit par le schéma très général
perception-décision-action représenté par la figure 14.

Figure 12 : Boucle perception-décision-action

Le robot peut agir sur ses mouvements et son environnement à l'aide de ses actionneurs. Pour
réagir de façon adaptée, le robot doit percevoir des informations sur lui-même et sur son envi-
ronnement par l'intermédiaire de capteurs. On distingue généralement :

 les capteurs proprioceptifs qui le renseigne sur son état interne (positions, forces, in-
tensités, etc.),
 les capteurs extéroceptifs qui l’informent sur son environnement (attente d'un con-
voyeur, qu'un opérateur appuie sur un bouton, utilisation de la vision pour localiser
des objets, etc.).

En fonction des informations qu'il reçoit, le robot doit prendre une décision pour accomplir sa
tâche (atteindre une destination, maintenir une force, éviter les obstacles, etc.).

La robotique est donc un domaine d'intégration où interviennent plusieurs disciplines diffé-

rentes : la mécanique, les actionneurs (électromagnétiques, piézoélectriques, hydrauliques,
pneumatiques, etc.), les capteurs (position, vitesse, force, vision, etc.), l'électronique, l'auto-
matique, l'informatique, la robotique «pure » (génération de trajectoires, planification, pla-
cement d'un robot, manipulabilité, etc.).

II. Configurations usuelles des robots industriels

On peut classer les robots dans 4 groupes suivant leurs configurations qui sont

II.1. Porteurs à chaîne cinématique ouverte (ou porteurs série)

La majorité des robots manipulateurs existant à l'heure actuelle présente un caractère anthro-
pomorphe, en l'occurrence une forte ressemblance avec le bras humain. Ce type de porteur est
constitué d'une succession de corps en série, chacun étant relié à son prédécesseur et à son
successeur par une articulation à une mobilité, générant ainsi une chaîne cinématique ouverte.
On parle alors de robots série. Les articulations sont généralement soit des liaisons pivots (ou

11
Activités en mode projet Chapitre II

rotoïde, symbolisée par la lettre R) soit des liaisons glissières (ou prismatique, symbolisée par
la lettre P). Les robots industriels peuvent être classifiés en fonction de leur structure méca-
nique et du type des axes. Les principales configurations des porteurs industriels à chaîne ci-
nématique ouverte sont :
 structure cartésienne (ou robot portique) = PPP
 structure cylindrique = RPP,
 structure SCARA (bi-cylindrique) = RRP,
 structure sphérique = RRP,
 structure anthropomorphique (bi-sphérique) = RRR.
Ces configurations sont illustrées dans un tableau dans l’annexe « Classification des robots
industriels par structure mécanique (norme ISO 8373) ».

II.2. Configurations du poignet

Suivant la tâche envisagée, on trouve des poignets à un, deux ou trois axes. De nombreux ro-
bots ont un poignet à deux degrés de liberté, car plus on s'éloigne de la base, plus le degré de
liberté à tendance à coûter cher, de point de vue de la réalisation et de la commande (la partie
terminale du robot s'alourdit, surtout si les moteurs du poignet ne sont pas ramenés sur la
base, la commande s'en trouve ainsi compliquée et la masse embarquable diminuée) et de
nombreuses tâches industrielles peuvent être correctement réalisées avec un robot à cinq axes
(3+2), si elles ne nécessitent que cinq degrés de liberté (dans l'espace opérationnel) . Néan-
moins, la tendance actuelle consiste à utiliser des robots « complets » à six degrés de liberté
(3+3). La structure de poignet à trois axes la plus courante est constituée de trois articulations
pivot en série et à axes concourants et orthogonaux deux à deux (voir figure 15).

Figure 13 : Configurations du poignet

12
Activités en mode projet Chapitre II

Cet ensemble est équivalent à une liaison sphérique. Elle permet donc d'obtenir une orienta-
tion quelconque de la pince et un découplage par rapport au porteur, d'où une simplification
de la commande : le centre du poignet est fixe par rapport au bras, mais aussi par rapport à
l'effecteur et sa position ne dépend que des trois premiers axes (ceux du porteur). Un poignet
à axes non concourants a l'avantage de permettre des débattements angulaires plus importants
par un montage en « porte-à-faux » du deuxième axe.

II.3. Porteurs à chaîne cinématique fermée (ou porteurs parallèle)

Un robot parallèle est caractérisé par le fait que l'organe terminal est relié à la base du robot
par des chaînes cinématiques distinctes et indépendantes, d'où des boucles cinématiques. Le
robot parallèle le plus célèbre est la plate-forme de Gough-Stewart (1965) illustré par la fi-
gure 17.

Figure 15 : Plate-forme de Gough-Stewart Figure 14 : Robot Delta

Ce type de structure était notamment utilisé à l'origine dans des simulateurs de vol pour l'en-
traînement des pilotes. Plus récemment, développé dans les années 1980, le robot suisse Delta
(EPFL/ABB) connaît le succès industriel à partir des années 1990.
Les avantages de ce type de structure sont les suivants :

 En dépit du fait que les débattements de ces porteurs sont plus faibles que ceux des
porteurs séries, générant donc un volume de travail plus faible, leur structure articu-
laire met les erreurs de position (ainsi que les imprécisions des capteurs, les défauts
divers : jeux, frottements, flexion des corps) en parallèle au lieu de les mettre en série.
Ces robots ont une meilleure précision. Ainsi ils sont intéressants pour les applications
de type « petits mouvements et grande précision » (notamment en micro robotique).
 Une telle architecture permet une meilleure répartition des efforts et un montage des
actionneurs sur la base, autorisant une structure mécanique plus légère et donc des
mouvements rapides, de grandes accélérations et un rapport charge utile sur masse to-

13
Activités en mode projet Chapitre II

tale mouvement plus favorable (dans le cas des robots série ce rapport est en général
très largement inférieur à 0,3).
 Cela permet également d'augmenter la rigidité de la structure (beaucoup moins de sol-
licitation en flexion des corps, peu de déformation).
 L'utilisation de chaînes parallèles permet d'utiliser des composants identiques (mo-
teurs, constituants mécaniques), d'où une facilitation de la maintenance. Il est égale-
ment possible d'utiliser une structure parallèle comme poignet de robot afin d'augmen-
ter la dextérité. Les types de transmission en chaîne fermée de type parallélogramme,
tels que celui illustré par la Figure 17 permettant de réaliser une transmission de mou-
vement (mécanisme à un degré de liberté) à partir de quatre corps formant un parallé-
logramme, n'entrent pas dans la catégorie des robots parallèles. Les relations géomé-
triques entre les différents angles restent simples et similaires à celles d'un robot série.
Le parallélogramme articulé permet de ramener les actionneurs vers la base du robot,
limitant la masse du robot en bout de porteur et augmentant ainsi les possibilités en
termes de masse embarquée. En outre, une structure en parallélogramme peut être uti-
lisée pour l'équilibrage d'un robot.

Figure 16 : Porteurs à parallélogramme

II.4. Robots à chaîne cinématique arborescente

Un robot à chaîne cinématique arborescente est constitué de plusieurs chaînes cinématiques
ouvertes reliées à un corps central. En fonctionnement, un robot à chaîne cinématique arbo-

14
Activités en mode projet Chapitre II

rescente peut devenir un robot à chaîne cinématique fermée par la saisie d'une pièce avec
deux bras ou le contact avec le sol de deux ou plusieurs pattes.

Ce type de structure est davantage utilisé pour les robots de service (robots marcheurs, robot
humanoïde) mais depuis les années 2010 des robots manipulateurs industriels à deux bras sont
proposés pour réaliser des tâches particulièrement complexes.

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons énuméré les types des robots industriel et décrit toutes les confi-
gurations possibles, bien que la robotique ait facilité la vie des hommes et apporté plus de
précision et de performance au travail effectué, des limites de sécurités et de manipulation ont
imposé l’apparition d’un nouveau concept celui de la robotique collaborative.

15
Activités en mode projet Chapitre III

Chapitre III : La nouvelle génération des robots

Introduction

Dans cette course à la modernisation et l’arrivée imminente de l’industrie 5.0, de nombreuses

entreprises de tous les secteurs confondus s’intéressent à la robotique collaborative. Dans ce
contexte, nous avons consacré le chapitre suivant pour introduire la notion de la cobotique et
ses enjeux.

I. La cobotique
Néologisme provenant des mots «coopération» et «robotique», la cobotique désigne la colla-
boration entre un homme et un robot. Toutefois, il existe deux approches de la cobotique, une
assez large et l’autre plus restrictive.

L’acceptation la plus large est cette retenue par la norme ISO/TS 15066, en cours d’adoption,
qui définit la cobotique comme « un robot conçu pour une interaction directe avec l’humain à
l’intérieur d’un espace de travail collaboratif délimité ». L’espace de travail collaboratif étant
lui-même défini comme « un espace de travail au sein d’un périmètre de sécurité où le robot
et l’humain peuvent réaliser leurs tâches simultanément pendant la production ».

Le cobot (robot collaboratif) assiste l’homme lors des opérations de production. Il intervient
lorsque l’opérateur humain est indispensable mais confronté à des tâches pénibles, difficiles,
dangereuses, répétitives ou à très faible valeur ajoutée. Le cobot assiste alors l’opérateur en
démultipliant ses capacités en termes d’effort. Il pourra ainsi manipuler en sécurité des pièces
mécaniques ou des matériaux de construction lourds et encombrants, manipuler des éléments
toxiques, des éléments chauds dont le contact direct est impossible, manipuler des pièces trop
petites pour être saisies manuellement ou avec la précision nécessaire … [6].

I.1. Les technologies disponibles

On peut distinguer plusieurs familles de technologies robotisées, avec différents degrés
d’interaction homme-machine. On parle ainsi d’application collaborative robotisée dans les
situations de coexistence et de collaboration, le robot étant doté d’une certaine autonomie de
mouvement. En revanche on parle de « cobot » lorsqu’un robot totalement dénué d’autonomie

16
Activités en mode projet Chapitre III

assiste un opérateur en tant qu’amplificateur d’effort. Un tel robot peut alors prendre la forme
d’un bras robotisé, voire d’un exosquelette complet (figure 18).

Îlot robotisé Îlot robotisé Îlot robotisé Robot cobots et

standard flexible collaboratif mobile exosquelettes

Solution
Interaction
Robot adaptéeaux
Robot mobile homme/robot
Pas standardperm intéractionsh
évoluant aux très forte
d’interactionh ettantdes omme/robot
côtés de :assistance
omme/robot interactionssé ponctuelle
l’opérateur physiquede
curisées sou
l’opérateur
permanentes

Interaction homme/robot croissante

Figure 17 : Différents niveaux d’interaction homme/robot

I.1.1. Îlots robotisés collaboratifs

On distingue trois types d’îlots robotisés.

 Un îlot robotisé standard est constitué d’une zone robotisée dans laquelle aucune in-
teraction n’est prévue avec l’opérateur. Il s’agit des robots industriels « classiques »
entièrement automatiques.
 Les îlots robotisés « flexibles » sont ensuite apparus pour permettre une interaction
entre l’homme et le robot tout en garantissant un minimum de sécurité.
 Les îlots robotisés modernes sont dorénavant collaboratifs. Cette solution repose sur
un partage des tâches entre le robot et l’opérateur, ce qui permet une interaction opéra-
teur/machine quasi permanente au sein d’une même zone de travail. Ce type d’îlots est
particulièrement utile lors d’opérations complexes qui nécessitent une présence hu-
maine qualifiée. Le robot est dans ce cas chargé de simplifier au maximum le travail
de l’opérateur en réalisant pour lui les mouvements les plus simples et les plus pé-
nibles, ne serait-ce que maintenir une pièce pour observation.

17
Activités en mode projet Chapitre III

I.1.2. Robot mobile

On appelle « robot mobile », un système robotisé capable de se déplacer de manière autonome
dans l’espace de travail. De nombreux constructeurs conçoivent par exemple des bases mo-
biles transportant des bras robotisés : STAUBLI, BOSCH REXROTH, ou encore KUKA qui
propose un système capable de s’orienter au millimètre près vers une pièce à usiner. La dé-
mocratisation des robots mobiles semble par ailleurs bien partie et de nouveaux constructeurs
sont apparus sur ce marché, mais avec des produits spécifiques. Le constructeur Mobile In-
dustrial Robots (MiR) commercialise ainsi des robots permettant d’automatiser les opérations
logistiques. Ces robots sont en mesure de tracter et soulever des chargements de palettes, de
porter des cartons et tout cela de manière autonome.

I.1.3 Cobots et exosquelettes

Un cobot est un équipement robotisé qui permet une démultiplication des efforts d’un opéra-
teur. Il peut s’agir d’un bras à contrôle d’effort, d’une orthèse de jambe, de bras ou même
d’un exosquelette complet. Les cobots peuvent être utilisés de très nombreuses manières en
fonction de l’application visée. Il existe par exemple des cobots manipulateurs d’outils qui
permettent d’assister les opérateurs pour des efforts verticaux, horizontaux ou dans toutes les
directions. Ce type de robots peut servir, entre autres, comme assistants au meulage ou pour le
travail à l’outil (perçage, taraudage, vissage). Pour faciliter les opérations de manutention des
manipulateurs cobotiques de port de charges sont désormais disponibles. Ces robots permet-
tent de porter des charges d’une centaine de kilos et peuvent parfois être fixés à des rails afin
de transporter des charges d’une zone à l’autre de l’usine.

II. Défis et enjeux de la robotique collaborative

La mise en place d’un poste de travail collaboratif (homme-robot) permet de préserver la
flexibilité et la polyvalence de l’outil de fabrication en conservant ou réintroduisant
l’opérateur humain. Elle favorise les gains de productivité (réduction du coût de la main
d’œuvre) tout en maitrisant la sécurité dans les différentes phases d’utilisation (exploitation,
réglage, entretien) et la réduction des surfaces au sol (espace de sécurité demandé plus res-
treint). Le robot collaboratif apporte précision, endurance et effort là où l’opérateur capitalise
expertise, intelligence et décision.

Sur le plan technologique la robotique collaborative assure :

 Optimisation des flux (transport de pièces et/ou d’outils).

 Réduction du nombre d’opérations humaines nécessaires à la réalisation d’une pièce.

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Activités en mode projet Chapitre III

 Maîtrise et reproductibilité du process, flexibilité, traçabilité facilitée.

 Diminution des temps de changement de séries.
 Suppression des enceintes de sécurité.
 Réalisation d’opérations associées à des gestes difficiles, sans vocation à remplacer
l’opérateur.

Et, sur le plan numérique la cobotique permet :

 Possibilité d’intégrer totalement le robot collaboratif dans la chaîne numérique de

l’entreprise, dans le but de faciliter la gestion de production (MES, ERP, etc.).
 Simulation avant démarrage de la production (démarrer à coup sûr)
 Surveillance à distance par des technologies sédentaires ou mobiles
 Facilité de programmation avec des interfaces simplifiées et didactiques.
 Utilisation d’outils numériques pour l’analyse du geste et la conception/choix du sys-
tème robotisé d’assistance le mieux adapté : capture du mouvement, des efforts, simu-
lation et calculs dynamiques, manipulation immersive.

Quant au plan économique la cobotique conduit à :

 Productivité accrue
 Qualité améliorée et reproductible
 Pallie à la pénurie de main d’œuvre
 Développement du Chiffre d’affaires par des possibilités nouvelles de production
 Communication externe en mettant en avant l’avancée technologique, image
d’entreprise performante. Sur le plan de la transformation de l’entreprise
 Toutes les fonctions de l’entreprise sont impactées : le BE pouvant tirer parti des nou-
velles possibilités, les méthodes, les régleurs, les opérateurs, la maintenance, etc...
 La culture de l’entreprise se transforme, avec une meilleure acceptation des robots par
les opérateurs (pas de suppression de postes, valeur ajoutée humaine augmentée).

Pour finir, dans un contexte sociétale, environnementale la cobotique a assuré que :

 Les conditions de santé au travail sont améliorées, l’ergonomie des postes étant facili-
tée grâce la prise en charge par le robot des manipulations répétitives ou pénibles.
Conséquences prévisibles : diminution des arrêts de travail, diminution de la pénibili-

19
Activités en mode projet Chapitre III

té, augmentation de l’intérêt attribué au travail par l’opérateur, flexibilité dans le choix
de l’opérateur (accès à de nouvelles tâches pour le personnel féminin, vieillissant ou
handicapé)
 Frein à la délocalisation en effectuant certaines tâches pénibles par ce type de robots
 Relocalisation de certaines activités
 La robotique collaborative rend attrayant les métiers de la production et facilite donc
le recrutement.

Conclusion

Les technologies cobotiques se dirigent peu à peu vers la maturité industrielle. Après des
dizaines d’années de recherche, les exosquelettes ne sont dorénavant plus réservés au secteur
militaire, les grands constructeurs automobiles ou aéronautiques commencent à équiper leurs
sites de production en exosquelettes légers pour soulager les travailleurs. Car la productivité
n’est pas le seul enjeu de la robotique collaborative. Résolument tournée vers l’humain, la
cobotique est un changement de paradigme qui remet en question la relation entre travailleurs
et machines. Ainsi, l’acceptabilité de la robotique collaborative par les opérateurs et les poten-
tiels risques physiques associés sont des défis pour les industriels. Si l’avenir de la cobotique
dépend en partie de l’ergonomie de cette interaction homme/robot, il est à présent évident que
les bras robotisés, les îlots collaboratifs et autres exosquelettes sont une réalité industrielle.

20
 Activités en mode

Conclusion générale

Pour conclure, nous avons effectué notre projet dans le cadre du module séminaire et visite
d’entreprise en 1ere année Génie Mécanique à l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte en-
cadré par Mme Manel ZOUARI & Mme Taysir REZGUI.

Nous présentons dans le présent rapport la finalité de notre étude bibliographique en trois
grande partie, nous consacrons une première pour une généralité sur les robots à savoir leur
historique, chronologie et les différents types qui existent jusqu’à maintenant, une deuxième
partie pour étudier les notions de base de la robotique et une troisième partie pour présenter la
nouvelle génération des robots ; la robotique collaborative sa définition et ses enjeux.

Le travail sur ce projet intitulé « Robotique industrielle » nous a permis de nous introduire et
familiariser avec le domaine de la robotique un domaine qui s’impose comme l’un des plus
important dans le monde de la mécanique, ainsi que connaitre et comprendre des notions in-
dispensables pour notre formation en tant qu’élèves ingénieurs en Génie Mécanique.

La robotique est une science vaste, nous avons dans ce projet essayé de traiter une partie que
nous avons jugé importante et primordiale pour s’introduire à ce monde, nous compte conti-
nuer davantage dans de futur travaux en ce domaine bien précisément la ROS : Robot Opera-
ting System, qui est un ensemble d'outils informatiques permettant de développer des logi-
ciels pour la robotique.

A la fin de ce projet, nous tenons à exprimer notre satisfaction d’avoir pu travaillé sur ce pro-
jet et élargir nos connaissances tout en étant confrontés par plusieurs contraintes de coordina-
tion à distance et de ré-planification du projet à cause des circonstances de confinement et de
travail à distance mais dans un contexte dans lequel le travail d'équipe est très important.

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 Activités en mode projet

Références bibliographiques

[1] Direction générale de la compétitivité de l’industrie et des services, « Le développement

industriel futur de la robotique personnelle et de service en France », 12 avril 2012.

[2] Isaac, Asimov, I, robot, Bantam Books, 2004

[3] Lien : https://www.gotronic.fr/blog/wp-content/uploads/2018/11/Histoire-de-la-robotique.pdf

[4] Lien : https://www.roboticbeast.com/les-differents-types-de-robot-1/

[5] Guillaume Laurent et Nicolas Chaillet, « Robotique industrielle », Université de Bour-

gogne Franche-Comté, 2017.

[6] Arnaud MOIGN, « Robotique collaborative industrielle : veille sectorielle et technolo-

gique », article est issu de : Automatique – Robotique/Robotique ,10 janvier 2020.

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 Activités en mode projet

Annexe

Classification des robots industriels par structure mécanique (norme ISO 8373)

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