Mécanisme de transformation de mouvement

Partie I Figure 1
Un concepteur cherche à mettre au point un mécanisme de transformation de mouvement circulaire
continu en un mouvement de translation intermittent. Il dispose uniquement de deux liaisons rotules,
d'une liaison pivot et d'une liaison pivot glissant. En effet, il propose sur la figure 1 une première
solution en considérant 1 comme étant le paramètre d'entrée et v4 comme étant le sortie. Dans cette
partie, il s'agit de vérifier le fonctionnement du mécanisme dans cette première solution.
Y
Y B
L4 L4
S3
S3
S1
b

L3 E
L1 L3 E L2
S2
e

O A Z
X
a a L1 L2

Figure 1
 1 0  0 0 
(L ) =  0  (L ) =  v 
On donne :    1     4 4
 2 /11  O    3 /14 B  
 1 0  O 0 0  B

Systèmes Mécanique Document réponse 1/7

Partie II Figure 2
D'après l'étude précédente le concepteur a constaté que le mécanisme est immobile. Ne disposant que
de deux liaisons rotules, d'une liaison pivot et d'une liaison pivot glissant, il décide de remanier le
mécanisme en plaçant la liaison L2 à une distance c0 sur la droite (BE) (voir figure ci-dessous).

Y
S4
Y
B
B L4

L5 L5
S1 C C

S3
S3
c

L3
E E

O S2 X Z
L1 f
Figure 2

Partie III Figure 3

Après l'amélioration Y
apportée dans la S4
deuxième partie le Y
mécanisme devient B
mobile sans pouvoir L4 B L4
transformer le
mouvement. Le
concepteur décide, L5 L5
alors de modifier la S1 C
liaison L1 et de la
remplacer par une
liaiosn pivot tout en
S3
gardant les mêmes S3
hypothèse (voir L3
figure ci-dessous). S2
L3 E E

L1 S2 X Z
O
Systèmes Mécanique Document
L1 réponse 2/7
 Figure 3 Document réponse
Partie I Figure 1
1- Tracer le graphe des liaisons et remplir le tableau ci-dessous. L1
S1 S2
L2
µ=2 Ec = 12
Ic = 9 Is = 15 L4 L3

Es = 12 m=-3 S3

2- Remplir le tableau ci-dessous.

Liaison Torseur à l'origine de la liaison Vecteur position Torseur cinématique en E
L1 1 0  a  1  e  1 
     
( L ) 1 0 EO =   e  ( L )  1 a  1 
 1   1 
 1/ 2 O  0  O 0   1/ 2  E   a   e  
 1    1 1 1 E

L2  2 0 a   2  e 2 
     
(L )  2 0 EA =   e  ( L )  2  a 2 
 2   2 
 1/ 2  A  0  A 0   1/ 2 E   a  2  e  2  E
 2    2
L3  3 0  0  3 0
     
  0 0 EE =  0    0 0
( L 3 ) ( L 3 )
 2 / 3 E 0 0 E  0  2 / 3 E 0 0 E
   
L4 0 0  0  0 0 
     
   4 v 4  EB =  b  e     4 v 4 
( L 4 ) ( L 4 )
 3 /1 B 0 0  0   3 /1 E 0 0 
 B    E

3- Ecrire les équations torsorielles relatives au mécanisme ci-dessus. En déduire les équations scalaires.

Cycle I : S1 -S2 -S1 Cycle II : S1-S2 -S3 -S1

(L )  + (L )  = 0 (L )  + ( L ) + (L ) = 0
 1   2   1   3   4 
 1 / 2 E  1/ 2  E  1 / 2 E  2 / 3  E  3 / 1  E
(1) 1 – 2 = 0 (7) 1 + 3 = 0
(2) 1 – 2 = 0 (8) 1 +  4 = 0
(3) 1 – 2 = 0 (9) 1 = 0

Systèmes Mécanique Document réponse 3/7

 (4) – e 1 – e 2 = 0 (10) – e 1 = 0
(5) a 1 – a 2 = 0 (11) a 1 –v4 = 0
(6) – a 1 +e 1 + a 2 + e 2 = 0 (12) –a 1 +e 1 = 0

4- Déterminer les groupes d'inconnues cinématiques calculables et non calculables.

La combinaison des équations (2) et (6) donne (6') e 1 + e 2 = 0

Gpe/cal = 1(9); 2(3); v 4(11); (1 et 2)(1 et 6'); 3(7);  1(12);  2(2);  4(8)

Gpe/Non cal = 

5- Déterminer le nombre de degrés de mobilité et le nombre de degrés d'hyperstaticité.

Le nombre de degrés de mobilité d = 0 et le nombre de degrés d'hyperstaticité h=3

6- Ecrire la loi entrée sortie du mécanisme.

Puisque d = 0 le mécanisme est immobile donc il n'y a pas de loi E/S.

Partie II Figure 2
1- Tracer le graphe des liaisons et remplir le tableau ci-dessous.
L1
µ=1 Ec = 6 S1 S2

Ic = 9 Is = 15
L4 L3
Es = 18 m=3
L5
S4 S3
2- Remplir le tableau ci-dessous.

Torseur à l'origine de la liaison Vecteur position Torseur cinématique en E

1 0  a 1  e 1  f 1 
( L )     ( L )  
L1  1  1 0 EO =   e   1  1 a  1  f 1 
 1/ 2 O   f   1/ 2  E
 1 0  O  

 1  a 1  e 1  E
 5 0  0   5  (c  e)  5  f  5 
( L )      ( L )   
L5  5   5 0 EC =  c  e   5   5  f 5 
 3 / 4 C   f   3 / 4 E
 5 0  C  

 5  ( c  e)  5 
E

Systèmes Mécanique Document réponse 4/7

 0 0   0  0 f  4 
L4 (L )   EB =  b  e  ( L )   
 4   4 v 4     4   4 v 4 
 4 /1 B 0 0   f   4 /1 E 0 0 
 B    E

3- Ecrire le(s) équation(s) torsorielle(s) relative(s) au mécanisme ci-dessus. En déduire les équations
scalaires.
( L ) + ( L ) + ( L )  + (L ) =0
Cycle II : S 1-S2-S3-S4-S1  1       4 
 1 / 2  E  2 / 33  E  3 / 4 5 E  4 / 1  E

(1) 1 + 3 + 5 = 0
(2) 1 + 5 + 4 = 0
(3) 1 + 5 = 0
(4) – e 1 + f 1 +(c– e) 5 + f 5 + f 4 = 0 (4") – e 1 +(c– e) 5 = 0
(5) a 1 – f 1 – f 5 + v4 = 0 (5") a 1 + f 3 + v4 = 0
(6) – a 1 +e 1 – (c – e) 5 = 0 (6") – a 1 +e 3 – c 5 = 0

Les équations (1) et (4) donnent l'équation (4").

Les équations (1) et (5) donnent l'équation (5").
Les équations (1) et (6) donnent l'équation (6").

4- Déterminer les groupes d'inconnues cinématiques calculables et non calculables.

Les équations ((3),(4")) = (c  0) donc Gpe/cal = 1; 5(3,4");

Gpe/Non cal = 1 (3, v4)(5")

Gpe/Non cal = 1 (1, 5 )(1); 1(6)
Gpe/Non cal = 1 (5, 4)(2)

5- Déterminer le nombre de degrés de mobilité et le nombre de degrés d'hyperstaticité.

Le nombre de degrés de mobilité d = 3 le nombre de degré d'hyperstaticité h=0

Systèmes Mécanique Document réponse 5/7

6- Ecrire la loi entrée sortie du mécanisme.

Les paramètres entrée sortie (1, v4) ne figurent pas dans un même groupe d'inconnues non
calculable par conséquent il n'y a pas de loi entrée sortie.

Partie III Figure 3

1- Remplir le tableau ci-dessous. µ=1 Ic = 7 Es = 18
m=1 Ec = 6 Is = 17

2- Remplir le tableau ci-dessous.

Liaison Torseur à l'origine de la liaison Vecteur position Torseur cinématique en E
(L )  = 1 0  a ( L ) = 1 0 
L1  1       1   
 1 / 2 O 0 0 EO =   e   1/ 2  E 0  f 1 
0 0  f  0 e  
 O    1 E

3- Ecrire le(s) équation(s) torsorielle(s) relative(s) au mécanisme ci-dessus. En déduire les équations
scalaires.
( L ) + ( L ) + ( L )  + (L ) =0
Cycle II : S 1-S2-S3-S4-S1  1       4 
 1 / 2  E  2 / 33  E  3 / 4 5 E  4 / 1  E

(1) 1 + 3 + 5 = 0
(2) 5 + 4 = 0
(3) 5 = 0
(4) (c– e) 5 + f 5 + f 4 = 0
(5) – f 1 – f 5 + v4 = 0 (5") f 3 + v4 = 0
(6) e 1 – (c – e) 5 = 0

4- Déterminer les groupes d'inconnues cinématiques calculables et non calculables.

Gpe/cal = 5(3)

Gpe/Non cal = 1 (5, 4)(2)

Gpe/Non cal = 13 , v4 )(5"); (1 , 5 )(1,6)

5- Déterminer le nombre de degrés de mobilité et le nombre de degrés d'hyperstaticité.

Systèmes Mécanique Document réponse 6/7

Le nombre de degrés de mobilité d = 2 le nombre de degré d'hyperstaticité h=1

6- Ecrire la loi entrée sortie du mécanisme. (5") f 3 + v4 = 0

Systèmes Mécanique Document réponse 7/7