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EtherCAT :
• Les autres technologies gère un cycle local d’E/S et ont
- Plus rapide
besoin d’une passerelle.
- Synchrone
RAM
- Un Ethernet industriel
Controller
Fieldbus
Driver
- Simple à configurer CPU
- Économique
I/O
I/O
I/O
I/O
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves Flash
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant RAM
- Polyvalent
Controller
Fieldbus
Driver
I/O
CPU
Flash
Controller
Controller
Controller
Controller
Controller
EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT
Driver
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
- Redondant
- Polyvalent
90
- A fait ses preuves
80
- Ouvert
70
- Normalisé
60
- Sûr
50
- Redondant
40
- Polyvalent
30
20
10
0
Polling / EtherCAT
Timeslicing
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
Wagon
- Simple à configurer 27
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
• Analogie avec le train:
- Redondant – Le « train » (trame Ethernet) ne s’arrête pas
- Polyvalent – Même en ne regardant qu’à travers une fenêtre, on peut voir
tout le train défiler
– Les « wagons » (sous-télégrammes) peuvent avoir une
longueur variable
– On extrait ou insère des personnes ou groupes de
personnes sans arrêter le train
EtherCAT Technology Group 2011 9
Principe de fonctionnement : Ethernet „à la volée“
EtherCAT :
- Plus rapide Esclave Esclave
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
EtherCAT Slave EtherCAT Slave
- Une topologie libre Controller Controller
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
• Le process image est inséré et/ou extrait à la volée
- Normalisé – Le process image est pratiquement illimité (60Ko). Si
- Sûr nécessaire, on utilise plusieurs trames
- Redondant – Chaque esclave peut avoir son propre process image, son
- Polyvalent propre temps de cycle et un temps de cycle différent pour
plusieurs parties du process image
– La communication asynchrone ou événementielle est
également possible
TEtherCAT Cycle
EtherCAT :
Temps de réaction avec EtherCAT:
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
I Tâche PLC O I Tâche PLC O I Tâche PLC O I Tâche PLC O I Tâche PLC
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter Meilleur cas
Pire cas
- A fait ses preuves
- Ouvert
Temps de Input Input Output
- Normalisé (pire cas) (meilleur cas)
transmission par
- Sûr EthercAT
- Redondant
- Polyvalent
node 1
- A fait ses preuves
- Ouvert node 2 node 2
- Normalisé
- Sûr
node 3
- Redondant
node 4
- Polyvalent node 3
Mapping
node 4
node 1
- A fait ses preuves Data n
Mapping
node 4
EtherCAT : Master
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
logical process images up to 4 GByte
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique ECAT
HDR 1
HDR 2
HDR 3
Ethernet Header
HDR PLC Data NC Data Data n Ethernet
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves Data n
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves S
S
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr S S S S
- Redondant
- Polyvalent
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves S
S
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr S S S S
- Redondant
- Polyvalent
- Sûr
160 Bit 64 Bit 16 Bit 48 -1470 Byte
- Redondant
Ethernet H. IP Header UDP H. Header EtherCAT Datagrams CRC
- Polyvalent
Or: via UDP/IP
UDP Port 0x88A4 11 Bit 1 Bit 4 Bit
Length Res. Type
- Sûr Acyclic
IP
- Redondant Data
- Polyvalent
Mailbox Process Data
EtherCAT MAC / DLL
Switch
Ethernet
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
+ : Supporte n’importe quel protocole Ethernet
- Redondant + : Un seul port nécessaire sur le contrôleur
- Polyvalent
+ : Performances EtherCAT non modifiées
Etoile
ERP
EtherCAT : EtherCAT Automation Protocol
- Plus rapide
HMI
- Synchrone (e.g OPC)
HMI
Switch
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
EtherCAT EtherCAT EtherCAT
- Économique Master Master Master
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves Slave Slave Slave Slave Slave
- Ouvert Device Device Device Device Device
- Normalisé
Slave Slave Slave Slave Switch- EtherCAT EtherCAT
- Sûr Device Device Device Device port Master Master
- Redondant
Slave redundancy Slave Slave Slave
(optional) Slave
- Polyvalent Device Device Device Device Device
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
10.056
esclaves
EtherCAT
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves 20 km
- Ouvert
Master
- Normalisé
- Sûr
- Redondant Ethernet Ethernet
100BASE-TX 100BASE-FX
- Polyvalent jusqu’à 100 m (fibre optique)
entre participants jusqu’à 20 km
Ethernet sur LVDS*
EtherCAT
EtherCAT :
- Plus rapide
• Topologie:
- Synchrone • Scan automatique / Comparaison
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre • Diagnostic: Chaque
- Simple à configurer esclave vérifie
- Économique
• Diagnostic avec localisation précise le checksum
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves M
- Ouvert
Les erreurs
- Normalisé sont
- Sûr détectées et
- Redondant localisées
- Polyvalent
EtherCAT : • Maître:
- Plus rapide – Pas de carte spécifique
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
– Le contrôleur Ethernet on-board est
- Une topologie libre
suffisant
- Simple à configurer
- Économique • Esclave:
- Simple à implémenter
– Contrôleur esclave (ESC) économique
- A fait ses preuves
• FPGA or ASIC 32 Bit
- Ouvert µC
- Normalisé – Pour les esclaves simple, pas de µC
- Sûr – Pas de besoin de µC puissant, même
- Redondant pour les esclaves complexes
- Polyvalent
• Infrastructure:
– Pas de switch
– Câblage et connecteurs standard
Ethernet
EtherCAT Technology Group 2011 48
Implémentation simple d’un Esclave
Ethernet Frames
Network Driver
WKC
Frame EtherCAT
DA SA Type Data Pad. FCS
HDR HDR
- Simple à implémenter 6 Bit 6 Bit 2 Bit 2 Bit 10 Bit 0….1486 Byte 2 0…32 4 Byte
EtherCAT :
IEC 61800-7: Generic Interface and use of profiles for power drive systems
- Plus rapide
- Synchrone IEC 61800-7-1: Interface Definition
- Un Ethernet industriel
Annex A: Annex B: Annex C: Annex D:
- Une topologie libre Mapping to Mapping to Mapping to Mapping to
- Simple à configurer CiA402 CIP PROFIdrive SERCOS*
- Économique
- Simple à implémenter IEC 61800-7-200: Profile Specifications
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre • Fondé en Novembre 2003
- Simple à configurer • Tâches: Support, développement et promotion
- Économique
d’EtherCAT
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
• La plus grande organisation mondiale
- Ouvert • Plus de 1500* membres de 52 pays sur les 6 continents:
- Normalisé
– Fournisseurs de produits d’automatisation
- Sûr
– Utilisateurs
- Redondant
- Polyvalent – Intégrateurs
• Tout le monde peut devenir membre
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant Bureau ETG
- Polyvalent Japon
Siège ETG Tokyo
Bureau ETG Allemagne Bureau ETG
Amerique du Nord Nuremberg Bureau ETG
Chine
Austin, TX
Beijing Corée
Seoul
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
0
Feb‐04
May‐04
Aug‐04
Feb‐05
May‐05
Aug‐05
Feb‐06
May‐06
Aug‐06
Feb‐07
May‐07
Aug‐07
Feb‐08
May‐08
Aug‐08
Feb‐09
May‐09
Aug‐09
Feb‐10
May‐10
Aug‐10
Nov‐03
Nov‐04
Nov‐05
Nov‐06
Nov‐07
Nov‐08
Nov‐09
Nov‐10
EtherCAT Technology Group 2011 63
ETG Membership Distribution
EtherCAT : 100%
- Plus rapide
- Synchrone 90% Asie
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre 80%
- Simple à configurer
- Économique
Amérique
70%
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves 60%
- Ouvert
Europe
- Normalisé hors
- Sûr
50%
Une tendance Allemagne
- Redondant
40% continue vers
- Polyvalent
l’international
30% Allemagne
20%
EtherCAT :
- Plus rapide Argentina Australia Austria Belarus Belgium Bosnia and Brazil Bulgaria
Herzegovina
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre Canada China Columbia Croatia Czech Rep Denmark Finland
- Simple à configurer
- Économique
France Germany Greece Hungary India Iran Ireland Israel
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
Italy Japan Korea Lebanon Liechtenstein Lithuania Malta Mexico
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
Netherlands New Zealand Norway Poland Portugal Romania Russia
- Polyvalent
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
ETG Office
EtherCAT :
E/S, contrôleurs, IHM, variateurs, capteurs,
- Plus rapide
Kits de développement maître et esclave
- Synchrone pupitres, vannes hydrauliques
- Un Ethernet industriel
et pneumatiques,
- Une topologie libre …
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre • La conformité et l’interopérabilité sont des facteurs très
- Simple à configurer importants pour le succès d’une technologie de
- Économique communication.
- Simple à implémenter
– La conformité aux spécifications est une obligation pour tous
- A fait ses preuves les membres EtherCAT
- Ouvert
- Normalisé
– On utilise donc un outil nommé CTT EtherCAT
- Sûr
Conformance Test Tool
- Redondant – Les différentes étapes de test du CTT sont créées par le
- Polyvalent groupe „Conformance“ au sein de la communauté ETG
– Un certificat atteste de la conformité du produit après une
série de test à l’officiel EtherCAT Test Center (ETC)
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre • Safety over EtherCAT (FSoE) définit la couche de
- Simple à configurer communication permettant le transport des informations
- Économique de sécurité entre les différents systèmes du réseau
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
• FSoE est une technologie ouverte au sein d’EtherCAT
- Ouvert
Technology Group (ETG).
- Normalisé • Le protocole est développé selon la norme IEC 61508
- Sûr – Il permet d’obtenir le niveau de sécurité SIL 3
- Redondant
– Residual Error Probability R(p) < 10-9
- Polyvalent
• Le protocole est validé par un organisme indépendant
(TÜV)
EtherCAT Telegram
S
Variateur Safety Logique Safety
S
EtherCAT :
- Plus rapide Maître EtherCAT
- Synchrone
- Un Ethernet industriel RX Unit TX Unit
- Une topologie libre RX TX
- Simple à configurer
- Économique MAC 1
- Simple à implémenter
RX TX
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Esclave 1 Esclave 2 Esclave N
RX TX RX TX RX TX
... ...
TX RX TX RX TX RX
EtherCAT :
- Plus rapide Maître EtherCAT
- Synchrone
- Un Ethernet industriel RX Unit TX Unit
- Une topologie libre RX TX
- Simple à configurer
- Économique MAC 1
- Simple à implémenter
RX TX
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Esclave 1 Esclave 2 Esclave N-1 Esclave N
RX TX RX TX RX TX RX TX
... ...
TX RX TX RX TX RX TX RX
EtherCAT :
- Plus rapide Maître EtherCAT
- Synchrone
- Un Ethernet industriel RX Unit TX Unit
- Une topologie libre RX TX
- Simple à configurer
- Économique MAC 1
- Simple à implémenter
RX TX
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Esclave 1 Esclave 2 Esclave N-2 Esclave N-1 Esclave N
RX TX RX TX RX TX RX TX RX TX
... ...
TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX
EtherCAT :
- Plus rapide Seul un second
Maître EtherCAT
- Synchrone
port Ethernet est
- Un Ethernet industriel
nécessaire – pas
RX Unit TX Unit
de carte
- Une topologie libre RX TX spécifique
- Simple à configurer
- Économique MAC 1 MAC 2
- Simple à implémenter
RX TX RX TX
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Esclave 1 Esclave 2 Esclave N
RX TX RX TX RX TX
... ...
TX RX TX RX TX RX
EtherCAT :
- Plus rapide Maître EtherCAT
- Synchrone
- Un Ethernet industriel RX Unit TX Unit
- Une topologie libre RX TX
- Simple à configurer
- Économique MAC 1 MAC 2
- Simple à implémenter
RX TX RX TX
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Esclave 1 Esclave 2 Esclave N-1 Esclave N
RX TX RX TX RX TX RX TX
... ...
TX RX TX RX TX RX TX RX
EtherCAT :
- Plus rapide Maître EtherCAT
- Synchrone
- Un Ethernet industriel RX Unit TX Unit
- Une topologie libre RX TX
- Simple à configurer
- Économique MAC 1 MAC 2
- Simple à implémenter
RX TX RX TX
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Esclave 1 Esclave 2 Esclave N-2 Esclave N-1 Esclave N
RX TX RX TX RX TX RX TX RX TX
... ...
TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX
Master
S2S
EtherCAT : • Des systèmes sans fils peuvent être connectés via des
- Plus rapide Switchport
- Synchrone • Les segments sans fils ne ralentissent pas EtherCAT
- Un Ethernet industriel
• Protocole: EtherCAT Automation Protocol
- Une topologie libre
• Les segments sans fils sont transparents pour le maitre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
Master Switchport
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
Ex lecteur RFID
Le Maître voit les
données comme
un process image
Maître avec ou
local sans
application de
contrôle
EtherCAT Technology Group 2011 89
EtherCAT – Le réseau Ethernet
EtherCAT :
- Plus rapide
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
Why go for something slower,
- Économique
- Simple à implémenter
just because it is more
- A fait ses preuves
- Ouvert
expensive?
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent
EtherCAT :
- Plus rapide www.ethercat.org
- Synchrone
- Un Ethernet industriel
- Une topologie libre
- Simple à configurer
- Économique
- Simple à implémenter
- A fait ses preuves
- Ouvert
- Normalisé
- Sûr
- Redondant
- Polyvalent EtherCAT Technology Group
ETG Headquarters
Ostendstr. 196
90482 Nuremberg, Germany
Phone: +49 911 54056 20
info@ethercat.org
EtherCAT Technology Group 2011 91