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F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com
REGULATION INDUSTRIELLE
PLAN DE TRAVAIL
2 Régulateur tout-ou-rien
5 Applications industrielles
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.
Chapitre 1:
Introduction à la régulation industrielle
Schéma d'un système régulé,
Système: Un système est la relation qui existe entre deux ensembles de signaux:
les entrées et les sorties.
•Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il
est caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques
reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation,
etc…
Perturbations
L’exemple humain:
Objectif
Cerveau Muscles Système Sens
Exemple:
3 étapes au fonctionnement
ininterrompu: Réflexion Action Observation
conduite automobile
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 10
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1.2 Les systèmes automatiques Pour concevoir un système asservi, il faut:
définir la variable que l’on veut maîtriser -variable de sortie, variable à régler
disposer d’une grandeur sur laquelle on peut agir et qui permette de faire
évoluer la variable qui nous intéresse - variable d’entrée, variable de réglage
Grandeur de réglage
Commande Grandeur réglée
Actionneur Procédé
Grandeur à maîtriser
Exemple:
Angle pédale Débit de gaz
Température dans le four
Carburateur Four
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler
précisément le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations Commande en
boucle fermée: Exemple: Machine à laver
L’exemple typique de ce type de structure est constitué
par la machine à laver fonctionnant sur la base de cycles pré-
programmés ne possédant pas d’informations mesurées
concernant le degré de propreté du linge.
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 12
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1.3 Structure d’un système automatisé Commande en boucle ouverte
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des
perturbations l’affectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.
–Principe: On observe le comportement de la sortie Commande en boucle fermée
et on ajuste la commande en fonction de l’objectif souhaité
• Moyens complémentaires •un régulateur, pour ajuster la commande
• en plus de l’actionneur, il faut: •un capteur, pour observer la variable à maîtriser
Je sais ce que je veux et ce que je reçois, Commande du niveau dans un bac
Je corrige jusqu’à ce que H=100cm Commande du Niveau H
débit d’entrée
Objectif
Système
niveau H=100cm De réglage
BF: Boucle Fermée Débit de fuite
Capteur de
Contre-réaction
niveau
T°.extérieure, ...
Un exemple de commande en B.F.
Consigne
Capteur de Le régulateur
Régulateur Vanne Four température
Le régulateur est composé
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de deux éléments:13
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1.3 Structure d’un système automatisé Commande en boucle fermée
Le régulateur Consigne
Amplification Correction
Le régulateur est composé de deux éléments: + -
Commande
Mesure
–Un comparateur qui fait la différence entre la consigne et la mesure.
–Un correcteur, qui transforme ce signal d’erreur en une commande appropriée;
l’art du régleur est de déterminer judicieusement ce correcteur.
1.4 Structure générale d’un Système asservi: Structure générale
Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system) que
l'on peut décrire par le schéma fonctionnel suivant:
Régulation: la consigne est fixe Asservissement: la consigne varie
Régulation numérique
Régulation numérique Perturbations
Consigne
Ecart
+ Actionneur
Sortie
CNA Procédé
-
Mesure
CAN Capteur + transmetteur Capteur
2- Fonction de transfert
Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire
2- Fonction de transfert
2-1- Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)
2- Fonction de transfert P +1 1
G(p)= H(p)= ,
2-2- Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)
( 2
2P + 3P+1 )
P2
Bloc
E S Le bloc possède une entrée E et une sortie S. H est la
H fonction de transfert du bloc et est déterminée d'après les
équations de fonctionnement. S=H.E
Capteur
Branche 1 La variable de la branche 1 est identique à celle de la
branche 2, un prélèvement d’information (à l’aide d’un
Branche 2
capteur) ne modifie pas la variable.
Sommateur / Comparateur
E1 Les sommateurs permettent d’additionner et
+ soustraire des variables, il possèdent plusieurs
E2 + S
+ entrées mais une seule sortie.
S=E1+E2+E3
E3
E1 Cas particulier de sommateur qui permet de faire la
+ différence de deux entrées (de comparer) ici:
S
- S=E1-E2
E2 21
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T2
E1 E1
T +± +± T
S=T.E1±E2 S
E2
E2
1/T
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S T S
E E
T S T S
S 1/T S
Redistribution des comparateurs ou permutation de 2 sommateurs
E1 +± +± S E1 +± +± S
E2 E3
E3 E2
Déplacement d’un comparateur en amont d’un élément
E1 E1
T +± S +± T S
E2 E2
1/T
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E1 E1
+± T S T +± S
E2 E2
T
Déplacement d’un point de déviation en amont
E1 E1
T S T S
E2 E2
T
E
1/T1 +
± T1T2
E S
+
± T1T2 1/T2
Si Z(t)=0 alors
E(p) u(t) S(p)
C(P)G(P) +- C(P) G(P)
F1 (P) = E(P)
1 + C(P)G(P)
Si E(t)=0 alors
S(p)
H(P) Z(p) H(P) +
F2 (P) = Z(P) +
1 + C(P)G(P)
G(P).G(P)
H(p)
Z(p)=0
E(p)=0
E(p) S(p)
+- R(p)G(p) Z(p) S(p)
++ G(p)
H(p)
R(p) H(p)
R(P)G(P)
F1 (P) = G(P)
1 + H(P)R(P)G(P) F2 (P) =
1 + H(P)R(P)G(P)
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 27
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H2 / G2
- S
E G1 G3
+ + + G2
- +
H1
- S
E + G1.G2. G3
+
- 1 + G1.G2.H1
Règle n°13:
S
E G1.G2..G3
+
- 1 - G1.G2.H1 + G2.G3.H2
Règle n°13:
G1.G2..G3 S
E
1 - G1.G2.H1 + G2.G3.H2 + G1.G2..G3
H2
E - S
+ G1 + G2 G3
-
H1
G2.G3. H2
G4 =
1 + G2.G3.H2
E - S
+ G1 + G2 G3
-
G1.G4.
G5 =
1
H1 1/G3
1 + G1.G4.H1
G3
E S
E S + G1 G4
G5 -
H1 1/G3
Le cahier des charges définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le
plus souvent par des critères quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de
précision, de rapidité ou de lois d’évolution.
Matière(s) Produit(s) et
Procédé :unités dans
un ensemble
d’opérations physicochimiques
première(s) (et biologiques éventuellement
sous-produits
Energie :
électrique, mécanique,
calorifique
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Procédé = Système
C + U
Correcteur Actionneur Procédé S
-
Consigne Action
Régulateur Valeur réglante Perturbations Sortie
3.2.2 Précision
Qu’est ce que la précision?
Comment obtenir un système précis?
Comment les perturbations extérieures influencent-elles la précision?
-5% de ∆y’
y
tM: est le temps de montée
tM
te=t 5%
t
0
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Ordre d’un système: Un système est dit du nième ordre si l’équation différentielle
qui régit ses paramètres est de degré n.
• Régime stationnaire (constant dans le temps)
• Régime variable (fluctuation dans le temps)
• Régime permanent (variations périodiques possibles)
• Régime transitoire (passage entre deux régimes permanents)
D’où t
Lorsque l’entrée est un échelon, x(t)=u(t), y(t ) = 0 si t < 0
l’équation de l’intégrateur donne:
y& (t ) = K u (t ) et e(t) s(t)
y(t ) = K t si t > 0 1
K 1
réponse indicielle S( p )= .
p p S(p) = K.1/p ⇔ s(t) = K.t.u(t) t
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réponse indicielle K 1 t
S( p ) = . −
1 + τ .p p ⇔ s( t ) = K .( 1 − e τ ).u( t )
Temps de réponse:
3τ
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τ industrielle 45
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Kω0 p2 .t p1 .t 1 − m2
s( t ) = .( e −e ).u( t )
2
2 m −1 2π
T=
ω0 1 − m 2
s(t)
enveloppe exponentielle
Régime amorti Régime pseudo
pseudo--périodique
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Régime pseudo
pseudo--périodique
Régime amorti
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Dans le cas du système du 2nd ordre, il n’existe pas de formule simple pour
calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient
d’amortissement m et de la pulsation propre non amortie du système ω0.
τ1 − t τ2 − t
S(t ) = k 1 − e τ1
+ e τ2
(τ 1 − τ 2 ) (τ 1 − τ 2 ) m=2 m=3
Cas où m = 1 Cas de l’amortissement critique, la
réponse du système est toujours apériodique t
t − t
S (t )= k 1 − 1 + e τ
τ
Cas où m< 1 La réponse du système est oscillatoire amortie "pseudo-périodique".
selon que l’on choisisse m = sin (− Φ ) ξ
S (t ) = k 1 − e sin (wa t )
cos(wa t ) +
− mw0 t
1− m 2
ee−−mw
mw0 0t t
ou SS((t t))== kk11−− (wa ta t++φφ))
cos(w
11−−mm
sin
ou m = cos(ϕ ) Avec wa = w0 1 − m 2
22
+
e − m W0 t
1− m 2
(
W0 1 − m 2 sin W0 1 − m 2 t + φ = 0 )
kπ
d’où t max =
tm tpic
W0 1 − m 2
π
Le premier dépassement correspond au 1er maximum k=1 t Pic =
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle W0 1− m 2 52
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− mπ D1
K
D = S 1 max − S (∞ ) = K e 1− m 2
2π 2π
TP = =
C’est le temps observé entre deux maximums successifs Wa W0 1 − m 2
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Tp = 2.π
2
ω0 1−m ω = ω 0 1− m
2 Tp
Dépassement relatif en %
e(t)
0,95GE0 s(t)
0,63GE0
τ
3τ
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e(t)
0,95GE0 s(t)
0,63GE0
τ 3τ
G.E=0=10
E0
5
H(p) =
1 + 1, 21 ⋅ 10−2 ⋅ p
0.63 G.E0=6,3
⇒ G = 10/2 = 5
τ = 1,21.10-2s
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FIN fbouchafa@gmail.com
www.usthb.dz