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USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique

Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE


http://www.usthb.dz

F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1


USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique
Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE
http://www.usthb.dz

REGULATION INDUSTRIELLE

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 2


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

PLAN DE TRAVAIL

1 Introduction à la régulation industrielle

2 Régulateur tout-ou-rien

3 Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID

4 Choix et dimensionnement des régulateurs

5 Applications industrielles

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VHS: 45h00 (cours: 1h30, TD: 1h30)


Objectifs de l’enseignement:
Maîtriser le principe et la structure des boucles de régulations.
Choisir le régulateur approprié pour un procédé industriel afin d’avoir les
performances requises (stabilité, précision).

Connaissances préalables recommandées:


Connaissances en Asservissements linéaires continus et en Electricité générale.

Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.

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Notions de procédé industriel,

Organes d'une boucle de régulation (procédé industriel, actionneurs, capteurs,


régulateurs, conditionneur des signaux, consigne, mesure, perturbation,
grandeurs caractéristiques, grandeurs réglantes, grandeurs réglées, grandeurs
perturbatrices),

Chapitre 1:
Introduction à la régulation industrielle
Schéma d'un système régulé,

Eléments constitutifs d'une boucle de régulation, symboles, schémas


fonctionnels et boucles,

critères de performance d'une régulation.


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1.1 Généralités Automatique

L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la


modélisation, de l'analyse, de la commande et de la régulation des systèmes
dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et
l‘informatique théorique.
L'automatique permet l'automatisation de tâches par des machines fonctionnant
sans intervention humaine. On parle alors de système asservi ou régulé.
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la
conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle.

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Entrées de perturbation
1.2 Les systèmes automatiques
Système (définition générale): Un système est un
ensemble d’éléments interagissant entre eux selon Entrées de
un certain nombre de principes ou de règles. Processus Sorties
commande

Système: Un système est la relation qui existe entre deux ensembles de signaux:
les entrées et les sorties.
•Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il
est caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques
reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation,
etc…

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1.2 Les systèmes automatiques Pourquoi des systèmes automatiques?
 pas d'intervention de l'homme
 réaliser des opérations trop complexes pour l'homme (Ex:
ESP (Electrostabilisateur programmé automobile).
 substituer la machine à l'homme dans des tâches trop
répétitives ou dénuées d'intérêt (Ex: boite de vitesse
automatique).
Signal: Grandeur physique générée par un appareil ou traduite
par un capteur (température, débit, niveau, etc…).
Signaux d’entrée: Représentent les variables qui affectent le
système. Il s’agit souvent du signal de référence (consigne). Il est indépendant du
système, il se décompose en commandable et non commandable (perturbations).
Signaux de sortie: Représentent les variables sur lesquelles le système agit. Ce
sont les variables dites «affectées» par le système. dépendant du système et du
signal d’entrée.
Variables mesurées: Il s’agit des variables mesurées (généralement à l’aide de
capteurs).
Signaux de rétroaction: Il s’agit des variables mesurées utilisées par la commande.
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1.2 Les systèmes automatiques
Automatisation: consiste à entourer physiquement un
procédé d’un ensemble de matériels permettant à
certains nombre de ses grandeurs d’avoir un
comportement défini par un cahiers des charges.
Conduite: (ou contrôle): On peut conduire un système
de manière automatisée pour:
maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une
loi donnée (asservissement)
si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût ou fiabilité par Ex.)
on parle alors de contrôle.
Les différents systèmes automatiques
Systèmes séquentiels Automates
L’automatisation porte sur un nombre fini
d’opérations prédéterminées dans leur déroulement.
Ex: machine à laver, ascenseur
Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs
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1.2 Les systèmes automatiques Les différents systèmes automatiques

Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs


Régulations: l’objectif est de maintenir une grandeur constante
malgré la présence de perturbations. Ex: chauffage domestique
Asservissements: l’objectif est de faire suivre une loi non fixée à l’avance à une
grandeur physique. Ex: radar, poursuite d ’une trajectoire

Perturbations
L’exemple humain:
Objectif
Cerveau Muscles Système Sens
Exemple:
3 étapes au fonctionnement
ininterrompu: Réflexion Action Observation
conduite automobile
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1.2 Les systèmes automatiques Pour concevoir un système asservi, il faut:
 définir la variable que l’on veut maîtriser -variable de sortie, variable à régler
disposer d’une grandeur sur laquelle on peut agir et qui permette de faire
évoluer la variable qui nous intéresse - variable d’entrée, variable de réglage

Entrée Procédé Sortie Schéma fonctionnel


Cause Système Position
Effet
curseur Potentiomètre Tension
Angle pédale
Véhicule Vitesse
accélérateur
Schéma fonctionnel
1.3 Structure d’un système automatisé

Grandeur de réglage
Commande Grandeur réglée
Actionneur Procédé
Grandeur à maîtriser
Exemple:
Angle pédale Débit de gaz
Température dans le four
Carburateur Four

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1.3 Structure d’un système automatisé Les perturbations
– Les perturbations sont des variables d’entrée que l’on ne maîtrise pas
Exemple:
– Elles sont représentées verticalement sur le schéma fonctionnel
T° extérieure, ...
Commande électrique Débit de gaz
Vanne Four
T° dans le four
Commande en boucle ouverte
Commande du niveau dans un bac
Commande du Niveau H Exemple:
Niveau H=100cm débit d’entrée
Débit de fuite
Ordre Système de réglage

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler
précisément le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations Commande en
boucle fermée: Exemple: Machine à laver
L’exemple typique de ce type de structure est constitué
par la machine à laver fonctionnant sur la base de cycles pré-
programmés ne possédant pas d’informations mesurées
concernant le degré de propreté du linge.
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1.3 Structure d’un système automatisé Commande en boucle ouverte
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des
perturbations l’affectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.
–Principe: On observe le comportement de la sortie Commande en boucle fermée
et on ajuste la commande en fonction de l’objectif souhaité
• Moyens complémentaires •un régulateur, pour ajuster la commande
• en plus de l’actionneur, il faut: •un capteur, pour observer la variable à maîtriser
Je sais ce que je veux et ce que je reçois, Commande du niveau dans un bac
Je corrige jusqu’à ce que H=100cm Commande du Niveau H
débit d’entrée
Objectif
Système
niveau H=100cm De réglage
BF: Boucle Fermée Débit de fuite
Capteur de
Contre-réaction
niveau
T°.extérieure, ...
Un exemple de commande en B.F.
Consigne
Capteur de Le régulateur
Régulateur Vanne Four température
Le régulateur est composé
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de deux éléments:13
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1.3 Structure d’un système automatisé Commande en boucle fermée
Le régulateur Consigne
Amplification Correction
Le régulateur est composé de deux éléments: + -
Commande
Mesure
–Un comparateur qui fait la différence entre la consigne et la mesure.
–Un correcteur, qui transforme ce signal d’erreur en une commande appropriée;
l’art du régleur est de déterminer judicieusement ce correcteur.
1.4 Structure générale d’un Système asservi: Structure générale
Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system) que
l'on peut décrire par le schéma fonctionnel suivant:
Régulation: la consigne est fixe Asservissement: la consigne varie

Annuler l'erreur où l’écart entre la consigne et la But d'un système asservi:


Valeur de sortie et avoir une réponse la plus rapide possible, avec une très bonne
précision et sans dépassement.
Capteur
Transmettent les informations liées au procédé vers le système de commande.
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1.4 Structure générale d’un Système asservi: Structure générale
Structure d’un système asservi (régulation)
Consigne Commande Perturbations
Action Sortie
C +
Correcteur Actionneur Procédé
- S
Valeur réglante
Erreur M Régulateur
Chaine de contre réaction ( faible puissance)
E = M-C
Mesure
Capteur + transmetteur Capteur

Constitution du schéma fonctionnel


Le schéma fonctionnel permet de représenter un système en tenant compte des
différentes variables et éléments qui le caractérise:
Les variables sont représentées par des flèches.
Les éléments sont représentés par des rectangles (bloc fonctionnel); chaque bloc
fonctionnel est une fonction de transfert (FT) entre une variable d’entrée et une
variable de sortie.
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1.4 Structure générale d’un Système asservi: Régulation analogique
Consigne Perturbations
Ecart
+ Actionneur
Sortie
Correcteur Procédé
-
Mesure
Capteur + transmetteur Capteur

Régulation numérique
Régulation numérique Perturbations
Consigne
Ecart
+ Actionneur
Sortie
CNA Procédé
-
Mesure
CAN Capteur + transmetteur Capteur

CNA : convertisseur Numérique Analogique


CAN : convertisseur Analogique Numérique
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2- Fonction de transfert
Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire

• Signal de sortie dont l’évolution dépend de l’entrée


Signal de sortie
Vs (p) = [F(p)] Ve (p) Signal d’entrée
?
Ve Vs
Les schémas fonctionnels constituent une représentation graphique abrégée de
systèmes physiques, indiquant les relations fonctionnelles existant entre leurs
éléments.
Le rôle d’un Système Asservi est de faire suivre à la sortie une loi déterminée par
l’entrée (consigne). Consigne Système Sortie
On peut commander le procédé en boucle
ouverte (BO): L'asservissement applique une Asservi
commande calculée uniquement à partir d'une Ecart
valeur de consigne: Consigne Sortie
Chaîne
On peut piloter en boucle fermée (BF): +_
Directe
L'asservissement applique une commande
calculée à partir d'une valeur de consigne et
la mesure de la grandeur physique à piloter: Chaîne
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2- Fonction de transfert G(p)


FTBF = F(p) =
2-1- Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)
1 + G(p).H(p)
Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma de la figure.
Soit G(p) et H(p), respectivement, les fonctions de E(p) ε(p) S(p)
transfert des chaînes directe et de retour. +_ G(p)
Cherchons la fonction de transfert du système complet: S’(p)
D’après le schéma, on a: D’où, en éliminant ε(p): S(p)
F(p)= H(p)
S(p) = G(p).ε (p) S(p) = G(p).(E(p) - S' (p)) E(p)

ε (p) = E(p)- S' (p)


S' (p) = H(p).S(p) S(p) = G(p).(E(p) - H(p)S(p)) S(p)(1 + G(p).H(p)) = G(p).E(p)

E(p) ε(p) S(p)


Si H(p) = 1 (retour unitaire), le système est +_ G(p)
représenté par le schéma fonctionnel suivant :
G(p) S’(p)
S(p) FTBF = F(p) =
F(p)= 1 + G(p)
E(p)
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2- Fonction de transfert
2-1- Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)

E(p) ε(p) S(p)


+_ G(p)
S(p) G(p)
F(p)= FTBF = F(p) =
E(p) 1 + G(p).H(p)
H(p)

Si H(p) = 1 (retour unitaire), le système est représenté par le schéma fonctionnel


suivant: E(p) ε (p) S(p)
+_ G(p)
G(p)
S(p) FTBF= F(p) =
F(p)= 1 + G(p)
E(p)

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2- Fonction de transfert P +1 1
G(p)= H(p)= ,
2-2- Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)
( 2
2P + 3P+1 )
P2

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (appelée FTBO) est la fonction de


transfert qui lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour
S’(p) à l'erreur ε(p). Elle correspond à l'ouverture de la boucle.
On a donc: S' (p) = H(p).S(p) E(p) ε(p) S(p)
H(p)
S’(p)
+_ G(p)
S' (p) = H(p).G(p).ε (p)
S' (p) = H(p).G(p).E (p)
R(p) F(p) BO = G(p).H(p)
S' (p) S' (p) H(p)
= = F(p) = H(p).G(p)
ε(p) E(p)
Dans ce cas, puisque le comparateur ne reçoit
ε=E plus qu'une seule information.
La FTBO a une grande importance
dans l'étude de la stabilité des E(p) ε(p) P +1 S(p)
systèmes; de plus, elle est +_ G(p)= 2
directement accessible à la mesure.
2P + 3P+1 ( )
EXEMPLE R(p)
F(p)BF = ? H(p) =
1
Calculer F(p) TFBF et TFBO P2
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F(p) BO = ? 20
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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Bloc
E S Le bloc possède une entrée E et une sortie S. H est la
H fonction de transfert du bloc et est déterminée d'après les
équations de fonctionnement. S=H.E
 Capteur
Branche 1 La variable de la branche 1 est identique à celle de la
branche 2, un prélèvement d’information (à l’aide d’un
Branche 2
capteur) ne modifie pas la variable.
 Sommateur / Comparateur
E1 Les sommateurs permettent d’additionner et
+ soustraire des variables, il possèdent plusieurs
E2 + S
+ entrées mais une seule sortie.
S=E1+E2+E3
E3
E1 Cas particulier de sommateur qui permet de faire la
+ différence de deux entrées (de comparer) ici:
S
- S=E1-E2
E2 21
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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Blocs en cascade ou en parallèle


E S
E T1.T2
T1 T2
S=E.T1.T2
E
T1 +
± E S
S= E(T1±T2) T1±T2

T2

 Déplacement d’un comparateur par rapport à une transmittance


E1
E1 T +±
+ T S
±
E2 S=(E1±E2)T E2
T

E1 E1
T +± +± T
S=T.E1±E2 S
E2
E2
1/T
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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Déplacements d’un capteur par rapport à une transmittance


E T S
T S E

S T S
E E
T S T S
S 1/T S
 Redistribution des comparateurs ou permutation de 2 sommateurs

E1 +± +± S E1 +± +± S
E2 E3
E3 E2
 Déplacement d’un comparateur en amont d’un élément
E1 E1
T +± S +± T S
E2 E2
1/T
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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Déplacement d’un comparateur en aval

E1 E1
+± T S T +± S

E2 E2
T
 Déplacement d’un point de déviation en amont
E1 E1
T S T S
E2 E2
T

 Déplacement d’un point de déviation en aval


E1
T S
E1
T S E2
E2 1/T

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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Boucle de contre réaction


E
+ T1 T1
± S=
1 m T1.T2
T2
T1.T2
S=
 Retour unitaire par déplacement du comparateur 1 m T1.T2

E
1/T1 +
± T1T2

 Retour unitaire par déplacement du capteur T1.T2


S=
1 m T1.T2

E S
+
± T1T2 1/T2

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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Principe de superposition Z(p) H(P) y2(t)


F(P) = F1 (P) + F2 (P) E(p) ε S(p)
+
+- C(P) G(P) +

Si Z(t)=0 alors
E(p) u(t) S(p)
C(P)G(P) +- C(P) G(P)
F1 (P) = E(P)
1 + C(P)G(P)

Si E(t)=0 alors
S(p)
H(P) Z(p) H(P) +
F2 (P) = Z(P) +
1 + C(P)G(P)
G(P).G(P)

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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels


Z(p)
F(P) = F1 (P) + F2 (P) E(p) ε S(p)
+- R(p) + G(p)
+

H(p)

Z(p)=0
E(p)=0
E(p) S(p)
+- R(p)G(p) Z(p) S(p)
++ G(p)

H(p)
R(p) H(p)
R(P)G(P)
F1 (P) = G(P)
1 + H(P)R(P)G(P) F2 (P) =
1 + H(P)R(P)G(P)
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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels


Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel
Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant
H2
S
E -
+ + G1 + G2 G3
- +
H1

En appliquant la règle n°6, puis la règle n°1, on obtient:

H2 / G2

- S
E G1 G3
+ + + G2
- +
H1

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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant:


Règle n° 14: H2 / G2

- S
E + G1.G2. G3
+
- 1 + G1.G2.H1

Règle n°13:
S
E G1.G2..G3
+
- 1 - G1.G2.H1 + G2.G3.H2

Règle n°13:

G1.G2..G3 S
E
1 - G1.G2.H1 + G2.G3.H2 + G1.G2..G3

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2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

H2

E - S
+ G1 + G2 G3
-
H1

G2.G3. H2
G4 =
1 + G2.G3.H2
E - S
+ G1 + G2 G3
-
G1.G4.
G5 =
1
H1 1/G3
1 + G1.G4.H1
G3
E S
E S + G1 G4
G5 -
H1 1/G3

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3- critères de performance d'une régulation


Un système ou procédé est dit automatique lorsqu’il accomplit une fonction
déterminée sans nécessiter l’intervention de l’homme. Donc automatiser c’est
transformer un système ou procédé en vue d’y réduire ou d’y supprimer
l’intervention de l’homme par l’emploi d’appareils ou dispositifs automatiques.

Dans ce cours le type d’automatisation auquel on s’intéressera est la régulation et


l’asservissement linéaire analogique d’un procédé.

L’objectif d’une régulation ou d’un asservissement automatique d’un procédé est


de le maintenir le plus près possible de son optimum de fonctionnement ,
prédéfini par un cahier des charges (conditions ou performances imposées). Les
aspects de sécurité du personnel et des installations sont à prendre en compte
comme ceux concernant l’énergie et le respect de l’environnement.

Le cahier des charges définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le
plus souvent par des critères quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de
précision, de rapidité ou de lois d’évolution.

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3- critères de performance d'une régulation


3.1 Schéma de principe d’un procédé industriel
Salle de contrôle (contrôler et commander le procédé)
-Informations: mesures, signaux d’alarmes, vues de boucles de régulation, vues
synoptique,
-Commandes : (configurer la régulation), acquitter une alarme,…

Matière(s) Produit(s) et
Procédé :unités dans
un ensemble
d’opérations physicochimiques
première(s) (et biologiques éventuellement
sous-produits

Energie :
électrique, mécanique,
calorifique
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3- critères de performance d'une régulation


3.1 Schéma de principe d’un procédé industriel
L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques ou variables d’état
appelées grandeurs de sortie, parmi lesquelles se trouvent les grandeurs
physiques mesurables à maîtriser et qui vont permettre de contrôler l’objectif fixé
(leurs valeurs définissent le point de fonctionnement optimal à fixer par régulation
ou asservissement). Toute grandeur qui modifie l’état du système (donc ses
variables d’état) est appelée grandeur d’entrée. On représente le procédé par le
schéma bloc suivant :

Procédé = Système

Grandeurs d’entrée Grandeurs de sortie


schéma bloc
variables d’état
du procédé

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3- critères de performance d'une régulation


Définition :
3.1 Schéma de principe d’un procédé industriel
La régulation automatique regroupe l’ensemble des moyens matériels et
techniques mis en œuvre pour maintenir automatiquement ( pas d’intervention
manuelle) une grandeur physico-chimique parmi les grandeurs de sortie du
procédé (grandeur réglée), égale à une valeur désirée appelée consigne, quelles
que soient les entrées du procédé non commandables ou perturbations.

Lorsque des perturbations ou un changement de consigne se produisent, la


régulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique, parmi les grandeurs d’entrée du procédé (grandeur réglante), afin de
ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de perturbations) ou
vers sa nouvelle consigne (cas de changement de consigne).

C + U
Correcteur Actionneur Procédé S
-
Consigne Action
Régulateur Valeur réglante Perturbations Sortie

Capteur + transmetteur Capteur


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3- critères de performance d'une régulation


Définition :
3.1 Schéma de principe d’un procédé industriel

Quelle est la différence entre asservissement et régulation ?


Lors d’une régulation, le système asservi doit maintenir constante la sortie
conformément à la consigne (consigne constante) indépendamment des
perturbations. Ex: Régulation de température
Lors d’un asservissement, la sortie du système asservi doit suivre le plus
fidèlement possible la consigne (consigne variable). Ex: suivi de trajectoire

Quelle est la différence entre un système fonctionnant en boucle ouverte et en


boucle fermée?
On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand on n’utilise pas la mesure
de la grandeur réglée. Il n’y a alors que la chaîne directe: Il n’y a donc ni
régulation ni asservissement.

On parle de fonctionnement en boucle fermée quand on ajoute à la chaîne directe


la chaîne de retour constituée du capteur et du transmetteur. C’est la structure
complète.
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3- critères de performance d'une régulation


3.2 Qualités attendu d’une régulation
Pour un procédé régulé ou asservi, les qualités exigées par le cahier des charges
les plus rencontrées industriellement sont: la stabilité la précision la rapidité
3.2.1 Stabilité Exemple de système au comportement instable
Un procédé en boucle fermée (régulé ou asservi) est considéré comme stable si,
pour une variation d’amplitude finie de la consigne ou d’une perturbation, la
mesure de la grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie
proche ou égale à la consigne.
De même un procédé en boucle ouverte (non régulé et non asservi) est considéré
comme stable si, pour une variation manuelle d’amplitude finie de la commande
U, la mesure de la grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie.

3.2.2 Précision
Qu’est ce que la précision?
Comment obtenir un système précis?
Comment les perturbations extérieures influencent-elles la précision?

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3- critères de performance d'une régulation


3.2 Qualités attendu d’une régulation
3.2.2 Précision
La précision d’un procédé ou système régulé se mesure par l’écart entre la
consigne demandée et la mesure en régime permanant de la grandeur réglée; on
parle alors de précision statique. Plus l’écart statique est petit, plus le système est
précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en réalisant une variation
rapide de consigne en amplitude.
La précision statique est une quantité importante à respecter en régulation.
Cependant il ne faut pas oublier qu’un écart trop important en régime transitoire
peut s’avérer néfaste au produit ou à l’installation.
Dans l’industrie alimentaire, une température montée trop haut détruira les
qualités gustatives d’une confiture et une pression instantanée trop élevée peut
détruire un réservoir sous pression. réglage
ye
∆ye’ y ε
Erreur statique est la différence entre la
valeur souhaitée (consigne) et la valeur
finale de sortie en régime permanent. t
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 37
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3- critères de performance d'une régulation


3.2 Qualités attendu d’une régulation
3.2.2 Précision
La précision dynamique est donc à prendre en compte lors des réglages des
régulateurs.
On l’évalue généralement par le dépassement maximal D1 que peut prendre la
mesure par rapport à la consigne.
réglage
On calcule:
On mesure D1 On mesure D2
L ’amortissement par période
ye
D2
A=
D1 y
Précision dynamique: Dépassement
Le dépassement
∆y’
D1
D=
∆y
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3- critères de performance d'une régulation


3.2 Qualités attendu d’une régulation
3.2.3 Rapidité
Le temps d’établissement ou de réponse (te = t5%) est le temps qui s’écoule entre
le moment où on fait l’échelon sur la consigne (asservissement) et le moment où
la mesure rentre définitivement dans la bande de ±5% de la variation de consigne.
réglage
-5% de ∆y’
C

-5% de ∆y’
y
tM: est le temps de montée
tM
te=t 5%

t
0
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3- critères de performance d'une régulation


3.2 Qualités attendu d’une régulation
3.2.3 Rapidité
Il est souvent difficile, voire impossible, d’obtenir une très bonne précision
dynamique avec une très grande rapidité pour un procédé régulé. Donc la
précision et la rapidité sont deux objectifs du cahier des charges qui sont parfois
contradictoires.
réglage
-5% de ∆y’
Donc il faut
chercher un C
réglage optimal
assurant le -5% de ∆y’
y
meilleur
compromis entre tM: est le temps de montée
tM
la précision et la te=t 5%
rapidité.
t
0
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
En appliquant la transformée de Laplace
inverse (T.L-1), on obtient la réponse s (t ) = T .L−1[ S ( p)] = T .L−1[ F ( p ).E ( p )]
temporelle du système s(t) (exprimée en
fonction du temps):

Réponse libre La réponse libre d’un système correspond à la solution de


l’équation différentielle à un signal d’entrée nulle (e(t)=0). Dans
ce cas, la solution ne dépend que des conditions initiales.

Réponse forcée C’est la solution de l’équation différentielle quand toutes les


conditions initiales sont nulles.
Réponse totale La réponse totale d’un système linéaire est la somme de la
réponse libre avec la réponse forcée. e(t ) = u (t ) e(t ) = δ (t )
Réponse impulsionnelle C’est la réponse du système linéaire à une impulsion
unitaire:
Réponse indicielle C’est la réponse du système linéaire à une entrée de type
échelon unitaire:
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
C’est la partie de la réponse totale qui tend vers zéro quand
Régime transitoire
le temps tend vers l’infini.

Régime permanent On appelle réponse de régime permanent, la partie de la


réponse totale qui ne tend pas vers zéro quand le temps
tend vers l’infini.

Ordre d’un système: Un système est dit du nième ordre si l’équation différentielle
qui régit ses paramètres est de degré n.
• Régime stationnaire (constant dans le temps)
• Régime variable (fluctuation dans le temps)
• Régime permanent (variations périodiques possibles)
• Régime transitoire (passage entre deux régimes permanents)

Nous allons étudier en détail les systèmes du premier et du second ordre.


Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 42
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3- critères de performance d'une


régulation
3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
L’analyse temporelle des systèmes fondamentaux
Dans ce chapitre, nous allons étudier la réponse temporelle des systèmes
élémentaires en automatique. Ces systèmes sont décris par des équations
différentielles ne dépassant pas le 2nd ordre.
La fonction de transfert (FT) de nombreux systèmes est une composition de
fonctions de transfert (FT) de systèmes élémentaires qu'on va étudier en détail.
On va soumettre chacun de ces systèmes élémentaires à des signaux d'entrée
tests e(t) et on va calculer la réponse s(t):
e(t) = δ(t) = impulsion de Dirac ⇒ s(t) = réponse impulsionnelle
e(t) = u(t) = échelon unitaire ⇒ s(t) = réponse indicielle
e(t) = t.u (t) = rampe ⇒ s(t) = réponse à une rampe.
t.u(t)
δ(t) u(t) f(t)

Fonction de Dirac: Fonction d’Heaviside:


(impulsion) (échelon) Fonction rampe:
t t
t
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
H(p) = K
Système à action proportionnelle
1 S(p) = K.1 ⇔ s(t) = K.δ(t)
réponse impulsionnelle S( p )= K .
réponse indicielle p S(p) = K.1/p ⇔ s(t) = K.u(t)
1
réponse à une rampe S( p ) = K . p 2 S(p) = K.1/p2 ⇔ s(t) = K.t.u(t)
Système à action intégrateur
y& (t ) = K x(t ) K
K
=
H( p ))=
S( p )= .1 S(p) = K.1 ⇔ s(t) = K.u(t) p
réponse impulsionnelle p
Lorsque l’entrée est une impulsion de  y (t ) = 0 si t < 0
e(t)
D’où 
Dirac, x(t) =d(t), l’équation de l’intégrateur  et
 y (t ) = K si t > 0 s(t)
donne: y& (t ) = K δ (t )  K

D’où t
Lorsque l’entrée est un échelon, x(t)=u(t),  y(t ) = 0 si t < 0

l’équation de l’intégrateur donne:
y& (t ) = K u (t )  et e(t) s(t)
 y(t ) = K t si t > 0 1
K 1 
réponse indicielle S( p )= .
p p S(p) = K.1/p ⇔ s(t) = K.t.u(t) t
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
Système du 1er ordre
K Gain statique
H( p ) =
y (t ) + τ y& (t ) = K x(t ) 1 +τ .p Constante de temps

réponse indicielle K 1 t
S( p ) = . −
1 + τ .p p ⇔ s( t ) = K .( 1 − e τ ).u( t )
Temps de réponse:

Le temps de réponse à ±5% de k est tr = 3t .


K
Temps de montée: 0,9K

le temps de montée est le temps mis pour 0,63K y (∞ )


atteindre 90% de k. d’où t = 2,3τ K=
m x(∞ )

Pente à l’origine: K/τ


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τ industrielle 45
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux y (∞ ) Réponse Temporelle
K=
Système du 1er ordre x(∞ )
K Gain statique
H( p ) =
y (t ) + τ y& (t ) = K x(t ) 1 +τ .p Constante de temps
réponse à une rampe Si l’entrée vaut e(t) = t alors:
t
K −
réponse impulsionnelle S( p )= 2
p .( 1 + τ .p )
⇔ s( t ) = K.( t − τ + τ .e τ ).u( t )
k
S(p ) = k − t e(t)
 1 S (t ) = e τ
u (t ) K=1 K<1
τ p +  ⇔ K>1
S(t)  τ τ
K/ττ
s(t) t
t t
Tangente en (0, K/ττ):
τ
La réponse à une impulsion de Dirac e(t)=d(t),
37% E(p) = 1 ce qui nous donne
La réponse impulsionnelle est une impulsion.
t(s) Au bout de 3t la valeur résiduelle vaut 5%, le
système est stable
τ
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
Système du 2nd ordre
K Gain statique
Coefficient H( p ) =
2.m p2
d’amortissement 1+ .p + Pulsation propre
ω0 ω0 2
réponse impulsionnelle
Si m > 1 : 2 racines réelles Si m < 1 : 2 racines complexes
K ω0
s( t ) = .e − mω t .s in( ω0 1 − m 2 .t ).u( t )
0

Kω0 p2 .t p1 .t 1 − m2
s( t ) = .( e −e ).u( t )
2
2 m −1 2π
T=
ω0 1 − m 2

s(t)
enveloppe exponentielle
Régime amorti Régime pseudo
pseudo--périodique
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
Système du 2nd ordre
K Gain statique
Coefficient H( p ) = 2
2.m p
d’amortissement 1+ .p + 2
Pulsation propre
ω0 ω0
réponse indicielle
Si m > 1 : 2 racines réelles Si m < 1 : 2 racines complexes
1 −mω0 t
Kω0 e p2 .t e p1 .t s(t )=K.( 1− e sin( ω0 1−m2 .t +arccos(m))).u(t)
s(t )= [ K + ( − )].u(t ) 1−m2
2 m −1 p2
2 p1
D1 −π .m
=e 1− m 2
D1 K
K K

T T=
Pente à l’origine nulle ω0 . 1 − m 2

Régime pseudo
pseudo--périodique
Régime amorti
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle
Temps de réponse ω0.tr

Dans le cas du système du 2nd ordre, il n’existe pas de formule simple pour
calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient
d’amortissement m et de la pulsation propre non amortie du système ω0.

On utilise l’abaque ci-contre qui donne la valeur


du temps de réponse réduit tr5%.ω ω0 en fonction On peut remarquer que
du coefficient d’amortissement m ainsi que la le temps de réponse est
valeur du temps de montée réduit tm.ω ω0 en minimum pour m≈ 0,7
fonction du coefficient d’amortissement m. On admet que:
Critère de NASLIN: ω0
si m>> 1: tr = 6 m /ω
Si on accepte un dépassement relatif de 5%, le ω0
· si m<< 1: tr = 3/ m.ω
temps de réponse minimal est obtenu pour un
m
≈0.7.
coefficient d’amortissement de m=0.69≈
On lit sur ma courbe tr5%. ω0=3. m≈ 0,7
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux S(t) Réponse Temporelle
K
réponse indicielle
Cas où m> 1 La réponse du système est apériodique. m=1.5

 τ1 − t τ2 − t 
S(t ) = k 1 − e τ1
+ e τ2 
 (τ 1 − τ 2 ) (τ 1 − τ 2 )  m=2 m=3
Cas où m = 1 Cas de l’amortissement critique, la
réponse du système est toujours apériodique t
  t  − t 
S (t )= k 1 −  1 + e τ

  τ  
Cas où m< 1 La réponse du système est oscillatoire amortie "pseudo-périodique".
selon que l’on choisisse m = sin (− Φ )   ξ 
S (t ) = k 1 − e  sin (wa t )
 cos(wa t ) +
− mw0 t

  1− m 2

  ee−−mw
mw0 0t t   
ou SS((t t))== kk11−− (wa ta t++φφ)) 
cos(w

  11−−mm
sin
ou m = cos(ϕ ) Avec wa = w0 1 − m 2
  
22

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 50


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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux S(t) Réponse Temporelle
La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie
Quatre paramètres sont intéressants: D1
K
- le temps de montée tm
- le temps du premier maximum tpic
- le dépassement D exprimé en % de la valeur finale
- la pseudo période Tp Tp

Calcul du temps de montée

Le temps de montée tm est le temps que met le


système pour atteindre, pour la 1ère fois, la
valeur finale K:
tm tpic
 e − m W0 t m  π 
S(t) = K  1−
1− m2
( 2
)
cos W 0 1 − m t m + φ  = K t m =
1

W0 1 − m  2
2
− φ 

 
A chaque valeur de k correspond un point d’intersection avec la droite y(t) = K. Le
temps de montée correspond donc au 1er point d’intersection est:
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 51
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle

Calcul du temps du premier maximum (temps de pic)


S(t)
Les valeurs de t correspondant aux maxima et
aux minima correspondent aux instant pour les D1
quels la dérivée de y(t) s’annule. On obtient K
alors:
m W0 e − m W0 t
1− m 2
(
cos W0 1 − m 2 t + φ ) Tp

+
e − m W0 t
1− m 2
(
W0 1 − m 2 sin W0 1 − m 2 t + φ = 0 )

d’où t max =
tm tpic
W0 1 − m 2
π
Le premier dépassement correspond au 1er maximum k=1 t Pic =
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle W0 1− m 2 52
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3- critères de performance d'une régulation


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux Réponse Temporelle

Calcul du dépassement: S(t)

− mπ D1
K
D = S 1 max − S (∞ ) = K e 1− m 2

Ainsi le dépassement pour cent est Tp


Calcul de la pseudo période:
− mπ
S 1 max − S (∞ ) 1− m 2
D % = 100 = 100 e Tr 5%
S (∞ )
tm tpic

2π 2π
TP = =
C’est le temps observé entre deux maximums successifs Wa W0 1 − m 2
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3- critères de performance d'une Réponse Temporelle


régulation
3.3. Analyse de systèmes fondamentaux
Méthode de mesure des constante du signal réponse
On ne peut plus, comme pour les systèmes du premier ordre, utiliser des
méthodes simples comme la «méthode des 63%» ou la «méthode de la tangente à
l’origine» pour trouver la constante de temps.
S(t)
D1
Pour mesurer les constantes comme le temps
de réponse à 5% et le dépassement par K
exemple, en fonction de ω0 (pulsation propre) et
m (facteur d’amortissement), on doit utiliser des
abaques qui proviennent des équations Tp
suivantes :

Les abaques du temps de réponse à 5%, ainsi


que l’abaque du premier dépassement en
fonction de la valeur du facteur d’amortissement Tr 5%
m:
tm tpic
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3- critères de performance d'une Réponse Temporelle


régulation
3.3. Analyse de systèmes fondamentaux D%=100×exp( π.m 2 )
Méthode de mesure des constante du signal réponse 1−m
Temps de montée 1
Temps de réponse à n % (m< 0.7) tm = 2
×(π −arccos(m))
Pseudo-période ω0 1−m
Pseudo-pulsation
Dépassement S(t)
Rapport entre deux maximas successifs D1
K

Tp = 2.π
2
ω0 1−m ω = ω 0 1− m
2 Tp

tr = 1 ×ln(100) D1 =exp( 2.π.m )


ω0m n D2 2 Tr 5%
1−m

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3- critères de performance d'une Réponse Temporelle


régulation
3.3. Analyse de systèmes fondamentaux
Méthode de mesure des constante du signal réponse

Abaques pour les systèmes du second ordre

Dépassement relatif en %

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3- critères de performance d'une régulation Réponse Temporelle


3.3. Analyse de systèmes fondamentaux
Méthode de mesure des constante du signal réponse
Abaques pour les systèmes du second ordre
On se rend compte sur ces abaques que le temps de réponse à 5% est minimal
pour une valeur de m = 0,7.
D1 en %

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3- critères de performance d'une régulation

e(t)

0,95GE0 s(t)

0,63GE0
τ


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3- critères de performance d'une régulation

e(t)

0,95GE0 s(t)

0,63GE0

τ 3τ

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3- critères de performance d'une régulation

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3- critères de performance d'une régulation

G.E=0=10
E0

5
H(p) =
1 + 1, 21 ⋅ 10−2 ⋅ p

0.63 G.E0=6,3

⇒ G = 10/2 = 5

τ = 1,21.10-2s

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Références bibliographiques
1. E. Dieu lesaint, D. Royer, Automatique appliquée, 2001.
2. P. De Larminat, Automatique : Commande des systemes lineaires. Hermes 1993.
3. K. J. Astrom, T. Hagglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning,
Instrument Society of America, Research Triangle Park, NC, 1995.
4. A. Datta, M. T. Ho, S. P. Bhattacharyya, Structure and Synthesis of PID
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5. Jean-Marie Flaus, La regulation industrielle, Editions Hermes 1995.
6. P. Borne, Analyse et régulation des processus industriels tome 1: Régulation
continue. Editions Technip.
7. T. Hans, P. Guyenot, Régulation et asservissement Editions Eyrolles.
8. R. Longchamp, Commande numérique de systèmes dynamiques cours
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9.http://www.technologuepro.com/cours-genie-electrique/cours-6-regulation-
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11. C. Sueur, P. Vanheeghe, and P. Borne, Automatique des Systèmes Continus,
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Références bibliographiques
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13. R.H. Bishop, Modern Control Systems Analysis and Design using Matlab and
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14. J.L. Martin de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control, Prentice-
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15. C.L. Phillips and R.D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice-Hall.
16. V. Minzu and B. Lang, Commande Automatique des Systèmes Linéaires
Continus - Cours avec Applications utilisant Matlab, Ellipses.
17. J.J. DiStephano, A.R. Stubberud, and I.J. Williams, Systèmes Asservis,
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18. E. Ostertag, Systèmes et Asservissements Continus, TechnoSup, Ellipses.
19. E. Godoy and E. Ostertag, Commande Numérique des Systèmes, TechnoSup,
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