TD 2 : Asservissement échantillonné

Université d’Evry Val d’Essonne

Exercice 1
1
1. Calculer en utilisant la table, la transformée en z d’un système composé d’un premier ordre H(p) = p+a
1−e−T p
et d’un bloqueur d’ordre 0, B0 (p) = p .
2. Donner sa réponse à un échelon.

Exercice 2
Trouver l’équation récurrente du système :
z − 0.3
H(z) =
z(z − 0.1)(z − 0.2)

Exercice 3
Soit le système décrit par :
1
H(z) =
1 − 1.2z −1 + 0.2z −2
Trouver la valeur du neme échantillon h(n), en utilisant :
H(z)
1. la décomposition en éléments simple de z .
2. les divisions successives.

Exercice 4
1. Trouver les fonctions de transfert en z des systèmes échantillonnés suivants, représentés par les équations
aux différences :
(a) s(kT ) − 3S((k − 1)T ) + 2s((k − 2)T ) = 2e((k − 4)T ) − e((k − 2)T )
(b) sk − 0.5sk−1 + 0.5sk−2 = 8ek − 6ek−1 + ek−2
2. Calculer les pôles et les zéros de chacune des fonctions de transfert.
3. Que pouvons-nous dire de la stabilité des deux systèmes ? Justifier.

Exercice 5
Détermination de la fonction de transfert échantillonnée à partir des fonctions de transfert analogique
précédée par un BOZ.

K
1. H(p) = p2 +3p+2
K
2. G(p) = p2 +p
p+1
3. T (p) = p2 +p+1

1
Exercice 6

1. Ecrire l’erreur ε en fonction de l’entrée e.

z
2. H(z) = (z−1)(z−a) et K = 1

(a) Quelle est l’erreur de position ?

(b) Quelle est l’erreur de vitesse ?
(c) Mêmes questions avec K > 1.