Chapitre III : ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES ET CONTINUS (S.A.L.

C)

1. Nécessité du bouclage :

Pour justifier la nécessité en automatique de travailler en Boucle Fermée (BF), nous allons considérer
l’exemple d’un système que l’on veut asservir en présence d’une perturbation p(t). Pour l’instant, le
système est caractérisé par un simple coefficient g (système statique) :

p(t)

e(t g s(t)
+
e(t)
Mise en équation :
)
s(t) = g. e(t) + p(t)
La sortie s(t) ne sera identique à l’entrée e(t) que si g = 1 et p(t) = 0 : c’est la commande en Boucle
Ouverte (BO).
Considérons maintenant la commande en BF suivante :
p(t)

+ ϵ(t) + s(t)
e(t) K g
-

K : correcteur proportionnel
ϵ(t) : erreur entre l’entrée et la sortie
Mise en équation : ϵ(t) = e(t) – s(t)

s(t) = K g ϵ(t) +p(t) = K g [e(t) - s(t)] + p(t)

𝐾𝑔 1
donc 𝑠(𝑡) = 1+𝐾𝑔 e(t) + 1+𝐾𝑔 𝑝(𝑡)

On remarque alors que pour des valeurs du gain K assez grandes, on pourra rendre la sortie très
proche de la consigne d’entrée e(t). Si le gain augmente, l’erreur diminue donc la précision
augmente.

Malheureusement, puisqu’on a en réalité affaire à des systèmes dynamiques de transmittance G(p)

avec p = jw, l’augmentation du gain K induit inévitablement une diminution de la stabilité (cf plus
loin) d’où le dilemme stabilité/précision que l’automaticien est toujours appelé à résoudre.

2. Exemple d’asservissement : Modélisation de la machine à courant continu

Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma
technologique est illustré dans la figure suivante :
Ra La

𝐸𝑐𝑒𝑚 = 𝐾𝑚 𝜔

La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la
machine à courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):

1
Equations électromécaniques :

𝐶𝑒 = 𝑀𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾𝑚 = 𝐾∅
𝐸𝑐𝑒𝑚 = 𝐾𝑒 𝜔 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾𝑒 = 𝐾∅
Equation électrique (second loi de Kirchhoff) :
𝑑𝑖𝑎
𝑈𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑐𝑒𝑚
𝑑𝑡
Equation mécanique (second loi de Newton) :
𝑑𝜔
𝐽 + 𝑅𝑓 𝜔 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟
𝑑𝑡
Ce: le couple électromagnétique fourni par le moteur ;
Ecem: la force contre électromotrice générée par le moteur ;
Ua: la tension d’induit ;
Ra, La: la résistance et l’inductance d’induit ;
J: le moment d’inertie du moteur ;
Rf: coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.
L’application de la transformée de Laplace avec les conditions initiales nulles et en supposant le
couple résistant négligeable conduit à :
𝑈𝑎 (𝑝) − 𝐾𝑚 𝜔(𝑝) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑝)𝐼𝑎 (𝑝)

(𝐽𝑝 + 𝑅𝑓 )𝜔(𝑝) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑝)

Ces équations sont traduites par le diagramme fonctionnel suivant :

Ua + 1 Ia 𝐾𝑚 𝜔
- 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑝 𝐽𝑝+𝑅𝑓

𝐾𝑚

3. Diagramme fonctionnel :

Un asservissement est représenté par le diagramme fonctionnel suivant :

e(t) + s(t)
G(p)
-

s1(t) H(p)

On définit trois types de gains :

𝑆(𝑝)
- Le gain en Boucle Ouverte noté AoL : 𝐴𝑜𝐿 = 𝐸(𝑝) ∶ 𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒
𝑠1(𝑝)
- Le gain de boucle noté T(p) : 𝑇(𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝑆(𝑝
- Le gain en Boucle Fermée noté AcL : 𝐴𝑐𝐿 (𝑝) = 𝐸(𝑝) ∶ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒

2
 𝐺(𝑝) 𝐴𝑜𝐿 (𝑝)
on a 𝐴𝑐𝐿 (𝑝) = =
1+𝐺(𝑝)𝐻(𝑝) 1+𝑇(𝑝)
Remarque 1 : Si H(p) = 1, on parle alors de système à retour unitaire
Remarque 2 : L’asservissement d’un système avec une boucle de retour H(p) peut
toujours se ramener à un système à retour unitaire.

Exercice : Procéder par simplifications successives sur le diagramme fonctionnel

suivant. En déduire la transmittance en BF.
e(t) + + + G3(p) s(t)
G1(p) G2(p)
- + -

H2(p) H3(p)

4. Etude des performances des S.A.L.C :

4.1 Stabilité : On considère le diagramme fonctionnel sous la forme générale suivante :

e(t) + s(t)
G(p)
-

H(p)

𝐺(𝑝)
Le gain de boucle est T(p) = G(p).H(p) et la transmittance en BF: 𝐴𝐶𝐿 = 1+𝑇(𝑝) . Il existe dans ce cas
deux critères de stabilité :
- Critère algébrique : Un système de transmittance 𝐴𝐶𝐿 sera stable si ses pôles c’est-à-
dire les racines de l’équation caractéristique 1 + T(p) = 0 sont à partie réelle négative.
S’il existe un pôle en 0, il doit être de degré 1. Le critère de Routh est aussi applicable à
1 + T(p) pour étudier la stabilité sans passer par le calcul des pôles.
- Critère géométrique :
-* Définitions : On appelle système oscillant (ou juste stable), un système qui délivre un signal
sinusoïdale même si l’entrée n’est pas excitée. Ce système n’est pas causal.
Exemple : Alimentation

oscillateur 𝑠(𝑡) = 𝑆𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑜𝑠𝑐 𝑡)

L’application à un système en BF conduit au schéma suivant :

ϵ(t) 𝑠(𝑡) = 𝑆𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑜𝑠𝑐 𝑡)
e(t)=0 G(p)
-
Système juste stable en BF
H(p)

ϵ(p) = - H(p).S(p) et S(p) = G(p). ϵ(p) = - G(p).H(p) S(p) = - T(p) S(p) donc T(p) = -1

3
 En régime harmonique : p = jw

 Condition sur l’amplitude : |𝑇(𝑗𝑤𝑜𝑠𝑐 )| = 1

Point critique (juste stabilité)
 Condition sur la phase : 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤𝑜𝑠𝑐 ) = −180°
-* Plan de Bode : Un système sera dit stable en BF si à la pulsation pour laquelle la courbe de phase
coupe l’horizontal -180°, la courbe de gain est en-dessous de O dB (instable dans le cas contraire).
|𝑇(𝑗𝑤)|𝑑𝐵 |𝑇(𝑗𝑤)|𝑑𝐵

ç 𝑤𝑜𝑠𝑐

𝑤𝑜𝑠𝑐 𝑤𝑐
0 w 0 w
𝑀𝐺

𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤)𝑑𝑒𝑔𝑟é𝑠 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤)𝑑𝑒𝑔𝑟é𝑠

𝑤𝜋
0 w 0 w
𝑀𝜑
𝑤𝑜𝑠𝑐
-180° -180°

Système juste stable en BF Système stable en BF

Stabilité relative : Pour quantifier le degré de stabilité d’un système en BF, on introduit deux
grandeurs appelées marges de stabilité :
- Marge de gain notée 𝑀𝐺 :
Elle mesure la quantité de gain qu’il est possible de rajouter au système pour le rendre juste stable (l’amener au
point critique). On a : |𝑇(𝑗𝑤𝜋 )|𝑑𝐵 + 𝑀𝐺 = 0 𝑑𝐵

- Marge de phase notée 𝑀𝜑 :

C’est le déphasage maximal que peut subir le système pour demeurer stable : 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤𝑐 )) − 𝑀𝜑 = −180°

Remarque : Comme résultat empirique, on dit qu’un système est bien stable si 𝑀𝜑 ≅ 45° 𝑒𝑡 𝑀𝐺 ≥ 8𝑑𝐵

-* Plan de Black : critère du revers

Un système est stable en BF si en parcourant le lieu de transfert de son gain de boucle T(jw) dans le
sens des valeurs croissantes de w, on laisse à droite le point critique (0 dB, -180°) (instable dans le cas
contraire). JUSTE |𝑇(𝑗𝑤)|
STABLE 𝑑𝐵
STABLE
W=0,5
W=0,5
W=0,7
W=0,5

W=3 0 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤)𝑑𝑒𝑔𝑟é𝑠
W=3
W=7

4
 4.2 Précision statique ou erreur en régime permanent : On considère le diagramme
fonctionnel sous la forme générale suivante :

+ ϵ(t) s(t)
e(t) G(p)
-

H(p)
Mise en équation :
ϵ(p)= E(p) – H(p).S(p) et S(p) = G(p). ϵ(p)
ϵ(t) 1
ϵ(𝑝)(1 + 𝑇(𝑝)) = 𝐸(𝑝) 𝑑𝑜𝑛𝑐 ϵ(p) = 𝐸(𝑝)
1 + 𝑇(𝑝)
𝐾 𝑁(𝑝)
Or la transmittance T(p) peut s’écrire sous la forme générale : 𝑇(𝑝) = 𝑝𝛼 𝐷(𝑝) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑁(0) = 𝐷(0) = 1

K : gain statique de T
α : Nombre d’intégrateurs présents dans T
1 𝑝𝛼
ϵ(p) = 𝐸(𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝐾 𝑁(𝑝) 𝛼 𝑁(𝑝)
1 + 𝑝𝛼 𝑝 +𝐾
𝐷(𝑝) 𝐷(𝑝)
Le théorème de la valeur finale permet d’obtenir l’erreur en régime permanent :
𝑝𝛼+1
∈∞ = lim 𝑝 ∈ (𝑝) = lim 𝐸(𝑝)
𝑝→0 𝑝→0 𝛼 𝑁(𝑝)
𝑝 +𝐾
𝐷(𝑝)

 Entrée Echelon de position : e(t) = u(t) d’où E(p) = 1/p

- α = 0 : pas d’intégrateur dans T(p)
1
∈∞ =
1+𝐾
- α = 1 : présence d’un intégrateur dans T(p)
∈∞ = 0
1
 Entrée Echelon de vitesse : e(t) = t d’où E(p) = 𝑝2
- α = 0 : pas d’intégrateur dans T(p)
∈∞ = ∞
- α = 1 : présence d’un intégrateur dans T(p)
1
∈∞ =
𝐾
- α = 2 : présence de deux intégrateurs dans T(p)
∈∞ = 0

5
 𝑡2 1
 Entrée Echelon d’accélération : e(t) = d’où E(p) =
2 𝑝3
- α = 0 : pas d’intégrateur dans T(p)
∈∞ = ∞
- α = 1 : présence d’un intégrateur dans T(p)
∈∞ = ∞
- α = 2 : présence de deux intégrateurs dans T(p)
1
∈∞ =
𝐾
- α = 3 : présence de trois intégrateurs dans T(p)
∈∞ = 0
Ces résultats sont résumés par le tableau des performances statiques suivant :
Nombre d’intégrateurs dans T(p)
∈∞ α=0 α=1 α=2 α=3

Echelon de
1
0 0 0
position 1+𝐾

Types
Echelon de 1
d’entrées ∞ 0 0
𝐾
vitesse

Echelon 1
∞ ∞ 0
𝐾
D’accélération

Tableau des performances statiques

Ce tableau montre que :

* l’erreur statique est liée au gain : si le gain K augmente, l’erreur diminue (la précision augmente). Or
trop de gain déstabilise le système d’où le système stabilité/précison à résoudre.

* Pour avoir un écart de position ou erreur statique nulle en boucle fermée, il faut au moins un
intégrateur (α ≥1) dans T(p).

4.3 Précision dynamique ou rapidité de réponse :

Une bonne précision dynamique donne un amortissement moyen pour un temps de réponse faible. Un
amortissement moyen correspond à une réponse indicielle à faible dépassement.
La précision dynamique ou rapidité de réponse est aussi appelée ‘qualité’ de l’asservissement. Elle
chiffre l’erreur transitoire à une réponse en échelon de position. Pour diminuer cette erreur, on a intérêt
∞
à minimiser l’aire définie par : 𝑆 = ∫0 𝜖(𝑡)𝑑𝑡 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜖(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡).

6
Comme cette grandeur peut s’annuler (sommation algébrique), on préfère introduire un indice de
∞
performance noté 𝐽 = ∫0 𝑓[𝜖(𝑡)] 𝑑𝑡 à minimiser. La fonction f est précisée par les quatre critères
suivants :
∞
- critère IAE (Intégral of Absolute Error) : 𝐽 = ∫0 |𝜖(𝑡)| 𝑑𝑡
∞
- critère ISE (Integral of Square Error : 𝐽 = ∫0 𝜖(𝑡)2 𝑑𝑡
∞
- critère ITAE (Integral of Time multiplied by Absolute Error) : 𝐽 = ∫0 𝑡. |𝜖(𝑡)| 𝑑𝑡
∞
- citère ITSE (Integral of Time multiplied by Square Error) : 𝐽 = ∫0 𝑡. 𝜖(𝑡)2 𝑑𝑡

La minimisation de J se fait en général par rapport au coefficient d’amortissement du système placé

dans une boucle.
Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% ou le temps de montée de la sortie
lorsque le système est soumis à une entrée en échelon.
Le système régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse à 5% est court.

Bande passante et rapidité

Dans le plan de Bode, on sait que la pulsation de coupure wc (bande passante) à -3dB d’un système du
1 3
premier ordre est : 𝑤𝑐 = 𝑤−3𝑑𝐵 = ≈
𝜏 𝑡𝑟5%

Pour un second ordre : 𝑤𝑐 = 𝑤−3𝑑𝐵 = 𝑤0 √1 − 2𝑚2 + √1 + (1 − 2𝑚2 )2 avec m : coefficient

d’amortissement
Donc on voit clairement, pour un premier ordre, si wc augmente ( bande passante augmente), tr5%
diminue. De même pour le second ordre et pour un ζ donné, si wc augmente ( bande passante
augmente) ω0 augmente aussi et par conséquent tr 5% diminue.
En conclusion, une augmentation de la bande passante provoque, en général, une augmentation de la
rapidité.
𝐾
Un système du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte : 𝐺(𝑝) = 1+𝜏𝑝 placé dans une
boucle de régulation à retour unitaire aura comme fonction de transfert en boucle fermée :
𝐾
𝐾 𝐾 +1
𝐴𝑐𝑙 (𝑝) = =
1 + 𝜏𝑝 + 𝐾 1 + 𝜏 𝑝
𝐾+1
Donc la Fonction de transfert en BF (FTBF) est aussi un premier ordre dont le gain et la pulsation de
𝐾 𝐾+1
coupure à -3dB sont respectivement : 𝐾𝐵𝐹 = 𝐾+1 𝑒𝑡 𝑤−3𝑑𝐵 (𝐵𝐹) = 𝜏

𝑤−3𝑑𝐵 (𝐵𝐹) plus grande que celle de la FTBO ou Fonction de transfert en BO (1/τ) et augmente si on
augmente K.
√𝐾2 −1
En plus la fréquence de coupure à 0dB de G(p) obtenue en résolvant |𝐺(𝑗𝑤0) | = 1 𝑒𝑠𝑡 𝑤0 = 𝜏
On peut constater pour K suffisamment grand K>>1 on a : ω(-3dB)(BF) ≈ ω(0dB)(BO) d’une
manière générale (approximation assez grossière) : ω(-3dB)(BF) » ω(0dB)(BO)
Pour les systèmes physiquement réalisables, la bande passante à -3dB de la FTBF peut être
approximée par la bande passante à 0dB de la FTBO. C'est-à-dire un système dont la FTBO à une
large bande passante à 0dB sera donc rapide en boucle fermée. Si on augmente le gain de la FTBO on
augmente la rapidité du système en boucle fermée. Or une augmentation importante de ce gain peut
provoquer une instabilité du système bouclé (voir réglage).

7
Un système du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte :
𝐾
𝐺(𝑝) = 𝑝 𝑝2
placé dans une boucle de régulation à retour unitaire aura comme fonction de
1+2ζ +
𝑤0 𝑤2
0
𝐾
𝐾 𝐾𝐵𝐹
transfert en boucle fermée : 𝐴𝑐𝑙 = 𝑝 𝑝2
= 𝑝
𝐾+1
𝑝2
= 𝑝 𝑝2
1+2ζ + +𝐾 1+2ζ (𝐾+1)𝑤 + 2 1+2ζ 𝐵𝐹 +
𝑤0 𝑤2
0 0 𝑤0 (𝐾+1) 𝑤0𝐵𝐹 𝑤2
0𝐵𝐹
𝐾 ζ
Avec 𝐾𝐵𝐹 = 𝐾+1 ζ𝐵𝐹 = et 𝑤0𝐵𝐹 = 𝑤0 √𝐾 + 1
√𝐾+1

Dans ce cas on montre, si K>>1, que :

 en plus de w(0dB)(BO) ≈ w0BF, si 0,2 < ζ 𝐵𝐹 < 0,8 alors 𝑡𝑚𝐵𝐹 (temps de monté en boucle
3
fermée) est : 𝑡𝑚𝐵𝐹 ≈
𝑤𝑐𝑜𝑑𝐵 (𝐵𝑂)
Ce résultat nous montre qu’il est possible d’estimer la valeur du temps de montée en boucle fermée à
partir d’une des caractéristiques fréquentielles du système en boucle ouverte. Bien retenir par ailleurs
que 𝑤0𝐵𝐹 ≈ 𝑤𝑐0𝑑𝐵
𝑀
 ζ𝐵𝐹 ≈ 𝜑 𝑜ù 𝑀𝜑 = 𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑑𝑒 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒
100
Cette relation montre la relation entre la marge de phase qu’on s’impose et la valeur du dépassement
𝜋ζ
−
𝑀𝜑 √1−ζ2
en BF : 𝑀𝜑 → ζ𝐵𝐹 ≈ → 𝐷% = 𝑒
100