Problématique

La notion d’autonomie en robotique est la capacité d’un robot mobile à se débrouiller par lui-
même sans l’intervention humaine pour garantir son intégrité. L’un des problèmes majeurs de
la robotique mobile est la planification de mouvement. Pour cela, des études ne cessent
d’améliorer et de développer la perfection et la précision du robot mobile dénommé
également véhicule (pour mieux répondre aux besoins) et l’application des règles élémentaires
de sécurité et d’évoluer, de façon générale, vers une autonomie totale. Cet objectif essentiel ne
peut être atteint que par un développement performant des trois fonctions principales : la
locomotion, la perception, et la décision ainsi que la conception d’un comportement proche
d’une intelligence artificielle tout en implantant un programme, qui permettra au robot d’être
capable de collecter des informations grâce à des capteurs et de réaliser des actions.

Aussi, le présent travail se scinde en trois chapitres

Le premier chapitre présente une introduction sur la robotique mobile en donnant quelques
généralités sur le domaine, les points marquants de son histoire, ses types et domaine
d’application.

Après la présentation de la structure matérielle et logicielle globale d’un robot, objet de notre
travail, le second chapitre s’attache à la description générale de ses composant. Il passe en
revue les différents composants utilisés ainsi que leurs fonctionnalités dans le cadre de l’étude
et réalisation d’un robot (véhicule autonome) suiveur de ligne avec évitement d’obstacles,
muni d’une commande Bluetooth et infrarouge.

Le troisième chapitre explique le déroulement des différentes étapes de fonctionnement, la

programmation, la simulation et la mise en marche du robot mobile. En conclusion, il sera
question des perspectives envisagées pour ce travail .
Chapitr1 : généralités
sur les robots mobiles
I. Introduction
Nous donnons dans ce chapitre un petit rappel sur les systèmes embarqués. Ces
systèmes électroniques utilisent les composants électroniques classiques et les
composants à processeur autrement dit les composants analogiques et les composants
numériques. Les systèmes embarqués sont présents dans notre vie quotidienne et y
jouent un rôle important. Grâce à ses systèmes, nous communiquions à distance, nous
nous déplaçons plus rapidement, nous avons plus de sécurité et de confort dans nos
maisons, etc.…
Après cela , On va entamer ce chapitre par le définition de la domaine robotique sont
historique ,les diffrent type , et leurs domaines d’application, ainsi que les robots
mobile.
1. Définitions d’un système embarqué :

Un système embarqué est un système électronique et informatique qui est spécialisé

dans une tâche bien précise. C’est un système électronique et informatique particulier,
conçu pour effectuer des tâches spécifiques avec des ressources limitées et des
contraintes variées (consommation d’énergie, espace mémoire restreint, etc.). Un
système embarqué est aussi défini comme étant un composant électronique issu de la
combinaison de matériel et de logiciel et qui interagit avec son environnement. Ces
systèmes sont dit embarqués, parce qu’ils sont toujours intégrés dans des systèmes
beaucoup plus larges pour y jouer un rôle bien spécifique. Notons qu’avant l’arrivée
des microprocesseurs, ces systèmes étaient tout simplement appelés systèmes
électroniques et ils étaient constitués de différents composants classiques reliés entre
eux par des liaisons point à point. La composante logicielle n’existait pas.

2. Caractéristiques principales d’un système embarqué :

Les principales caractéristiques d’un système embarqué sont :

 C’est un système principalement numérique.

 Il dispose des ressources limitées surtout les mémoires.

 Il peut être autonome ou non.

 Il est constitué de logiciel et de matériel.

 Il ne possède généralement pas d’entrées/sorties standards tels qu’un port série

RS232, USB, etc. ni de périphériques classiques comme un clavier
d’ordinateur mais plutôt des périphériques limitées telles que des boutons
poussoirs, des claviers matricielles, des LED, des écrans LCD, etc.
  Il peut être ou non ouvert au monde extérieure pour des mises a jour ou pour
communiquer.

Exemple :

 un distributeur de billet

 un robot

 une carte à puce

 les systèmes de contrôle d’un avion

 3. Les étapes de réalisation d’un système embarqué :
La réalisation d’un système embarqué, quel que soit sa génération, obéit à un certain
nombre d’étapes présentées dans l’organigramme ci-dessous :

II. Définition d’un robot :

1. Origine des termes

Robot a été utilisé pour la première fois en 1921 par Karel Capek dans sa pièce R.U.R.
(Rossums Universal Robots). Le mot robot vient du tchèque "robota" qui signifie
corvée, travail obligatoire Le terme robotique a été utilisé pour la première fois par
Asimov en 1941.

2. Définition d'un robot

Le Petit Larousse définit un robot comme étant un appareil automatique capable de manipuler
des objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable. En fait,
l'image que chacun se fait d’un robot est généralement vague, souvent un robot est défini
comme un manipulateur automatique à cycles programmables.

Pour « mériter » le nom de robot, un système doit posséder une certaine flexibilité,
caractérisée par les propriétés suivantes :

- La versatilité : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir exécuter une variété de tâches, ou
la même tâche de différente manière ;

-L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au cours

de l'exécution de ses tâches.

L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un

système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent
(i.e., à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux,
des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et
programmés pour l'exécution d'une variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un, ou
plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un
dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement et
aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la
même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d'autres fonctions sans
modification permanente du matériel.

III. HISTORIQUE :

Le concept de robot mobile autonome est apparu vers la fin des années soixante, de deux
sources totalement différentes : tout d’abord des recherches menées au Stanford Research
Institute sur les possibilités d’équiper des machines de capacités de déduction et de réaction
logique à des événements extérieurs. On a ainsi construit Shakey, machine à roues reliée à un
ordinateur et équipée d’une caméra lui permettant d’acquérir des images de son
environnement. Elle évolue dans un univers de cubes et de pyramides de tailles et de couleurs
différentes. Shakey a pour mission de prendre un objet et de le porter ailleurs, quelque soit sa
position ; chaque mission dure près de cinquante minutes. D’autre part, l’industrie nucléaire a
besoin de machines permettant d’agir à distance dans des environnements encombrés et
inaccessibles à l’homme. L’entreprise américaine Général Electric développe alors un
quadrupède pour essayer de résoudre ce problème, tandis que les projets Luna et Mars Rover
s’échafaudent dans le but d’explorer des planètes sans que l’homme ne prenne part au voyage.
Pendant plusieurs années, laboratoires, industriels, informaticiens et mécaniciens vont
continuer leurs travaux en parallèle. On accède ainsi côté industriel à la télé-opération et à une
partie de la robotique classique, tandis que du côté informatique, on assiste à de grands
progrès dans le domaine de l’intelligence artificielle. Ainsi, vers la fin des années soixante-
dix, trois pôles géographiques principaux se distinguent (France, Japon, Etats-Unis). La
synthèse de tous les travaux réalisés jusqu’alors donne enfin naissance aux robots mobiles
autonomes (du robot domestique au robot militaire). L’industrie de production, les sociétés
d’exploitation minière, les expéditions de recherche sousmarine... Les domaines d’utilisation
de robots autonomes sont très variés, allant de la production en chaîne dans une usine de
voitures à l’exploration d’autres planètes, comme c’est le cas avec Mars Pathfinder, robot
mobile autonome d’exploration de la planète Mars. [5] C’est dans cet environnement de plus
en plus automatisé que se fait sentir le besoin d’outils capables, non seulement d’effectuer des
tâches répétitives ou encore impossibles à l’homme (porter des charges lourdes, découpage
ultra précis, …), mais aussi de manifester une certaine autonomie de déplacement dans des
milieux hostiles à l’homme. On en voit désormais les applications sur des chantiers tels que le
désamiantage d’immeubles, la décontamination radioactive, les expériences en milieu
dangereux… Aussi a-t-on besoin de robots mobiles autonomes capables de se déplacer d’un
point à un autre sur une simple demande de l’utilisateur, qui n’a ainsi plus besoin d’être un
expert en pilotage. Le meilleur exemple de planification complexe de la trajectoire est fourni
par les drones, ces robots volants destinés aussi bien à l’espionnage militaire qu’aux études
botaniques nécessitant des prises de vues aériennes.

1. Schéma synoptique d’un robot :

 Le système mécanique articulé (S.M.A.) : est un mécanisme ayant une structure plus
ou moins proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son
action. Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une situation (position et
orientation) donnée. Son architecture est une chaîne de corps, généralement rigides,
assemblés par des liaisons appelées articulations.
 La motorisation : est réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques ou
hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations.
 Les capteurs : sont des organes de perception : proprioceptifs lorsqu'ils mesurent
l'état interne du robot (positions et vitesses des articulations) et extéroceptifs lorsqu'ils
recueillent des informations sur l'environnement (détection de présence, de contact,
mesure de distance, vision artificielle).
 L’organe terminal : dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage,
dispositifs magnétiques, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet
de peinture, …). Il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son
environnement.
 La partie commande : synthétise les consignes des asservissements pilotant les
actionneurs, à partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur.
2. Types de robots :

Il existe deux types de robots :

 Robots manipulateurs : Ce sont des robots à base fixe constitués d’un bras.
Le bras est un ensemble de corps reliés par des liaisons (rotoïdes ou
prismatiques). En général le bras manipulateur se termine par un outil ou un
organe de préhension (pince, main, etc.…). La plupart des robots sont fixes et
leurs environnements parfaitement défini à l’avance. Grâce à la chute des prix
et la fiabilité des composants électroniques.
 Robots mobiles : Les robots mobiles sa liberté de mouvement lui donne son
autonomie pour interagir dans le monde des humains. Le robot mobile est
d’abord une base mobile ; à ce titre il peut être utilisé pour le transport. Mais,
dès lors qu’il est équipé d’un bras manipulateur ou d’une caméra, ses
applications sont plus nombreuses (surveillance, exploration, …). Les
déplacements représentent l’aspect le plus important d’un robot mobile. Les
outils dont il peut être équipé doivent être considérés comme des robots de
type fixe et indépendants dans un premier temps. Dans notre travaille on
s’intéresse àce type de robot, nous allons réaliser un véhicule autoguide a base
d’une Arduino Uno comme il est présenté dans tous ce qui suit.Il existe
plusieurs applications dans le robot mobile.
3. Application des robots mobiles :

1. Robot d’exploration des planètes :

A l’image de Séjourner une mission qui marquait le grand retour des Américains sur la
planète rouge, plus de vingt ans après les missions Viking. C’était aussi la première
fois qu’un robot mobile déambulait sur une autre planète que la Terre. Elle a constitué
un succès total pour la NASA, notamment car elle a validé des prouesses
technologiques qui n'avaient jamais été utilisées (jusqu'alors, tels les coussins
gonflables, dits « airbags », pour se poser sur le sol. Mars Pathfinder est aussi
remarquable au vu de son coût, très bas par rapport à d'autres missions spatiales
robotisées. L'atterrissage est enfin une prouesse, car deux tiers des vaisseaux envoyés
vers la planète Mars n'ont jamais atteint leur objectif final.
 Robots d’exploration Robots militaires

2. Les robots militaires :

Un robot militaire, aussi appelé arme autonome, est un robot, autonome ou contrôlé à
distance, conçu pour des applications militaires. Les drones sont une sous classe des
robots militaires. Des systèmes sont déjà actuellement en service dans un certain
nombre de forces armées, avec des succès remarquables, tel que le drone "Predator",
qui est capable de prendre des photographies de surveillance, et même à lancer des
missiles air-sol AGM-11 «Hellfire" II ou des GBU-12 "Paveway" II dans le cas du
MQ-1 et du MQ-9. Les études se poursuivent car ce type d'engins offre des
possibilités prometteuses. Ces robots posent des problèmes éthiques et légaux. Cela a
conduit des associations ou ONG à mener des actions de sensibilisation à ces
problèmes pour encadrer l'utilisation de ces robots militaires.

3. Application industrielle :

Un véhicule à guidage automatique, ou véhicule autoguidé (en anglais : Automatique

Guided Véhicules ou (AGV) ou Véhicule à Guidage Automatique (VGA) est un robot
qui se déplace de façon autonome sans l’intervention humaine. Les technologies
d’automatisation traditionnelles sont le filoguidée, le laser guidage et l’autoguidage.
Cependant, d’autres technologies aussi performantes existent telles que le géo guidage
et le guidage par ultrason. Les AGV sont le plus souvent utilisés dans des applications
industrielles pour déplacer de manière autonome des marchandises dans une usine, un
entrepôt ou un atelier. Ainsi, l’expression chariot automatique pour désigner un AGV
trouve son origine dans les premiers AGV présents sur le marché : des chariots de
manutention pour le transport de palettes. En effet, le premier AGV a vu le jour dans
les années 50, initialement développé pour l'industrie automobile. De nos jours, leurs
applications ont été élargies et ils ne sont plus limités au secteur industriel. Ils sont
également utilisés dans des hôpitaux, musés, aéroports…
 Véhicule autoguide

4. Robot de liaison en usine :

Application domestiques :Un robot aspirateur (ou aspirateur robot) est un aspirateur
robotisé, c'est-à-dire capable de réaliser le travail d'un aspirateur de manière
autonome, sans intervention d'un être humain. C'est en 2009 que s'ouvre le principal
marché de robots domestiques dans le monde. Le Roobas, fabriqué par la société
Irobot, a été vendu à plus de cinq millions d'exemplaires en 2009.

Robot aspirateur 1

5. Les Robots bipèdes :

 6. Dans la robotique on trouve deux types de marches :
 Marche dynamique

- Perte d'équilibre entre chaque pas.

- Difficulté : s'arrêter en pleine marche.

 Marche quasi-statique :

- Le robot ne sera jamais en déséquilibre