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Université Hassan Premier

Faculté des Sciences et Techniques de Settat


Département Génie Electrique-Génie Mécanique

Spécialité :

Génie Electrique et Systèmes Automatisés

Projet de Fin d’Etude


En vue l’obtention du diplôme de la Licence en Sciences et Techniques

Thème :

Conception de la commande de moteur à courant


continu

Réalisé par : Encadré par:

 Abderemane Ibrahim Ahmed Pr. Semma El Alami


 Jammeh Ebrima

Soutenu le 28/07/2020 devant le jury composé de :

Pr. Semma El Alami

Pr. Ouaaline Najat

Année universitaire 2019-2020


Dédicace
A nos chers parents pour tous leurs sacrifices, leur insistance, leur prospérité, leur amour, leur
estime, leur soutien et leurs prières tout au long de nos études,

A nos chers frères pour leurs encouragements permanents, et leur soutien moral,

A toutes nos familles pour leur soutien tout au long de nos parcours universitaire,

Que ce travail soit l’accomplissement de vos vœux tant allégués, et le fruit de votre soutien
infaillible,

Merci d’être toujours là pour nous.


Remerciements
En préambule à cette mémoire,

Nous remercions ALLAH le tout puissant qui nous a aidé et donné la patience et le courage
durant ces longues années d’études.

Nous tenons adresser nos remerciements les plus sincères aux personnes qui nous ont
apportés leur soutien et qui ont contribués à l’élaboration de cette mémoire ainsi qu’à la
réussite de cette formidable année universitaire.

Nous tenons à remercier l’ensemble des professeurs de la Licence GESA pour leurs efforts
inestimables durant notre formation.

Nous tenons aussi sincèrement à remercier notre cher professeur et encadrant Pr. Semma El
Alami pour son suivi et pour son énorme soutien, qu’il n’a pas cessé de nous prodiguer tout
au long de notre projet.

Enfin, nous ne laissons pas cette occasion passer sans remercier à tout le corps professoral
administratif et technique de la FST Settat pour la qualité de l’enseignement qu’il nous a été
dispensé.
Résumé
Ce présent document constitue le fruit de notre travail accompli dans le cadre du Projet de Fin
d’Etude. L’objectif de ce projet est la conception de la commande de moteur à courant
continu.

Le travail de ce projet s’est déroulé comme suit : nous avons commencé par une étude de
description générale et fonctionnement du moteur à courant continu. Cela pour avoir une
bonne compréhension du système en question. Ensuite nous avons étudié le contrôle du MCC
en utilisant la technique de la commande du hacheur à quatre quadrants et le PWM. L’étape
suivante de notre travail consiste à étudier comment réguler le courant et la vitesse pour
commander le MCC.

En fin, l’ensemble de ce travail est modélisé et simulé sous l’environnement


MATLAB/SIMULINK.

Mots clés : Moteur à courant continu, vitesse, couple, commande.


Abstract
This document constitutes our work accomplished as a project at the end of our study. The
objective of this project is the design and control of a Direct Current (DC) motor.

The project proceeds as follows: we started with the introduction general of a DC motor and
how it operates. This to have a better understanding of a system consisting a DC motor.

We also studied how to control the DC motor by using a four quadrant chopper and a technic
call Pulse Width Modulation (PWM),

The next step explains how to regulate the current and speed of DC motor.

Finally, the entire work is modeled and simulated on an application call


MATLAB/SIMULINK.

Key words: DC Motor, Speed, Torque, Command.


‫ملخص‬
‫يشكل هذا التقرير تمرة علمنا المنجز في إطار مشروع نهاية الدراسة‪ .‬الهدف من هذا المشروع هو تصميم التحكم في‬
‫محرك ‪.CD‬‬

‫استمر عمل هذا المشروع على النحو التالي ‪ :‬بدأنا بدراسة الوصف العام وتشغيل محرك التيار المستمر‪ .‬هذا هو الحصول‬
‫على فهم جيد للنظام المعني‪ .‬بعد ذلك‪ ، ،‬درسنا التحكم في ‪ CDD‬باستخدام تقنية التحكم في المروحية األربعة الرباعية و‬
‫‪ .MWC‬الخطوة التالية في عملنا هي دراسة كيفية تنظيم التيار والسرعة للتحكم في ‪.CDD‬‬

‫أخيرا ‪ ،‬كل هذا العمل تم تصميمه ومحاكاة في بيئة ‪.BMCTMM /K CIUMIS‬‬


‫ً‬

‫الكلمات الرئيسية ‪ :‬محرك ‪ ، CD‬السرعة ‪ ،‬عزم الدوران ‪ ،‬التحكم‪.‬‬


Liste des abréviations et nomenclatures
MCC : Moteur à Courant Continu

DC : Direct Current (courant continu)

PWM : Pulse Width Modulation (modulation de largeur d’impulsion)

PID : Proportionnel Intégrateur Dérivateur

IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor

MOSFET : Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor

L : Longueur du conducteur soumis au champ magnétique

F : Force de Newton

B : Champ magnétique

α : Angle entre le champ magnétique et le conducteur

N : Nombre de conducteurs

I : Courant

Ф : Flux magnétique

V : Tension d’alimentation

𝑹𝒂 : Résistance de l’induit

𝑻𝒎 : Couple moteur

𝑻𝑳 : Couple résistant

𝒘𝒎 : Vitesse de rotation du rotor

𝑳𝒂 : Inductance de l’induit

(𝒕) : Tension appliquée au moteur

(𝒕) : Force contre électromotrice

J : Moment d’inertie de l’axe de rotor


𝒇 : Coefficient de frottement visqueux

𝑲𝒆 : Constante de vitesse

𝑲𝒄 : Constante de couple

P : Nombre de paire de pôles de la machine

𝒏 : Vitesse de rotation de l’induit

Pa : Puissance absorbée

Pu : Puissance utile

Pj : Pertes joules

Pc : Pertes collectives

η : Rendement de l’induit du moteur

H : Hacheur

D : Diode

T : Thyristor

𝐾𝑝 : Gain Proportionnel

𝐾𝑖 : Gain Intégrateur

𝐾𝑑 : Gain Dérivateur.
Liste des tableaux
Tableau 1 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation...........................11

Tableau 2 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation shunt.................12

Tableau 3 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation composée..........12

Tableau 4 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation indépendante....13

Tableau 5 : Effets des actions 𝐾𝑝, 𝐾𝑖 et 𝐾𝑑 ..............................................................................35

Tableau 6 : Liste des blocs utilisés............................................................................................39


Liste des figures
Figure 1 : Fonctionnement d’une machine à courant continu.....................................................4

Figure 2 : Description du moteur à courant continu...................................................................5

Figure 3(a) : Stator à aimant permanent......................................................................................5

Figure 3(b) : Stator à électroaimant............................................................................................5

Figure 4 : Rotor du moteur à courant continu.............................................................................6

Figure 5 : Système Collecteur/Balais..........................................................................................6

Figure 6 : Principe de fonctionnement de moteur à courant continu..........................................7

Figure 7 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu....................................................8

Figure 8 : Bilan des puissances.................................................................................................10

Figure 9 : MCC à aimant permanent.........................................................................................11

Figure 10 : MCC à excitation série...........................................................................................11

Figure 11 : MCC à excitation parallèle.....................................................................................12

Figure 12 : MCC à excitation composée...................................................................................12

Figure 13 : MCC à excitation separée.......................................................................................13

Figure 14 : Tension d’induit variable........................................................................................15

Figure 15(a) : Diode de puissance.............................................................................................16

Figure 15(b) : Symbole diode de puissance..............................................................................16

Figure 16 : Caractéristique de la diode parfaite........................................................................17

Figure 17 : Caractéristique de la diode réelle...........................................................................17

Figure 18(a) : Symbole du thyristor..........................................................................................18

Figure 18(b) : Thyristor de puissance.......................................................................................18

Figure 19 : Caractéristique du Thyristor...................................................................................18

Figure 20 : Symbole du transistor bipolaire (PNP et NPN)......................................................19


Figure 21 : Transistor MOSFET canal N et P...........................................................................20

Figure 22 : Transistor IGBT......................................................................................................20

Figure 23 : Fonctionnement dans les quatre quadrants du couple et de la vitesse....................21

Figure 24 : Redresseur réversible à thyristors...........................................................................22

Figure 25(a) : Non réversible monophasé.................................................................................22

Figure 25(b) : Non réversible triphasé......................................................................................22

Figure 26 : Hacheur série réversible en courant.......................................................................23

Figure 27 : Hacheur série réversible en tension........................................................................23

Figure 28 : Hacheur réversible en tension et courant................................................................24

Figure 29 : Hacheur non réversible série charge R.L.E............................................................24

Figure 30 : Courant passant pour H fermé................................................................................25

Figure 31 : Courant passant pour H ouvert...............................................................................26

Figure 32 : Régime de conduction continue charge R.L.E.......................................................26

Figure 33 : Forme d’onde fonctionnant en PWM.....................................................................27

Figure 34 : Système asservi......................................................................................................29

Figure 35:Schéma bloc du système en boucle ouverte.............................................................31

Figure 36: Schéma bloc du système en boucle fermée.............................................................31

Figure 37(a) : Précision avec écart nul......................................................................................32

Figure 37(b) : Précision avec écart non nul..............................................................................32

Figure 38 : Courbe de la rapidité d’un système asservi............................................................33

Figure 39 : Courbe d’un système asservi stable........................................................................33

Figure 40 : Courbe d’un système asservi instable.....................................................................33

Figure 41 : Régulateur PID.......................................................................................................34

Figure 42 : Schéma bloc d’un système asservi avec perturbation............................................35


Figure 43 : Schéma bloc d’un système asservi avec correcteur................................................36

Figure 44 : Environnement MATLAB......................................................................................38

Figure 45 : Modèle du MCC.....................................................................................................40

Figure 46 : Commande PWM...................................................................................................40

Figure 47 : Subsystème du PWM.............................................................................................41

Figure 48 : Modélisation et subsystème du convertisseur DC/DC (Hacheur)..........................41

Figure 49 : Modèle MCC à base de hacheur et PWM............ .................................................41

Figure 50 : Tension Va et courant ia/iak...................................................................................42

Figure 51 : Zoom de la tension Va............................................................................................42

Figure 52 : Courbe de la vitesse Wm et des couples Tm/TL....................................................43

Figure 53 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Tsw = 1e-3s.............................................44

Figure 54 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Tsw = 1e-4s.............................................44

Figure 55 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Uaref = 100V...........................................45

Figure 56 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Uaref = 50V.............................................46

Figure 57 : Modèle MCC associé au régulateur de courant......................................................46

Figure 58 : Courbes de ia et iaref pour k pi = 0.125.................................................................47

Figure 59 : Courbes de ia et iaref pour k pi = 1.25 ..................................................................48

Figure 60 : Courbes de ia et iaref pour k pi = 12.5 ..................................................................48

Figure 61 : Courbes de ia et iaref pour k pi = 125....................................................................49

Figure 62 : Modèle MCC associé à un régulateur PI................................................................49

Figure 63 : Courbes des vitesses de rotation.............................................................................50


Table des matières
Introduction générale...............................................................................................................1

Chapitre Ⅰ : Généralités sur le moteur à courant continu...............................3

1.1. Introduction........................................................................................................................4
1.2. Constitution d’un moteur à courant continu...................................................................4
1.2.1. L’inducteur (ou circuit d’excitation)...............................................................................5
1.2.2. L’induit (ou circuit de puissance)...................................................................................5
1.2.3. Collecteur/Balais.............................................................................................................6
1.3. Principe de fonctionnement..............................................................................................6
1.4. Modélisation d’un moteur à courant continu.................................................................7
1.5. Types de moteur à courant continu................................................................................10
1.5.1. Moteur à inducteur à aimant permanent........................................................................10
1.5.2. Moteur à inducteur bobiné............................................................................................11
1.6. Avantages et incovénients................................................................................................13

Chapitre Ⅱ : Variateur de vitesse de moteur à courant continu...............14

2.1. Introduction......................................................................................................................15
2.2. Réalisation d’une tension d’induit variable...................................................................15
2.3. Quelques interrupteurs en électronique de puissance..................................................16
2.3.1. Diode.............................................................................................................................16
2.3.2. Thyristor........................................................................................................................18
2.3.3. Transistor.......................................................................................................................19
2.4. Variateur à redresseur.....................................................................................................21
2.4.1. Variateur à redresseur réversible...................................................................................21
2.4.2. Variateur à redresseur non réversible............................................................................22
2.5. Variateur à hacheur........................................................................................................23
2.5.1. Variateur à hacheur réversible......................................................................................23
2.5.2. Variateur à hacheur non réversible...............................................................................24
2.6. PWM.................................................................................................................................27
2.6.1. Définition......................................................................................................................27
2.6.2. Principe de fonctionnement de la commande PWM....................................................27

Chapitre Ⅲ : Etude des systèmes régulateurs et asservis............................28


3.1. Introduction......................................................................................................................29
3.2. Définition des systèmes asservis......................................................................................29
3.3. Principe général de la régulation....................................................................................30
3.4. Notion de boucle ouverte/fermée....................................................................................30
3.4.1. Système en boucle ouverte............................................................................................30
3.4.2. Système en boucle fermée.............................................................................................31
3.5. Critère de qualité d’un système asservi.........................................................................32
3.5.1. La précision...................................................................................................................32
3.5.2. La rapidité.....................................................................................................................32
3.5.3. La stabilité.....................................................................................................................33
3.6. Les régulateurs PID.........................................................................................................34
3.6.1. Définition......................................................................................................................34
3.6.2. Résumé sur les constantes du régulateur PID..............................................................35
3.7. Influence des perturbations............................................................................................35
3.8. Compensation des systèmes asservis..............................................................................36

Chapitre Ⅳ : Simulation de la commande de moteur à courant continu...37

4.1. Introduction......................................................................................................................38
4.2. Elaboration du modèle.....................................................................................................39
4.2.1. Liste des blocs utilisés...................................................................................................39
4.2.2. Résultats du modèle du MCC........................................................................................40

Conclusion générale................................................................................................................51

Bibliographies & Sitographies...............................................................................................54

Annexe.....................................................................................................................................56
Introduction générale
D’une manière générale, les industries industrielles et des transports ont de plus en plus
besoin de systèmes à vitesse variable avec flexibilité et précision. Pour cette raison, les
moteurs électriques sont utilisés dans des nombreux processus industriels, en particulier la
fabrication, la traction électrique (train, tramways, voitures électriques) et la production
d’électricité. Selon ces applications, les moteurs à courant continu (MCC) sont de différents
types et répondent aux exigences. Par conséquent, ces moteurs doivent répondre efficacement
aux changements de valeurs définies (vitesse, position, couple) dans une large gamme de
variations du point de fonctionnement. Le moteur est un terme général pour les moteurs qui
utilisent la force électromagnétique (tels que les moteurs et les générateurs). Ce sont des
convertisseurs d’énergie électromécaniques : les moteurs électriques convertissent de
l’énergie électrique en énergie mécanique et les générateurs convertissent de l’énergie
mécanique en énergie électrique.

De plus, les moteurs électriques sont les plus utilisés et sont considérés comme la force
motrice pour plusieurs applications industrielles et ils consomment environ 60% de l’énergie
électrique mondiale.

En raison des caractéristiques spéciales des moteurs à courant continu, ils sont toujours
utilisés dans des applications nécessitant des vitesses d’entrainement variables. Parmi eux,
leur couple de démarrage est important et la vitesse peut être modifiée dans une large plage.
Le réglage de la vitesse de ces moteurs demeure cependant difficile quand on dispose d’une
tension fixe. C’est pourquoi on est amené à les alimenter par des variateurs de tension
(comme les convertisseurs statiques).

Actuellement ces variateurs de vitesse (tels que les hacheurs série) sont des dispositifs de
commutation électroniques (composants semi-conducteurs tels que les diodes et les IGBT).

Le but de notre travail est d’étudier la relation entre le hacheur et le moteur DC, et de mettre
en œuvre un contrôle PWM via le régulateur PID pour contrôler la vitesse du moteur à
courant continu et visualiser son impact. Le régulateur interfère avec la taille du moteur
(vitesse, courant, couple, etc...). La simulation du contrôle et de la modélisation du système a
été réalisée sous environnement MATLAB.

Notre travail est reparti en quatre chapitres :

1
Le premier chapitre est consacré à l’étude générale du moteur à courant continu, avec
explication brève de sa description, sa modélisation mathématique et de son mode de
fonctionnement. Nous avons montré aussi les différents modes d’excitation. Cette
modélisation est faite sous l’environnement MATLAB.

Le deuxième chapitre, nous allons présenter les différents convertisseurs statiques, notamment
les hacheurs. Ensuite nous avons présenté les types de redresseurs et la technique de
commande PWM. Enfin, nous avons proposé une simulation entre le hacheur, le PWM et le
moteur DC.

Le troisième chapitre est consacré à l’étude du régulateur de courant et de vitesse. Par la suite,
nous avons cité les régulateurs PID et les systèmes en boucles ouvertes et fermées.

Dans le dernier chapitre, on a présenté l’association du moteur à courant continu au hacheur,


ainsi que le principe de la commande PWM et la régulation de la vitesse et de courant par des
régulateurs classiques de type PI. Ensuite on a montré les différents résultats et commentaires.
L’ensemble est simulé en utilisant MATLAB.

Enfin ce présent travail est clôturé par une conclusion générale résumant les différents
résultats obtenus ainsi que son intérêt.

2
Chapitre Ⅰ

Généralités sur le moteur à courant continu

3
Chapitre Ⅰ : Généralités sur le moteur à courant continu
1.1. Introduction

Les moteurs et les générateurs (dynamos) à courant continu furent les premières machines
électriques utilisées par les ingénieurs au milieu du 19ième siècle pour produire de la
puissance motrice en usine ou en transport (les tramways).

La propriété essentielle des moteurs à courant continu est leur remarquable capacité de
variation de vitesse, demeura la machine par excellence pour les applications demandant un
contrôle de vitesse jusqu'à tout récemment.

Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques. Les machines qui
convertissent l’énergie électrique en énergie mécanique sont appelées moteur et celles qui
convertissent l’énergie mécanique en énergie électrique sont appelées générateur.

Ce premier chapitre présente la constitution et le principe de fonctionnement du moteur à


courant continu (MCC), avec leurs différentes types, et les avantages et les inconvénients et
les domaines d'utilisation.

Figure 1 : Fonctionnement d’une machine à courant continu

1.2. Constitution d’un moteur à courant continu

Les moteurs à courant continu sont composés des parties principales suivantes :

 L’inducteur
 L’induit

4
 Le dispositif collecteur/balais

Figure 2 : Description du moteur à courant continu

1.2.1. L’inducteur (ou circuit d’excitation)

L’inducteur est formé d’un aimant permanent ou électroaimant (bobinage parcouru par un
courant i).

Il est positionné sur la partie fixe de la machine (le stator) qui crée un champ magnétique dans
le rotor.

Figure 3(a) : Stator à aimant permanent Figure 3(b) : Stator à électroaimant

1.2.2. L’induit (circuit de puissance)

L’induit est positionné au rotor (partie tournante de la machine). Il est fait de tôles en fer
doux, monté sur un arbre et parcouru par un courant continu.

5
Figure 4 : Rotor du moteur à courant continu

1.2.3. Collecteur/Balais

Le collecteur est un ensemble de feuilles de cuivre dont les extrémités des enroulements
d’induit sont connectées ensemble.

Les balais sont fixés au stator et frottent sur le collecteur de courant en rotation.

Le système collecteur/balais permet de faire circuler un courant dans l’induit.

Figure 5 : Système Collecteur/Balais

1.3. Principe de fonctionnement

Le fonctionnement du moteur à courant continu est concentré sur le principe des forces de
Laplace : Un conducteur de longueur (L), positionné dans un champ magnétique et acheminé
par un courant, est soumis à une force électromagnétique. Le champ créé par l’inducteur agit
sur les armatures de l’induit : Chacun des (N) conducteurs de longueurs (L) placé dans le
champ (B) et parcouru par un courant (I) est le siège d’une force électromagnétique
perpendiculaire au conducteur :

F = B. I. L. sin α

6
Avec :

F : Force de Newton (N)

B : Champ magnétique en Tesla (T)

L : Longueur du conducteur soumis au champ magnétique en mètre (m)

α : Angle entre le champ magnétique et le conducteur parcouru par le courant en degré (°) ou
en radian (rad)

Ces forces de Laplace exercent un couple proportionnel à l’intensité (I) et au flux (ф) sur le
rotor. Le moteur tourne à une vitesse proportionnelle à la tension d’alimentation (V) et,
inversement proportionnelle au flux (ф).

Au passage de tout conducteur de l’induit sur la ligne neutre, le courant qui le traverse change
de sens grâce au collecteur. Le moteur conserve le même sens de rotation.

Figure 6 : Principe de fonctionnement de moteur à courant continu

1.4. Modélisation d’un moteur à courant continu

Modéliser un moteur à courant continu (MCC) consiste à donner la relation entre sa vitesse de
rotation et la tension appliquée à ses bornes.

7
Figure 7 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu

D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :

 Equation électrique :

𝒅𝒊(𝒕)
𝒖(𝒕) = 𝒆(𝒕) + 𝑹𝒊(𝒕) + 𝑳 𝒅𝒕

 Equation mécanique :

𝒅𝒘𝒎
J = 𝑻𝒎 − 𝑻𝑳 − 𝒇𝒘𝒎
𝒅𝒕

 Equation de couplage électromécanique :

𝒆(𝒕) = 𝑲𝒆 𝒘𝒎 (𝒕)

𝑻𝒎 = 𝑲𝒄 𝒊(𝒕)

Avec :

𝒖(𝒕) : Tension appliquée au moteur (V) 𝑹 : Résistance de l’induit (𝜴)

𝑳 : Inductance de l’induit (H) 𝒊(𝒕) : Intensité traversant le moteur (A)

𝒆(𝒕) : Force contre électromotrice (V) J : Moment d’inertie de l’axe de rotor (kg.𝑚2 )

𝑻𝒎 : Couple moteur (N.m) 𝑻𝑳 : Couple résistant (charge) (N.m)

𝒘𝒎 : Vitesse de rotation du rotor (rd/s) 𝒇 : Coefficient de frottement visqueux (mN/rads)

𝑲𝒆 : Constante de vitesse (V/rad/s) 𝑲𝒄 : Constante de couple (N.m/A)

8
 La force contre électromotrice

Elle est donnée par la relation d’électrotechnique : La force électromotrice (e) est la tension
produite par le rotor (l’induit) lors de sa rotation dans le flux magnétique produit par la partie
fixe (l’inducteur). Elle dépend des éléments de construction de la machine.

𝑷
𝒆 = 𝒂 𝑵𝒏ф

P : Nombre de pair de pôles de la machine

N : Nombre de conducteurs actifs de la périphérie de l’induit

𝒂 : Nombre de pair de voies de l’enroulement entre les deux balais

𝒏 : Fréquence de rotation de l’induit (tr/s)

ф : Flux sous un pôle de la machine en Webers

On obtient :

𝑒 = 𝐾𝜴ф

Avec :

𝑃
𝐾 = .𝑁
2𝜋𝑎
 Couple électromagnétique

Pour une spire : les deux brins d’une spire placés dans le champ magnétique B, subissent des
forces de Laplace 𝐹1 et 𝐹2 formant un couple de force :(𝐹1 = −𝐹2 = 𝐼. 𝑙 ∧ 𝐵), Pour une spire:

𝛤 = 2𝑟𝐹 = 2𝑟𝑙𝐵𝐼 = 𝑆𝐵𝐼 = Ф.

On obtient ainsi le couple électromagnétique :

𝑻𝒆𝒎 = 𝑲ф𝜴

Si de plus la machine fonctionne à flux constant : 𝑇𝑒𝑚 = 𝐾ф𝛺 ; avec𝐾 ′ = 𝐾ф.

 Bilan des puissances

On peut montrer le bilan des puissances établies par le moteur à courant continu :

9
Figure 8 : Bilan des puissances

Pa= UI : Puissance absorbée


Pu : Puissance utile
Pj=𝑹𝑰𝟐 + 𝒓𝑰𝟐 : Pertes joules (Stator et Rotor)
Pc= 𝑷𝒇𝒆𝒓 + 𝑷𝒎𝒆𝒄 : Pertes fer + Pertes mécaniques

 Rendement

Le rendement est le rapport entre la puissance mécanique utile et la puissance électrique


absorbée par l’induit, d’où :

𝑃𝑢
𝜂 = 𝑃𝑎

Avec :

η : Rendement de l’induit du moteur (sans unité)

𝑃𝑢 : Puissance utile en watts (W)

𝑃𝑎 : Puissance absorbée en watts (W)

1.5. Types de moteur à courant continu

On distingue deux types de moteurs à courant continu :

1.5.1. Moteur à inducteur à aimant permanent

Le flux inducteur est produit par un aimant permanent car il n’y a pas de circuit inducteur.

10
Figure 9 : MCC à aimant permanent

1.5.2. Moteurs à inducteur bobiné

L’inducteur d’un moteur à courant continu est branché de plusieurs façons :

 Moteur à excitation série

En mode excitation série, l’inducteur et l’induit sont montés en série, on obtient donc le
schéma suivant :

Figure 10 : MCC à excitation série

Remarque : Le moteur à excitation série ne doit jamais fonctionner à vide car si I→0, 𝜴→ ∞,
la machine risque l’emballement.

 Domaine d’application et caractéristiques

Tableau 1 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation

Caractéristiques Domaine d’application


 L’inducteur est relié en série  Ventilateurs
avec l’induit.  Traction
 Le couple du moteur est
indépendant de la tension
d’alimentation.
 La vitesse chute quand la charge
augmente.

11
 Moteur à excitation shunt

Le bobinage d’excitation shunt est relié en parallèle sur l’alimentation du moteur. Le circuit
équivalent est donné par la figure 11.

Figure 11 : MCC à excitation parallèle

 Domaine d’application et caractéristiques

Tableau 2 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation shunt

Caractéristiques Domaine d’application


 L’inducteur est monté en dérivation  Appareil de levage.
avec l’induit.
 Même vitesse pour toute charge.

 Moteur à excitation composée

Dans ce mode, le moteur est raccordé à deux excitations : série et parallèle.

Figure 12 : MCC à excitation composée

 Domaine d’application et caractéristiques

Tableau 3 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation composée

Caractéristique Domaine d’application


 Moteur monté en parallèle et en  Pompes
série.  Machines de laminoirs
 Couple très variable à la vitesse.

12
 Moteur à excitation séparée (indépendante)

L’alimentation du bobinage inducteur est indépendante de la source de l’induit comme le


montre la Figure 13 :

Figure 13 : MCC à excitation séparée

 Domaine d’application et caractéristiques

Tableau 4 : Domaine d’application et caractéristiques du MCC à excitation indépendante

Caractéristiques Domaine d’application


 L’inducteur est alimenté par une  Machines spéciales
source indépendante.
 Grande flexibilité de commande.

1.6. Avantages et Inconvénients

Le principal avantage qui fait le succès d’un moteur à courant continu est sa forte adaptabilité
méthode simple à utiliser, on peut aussi ajuster ou changer sa vitesse, son couple et son sens
de rotation. En plus le moteur a un couple de démarrage très élevé, ce qui permet de conduire
une bonne charge dès le départ. Il peut également résister à une surcharge temporaire.

En ce qui concerne les inconvénients, on peut souligner le fait que la vitesse du moteur série
change la charge. Ainsi, une augmentation de celle-ci aura tendance à diminuer la vitesse de
rotation du moteur.

D’autre part, ce type de moteur ne doit jamais tourner sans charge, car cela conduit à une
augmentation de sa vitesse qui pourrait détruire.

13
Chapitre Ⅱ

Variateur de vitesse de moteur à courant continu

14
Chapitre Ⅱ : Variateur de vitesse de moteur à courant continu
2.1. Introduction

Un variateur de vitesse est un dispositif électronique destiné à la régulation ou la commande


de la vitesse des moteurs électriques.

Aujourd’hui sur de nombreuses machines, il est nécessaire d’avoir un entrainement à vitesse


variable. Dans la majorité des applications, on utilise un moteur asynchrone commandé par un
variateur de fréquence mais il existe des cas où le couple à basse vitesse est important, il est
alors nécessaire d’introduire un moteur à courant contrôlé par un variateur de tension.

Le variateur de vitesse convertit en grandeur variable, la tension, le courant et la fréquence du


réseau.

La structure, les principes physiques, la technologie mise en jeu dans le variateur dépendent
essentiellement du moteur utilisé. Chaque moteur ayant des caractéristiques électriques
particulières, il y a donc autant de variateur qu’il y a de moteur.

De plus, les applications de la variation de vitesse sont très larges (de la robotique au TGV)
d’où l’existence d’une pluralité de variateurs de vitesse.

2.2. Réalisation d’une tension d’induit variable

Pour réaliser une tension d’induit variable, on a longtemps utilisé le montage WARD-
LEONNARD. Avec la découverte des semi-conducteurs, on a trouvé nécessaire d’utiliser un
convertisseur d’électronique de puissance . Celle-ci produisait la tension et le courant continu
alimentant un moteur continu dont la vitesse était réglable indépendamment de celle du
groupe convertisseur moteur alternatif-génératrice continue. Pour ce montage, dit WARD-
LEONNARD, on utilise 3 machines pour faire varier la vitesse.

Figure 14.Tension d’induit variable

15
Les convertisseurs utilisés sont classés comme suit :

 Convertisseurs alternatif-continu (Redresseurs) : on distingue les montages non


réversibles et les montages réversibles.
 Convertisseurs continu-continu variable (Hacheurs) : il existe, également deux types
de montages : non réversibles et réversibles.
2.3. Quelques interrupteurs en électronique de puissance

L’électronique de puissance fait l’étude des composants qui réalisent la conversion et le


contrôle de l’énergie.

Les convertisseurs statiques sont formés essentiellement de deux types d’éléments :

 les composants passifs (condensateur et inductance) qui assurent le stockage de


l’énergie ainsi que le filtrage des ondes de tension et de courant.
 Les composants à semi-conducteur jouant le rôle d’interrupteur et dont la commande
permet le contrôle du transfert de puissance entre le générateur et le récepteur.

Généralement, l'interrupteur fermé aura une tension pratiquement nulle à ses bornes alors que
le courant sera fixé par le reste du circuit. En revanche, dans l’interrupteur ouvert, la tension
est imposée à ses bornes, mais ne sera traversé par aucun courant.

Les interrupteurs utilisés sont les suivants : les diodes, les thyristors et les transistors

2.3.1. Diode

La diode est un composant électronique désignant un dipôle qui ne laisse passer le courant
électrique que dans un seul sens (unidirectionnel).

Figure 15(a) : Diode de puissance Figure 15(b) : Symbole diode de puissance


16
2.3.1.1. Principe de fonctionnement (composant parfait)

Le fonctionnement de la diode se fait suivant deux modes :

 Diode passant : tension 𝑉𝐷 = 0 pour 𝐼𝐷 > 0


 Diode bloquée : tension 𝑉𝐷 ≠ 0 pour 𝐼𝐷 < 0

Figure 16 : Caractéristique de la diode parfaite

2.3.1.2. Composant réel

Le fonctionnement est caractérisé par deux états :

 Etat passant : 𝐼𝐷 , le courant direct est limité au courant direct maximal.


 Etat bloqué : 𝑉𝐷 , la tension inverse est limitée (phénomène de claquage par
avalanche) à la tension inverse maximale.

Figure 17 : Caractéristique de la diode réelle

17
2.3.2. Thyristor

Le thyristor est un composant électronique semi-conducteur commandé à la fermeture, mais


pas à l’ouverture. Il est réversible en tension et supporte des tensions 𝑉𝐴𝐾 aussi bien positives
que négatives, lorsqu’il est bloqué. Il n’est pas réversible en courant et ne permet que des
courants 𝐼𝐴𝐾 positifs, c'est-à-dire dans le sens anode cathode, à l’état passant.

Figure 18(a) : Symbole du thyristor Figure 18(b) : Thyristor de puissance

2.3.2.1. Principe de fonctionnement

Le thyristor est bloqué si le courant 𝐼𝐴𝐾 est nul (quel que soit la tension𝑉𝐴𝐾 ). Si la tension
𝑉𝐴𝐾 est positive, le thyristor est amorçable. L’amorçage (A) est obtenu par un courant de
gâchette 𝐼𝐺 positif d’amplitude suffisante alors que la tension 𝑉𝐴𝐾 est positive. Le thyristor est
passant lorsque la tension𝑉𝐴𝐾 est nulle et que le courant 𝐼𝐴𝐾 est positif. Le blocage (B) apparaît
dès annulation du courant𝐼𝐴𝐾 . On peut remarquer que le thyristor, à la différence de la diode, a
une caractéristique à trois segments, c’est à dire qu’une des grandeurs est bidirectionnelle (ici
la tension).

Figure 19 : Caractéristique du Thyristor

18
2.3.3. Transistor

2.3.3.1. Transistor bipolaire

Généralement, un transistor est un amplificateur de courant : c'est un générateur de courant


(en sortie E) commandé par un faible courant de base positive dans le sens de la flèche et
négatif à contresens.

Il existe deux sortes de transistors bipolaires (PNP et NPN) et ce qui les différencie c’est que
le sens du courant, qu’ils laissent passer dans une direction et bloquent dans l’autre.

Figure 20 : Symbole du transistor bipolaire (PNP et NPN)

Il existe trois états de fonctionnement d’un transistor bipolaire :

 Etat passant : Un courant sur la Base (B) permet de laisser passer plus ou moins de
courant entre le Collecteur et l’Emetteur.
 Etat de saturation : Un transistor bipolaire est saturé si 𝐼𝐵 ≥ 𝐼𝐵𝑠𝑎𝑡 , une fois atteint
son maximum.
 Etat bloqué : Le transistor est considéré bloqué lorsque le courant de la Base est nul
( 𝐼𝐵 = 0).

2.3.3.2. Transistor MOSFET

La grille métallique est isolée du substrat semi-conducteur par une couche d’oxyde d’où le
nom de MOS (métal oxyde semi-conducteur). Par action sur la tension de commande 𝑉𝐺𝑆 , on
règle l’acheminement de courant « 𝐼𝐷 » du drain vers la source.

Il existe deux types de transistors MOSFET :

19
 Transistor MOSFET à canal P :

Transistor MOSFET à canal P il y a toujours Courants et tensions négatives.

 Transistor MOSFET à canal N :

C’est l’inverse du transistor MOSFET à canal P.

Figure 21 : Transistor MOSFET canal N et P

2.3.3.3. Transistor IGBT

Le transistor IGBT est un transistor bipolaire à grille isolée. Il est constitué d’un transistor
MOSFET en commande et d’un transistor bipolaire en étage puissance. Le passage de l’état
bloqué à l’état passant de l’IGBT est réalisé par polarisation de la grille. Ce transistor associe
les avantages du transistor bipolaire pour le 𝑉𝑐𝑒,𝑠𝑎𝑡 et les avantages du MOSFET pour la
commande.

Figure 22 : Transistor IGBT


20
 Le principe de fonctionnement (composant parfait) :

Etat amorcé : tension de commande VGS >0et VK > 0.

Etat bloqué : tension de commande VGS =0.

2.4. Variateur à redresseur

Un redresseur est convertisseur alternatif/continu destiné à alimenter une charge par une
tension et un courant continus, à partir d'une source de tension alternative. Il est monophasé
ou triphasé selon la puissance du moteur.

On distingue deux types de variateur à redresseur :

2.4.1. Variateur à redresseur réversible

Un variateur est réversible lorsqu’il permet un changement rapide du sens de rotation du


moteur.

Le variateur doit pouvoir assurer le fonctionnement dans les quatre quadrants. La vitesse est
mentionnée sur l’axe horizontal et le couple, sur l’axe vertical.

Figure 23 : Fonctionnement dans les quatre quadrants du couple et de la vitesse

 Premier quadrant : Le moteur fonctionne dans le sens direct. Le couple et la vitesse


sont positifs.
 Deuxième quadrant : Le moteur marche en sens inverse et la couple est positif
(période de freinage ou récupération d’énergie).

21
 Troisième quadrant : Le moteur marche en sens inverse. Le couple et la vitesse sont
négatifs.
 Quatrième quadrant : Le couple est négatif et la vitesse est positive (période de
freinage ou de récupération d’énergie).

Pour réaliser un variateur de vitesse réversible à quatre quadrants, on utilise le schéma de la


Figure 24 qui est composé de deux ponts à thyristors.

Figure 24 : Redresseur réversible à thyristors

2.4.2. Variateur à redresseur non réversible

Lorsque le moteur à courant continu ne doit tourner que dans un seul sens et que
l’entraînement ne nécessite pas un freinage rapide, une transmission irréversible peut être
utilisée pour maintenir le moteur dans le premier quadrant du plan (C,N) du moteur.

Dans ce type de variateur, on distingue deux types :

Figure 25(a) : Non réversible monophasé Figure 25(b) : Non réversible triphasé

22
2.5. Variateur à hacheur

Les hacheurs sont les convertisseurs continu/continu qui permettent le transfert de l’énergie
électrique d’une source continu vers une autre source continu.

2.5.1 Variateur à hacheur réversible


2.5.1.1 Hacheur série réversible en courant

Dans ce type de hacheur, cette réversibilité sera obtenue par une réversibilité en courant de la
source de courant qui reste unidirectionnelle en tension. Simplement, suivant le sens du
courant, l’un ou l’autre des composants assurera la conduction.

Figure 26 : Hacheur série réversible en courant

2.5.1.2 Hacheur série réversible en tension

La structure recherchée doit permettre de relier la réversibilité de la puissance moyenne du


dispositif à la réversibilité de la tension de la source de courant qui maintient le courant dans
un sens. La source de tension est une source de tension continue constante. La réversibilité de
moyenne puissance nécessite que le courant de l’alimentation soit réversible.

Figure 27 : Hacheur série réversible en tension


23
2.5.1.3 Hacheur réversible en tension et en courant

Dans le montage du hacheur en tension et en courant, on remplace, dans le hacheur réversible


en tension les interrupteurs par des interrupteurs réversibles en courant. Quant au hacheur,
seul le courant est réversible, ce sera une diode ou le transistor qui passera en fonction du
signe actuel dans le commutateur.

Figure 28 : Hacheur réversible en tension et courant

2.5.2 Variateur à hacheur non réversible

Dans ce type de variateur, on étudie le cas du hacheur en série. Le modèle du récepteur est
l’association en série d’une source de tension de f.e.m E, d’une résistance R et d’une
inductance L.

On suppose H et D parfaits.

D : diode de roue libre.

L est suffisamment grand pour avoir 𝑖𝑠 ininterrompu.

Figure 29 : Hacheur non réversible série charge R.L.E

24
E est capable de recevoir 𝑖𝑠 (batterie ou moteur à courant continu).

H est commandé par un signal 𝑉𝑐 tel que :

 0 < t < 𝛼T : 𝑉𝑐 à l’état haut → H fermé


 𝛼T< t < T : 𝑉𝑐 à l’état bas → H ouvert

 Analyse de fonctionnement :
 0 < t < 𝛼T : H fermé.
 La diode de roue libre D est polarisée en inverse → D bloquée et 𝑖𝐷 = 0 ;
 𝑖𝑒 = 𝑖𝑠 ;
 𝑈0 = 𝑣𝑠 ;

L’intensité du courant dans la charge 𝑖𝑠 (t) vérifie l’équation différentielle suivante :


𝑑𝑖𝑠
𝑈0 = 𝐸 + 𝑅. 𝑖𝑠 + 𝐿. 𝑑𝑡

Soit
𝑡
𝑈0 −𝐸
𝑖𝑠 (𝑡) = 𝑖0 𝑒 −𝜏 + 𝑅

Avec

𝑅
𝜏=
𝐿

Figure 30 : Courant passant pour H fermé

25
 𝛼T< t < T : H ouvert.
 La diode de roue libre D assure la continuité du courant dans la charge et protège H
contre les surtensions → D passante → 𝑖𝐷 = 𝑖𝑠 ;
 𝑖𝑒 = 0 ;
 𝑈0 = 0.

L’intensité du courant dans la charge 𝑖𝑠 (𝑡) vérifie l’équation différentielle suivante :


𝑑𝑖
0 = 𝐸 + 𝑅. 𝑖𝑠 + 𝐿. 𝑑𝑡𝑠

Figure 31 : Courant passant pour H ouvert

 Chronogrammes :

Allures des courbes :

Figure 32 : Régime de conduction continue charge R.L.E


26
2.6. PWM
2.6.1. Définition

C’est une technique de création de signaux permettant de commander l’analogique avec des
sorties numériques d’un microcontrôleur. La commande PWM consiste en un suivi rapide de
signaux numériques. Dans notre étude, cela consiste à alimenter le moteur avec une tension en
créneaux.

Figure 33 : Forme d’onde fonctionnant en PWM

2.6.2. Principe de fonctionnement de la commande PWM

Ce mode de commande permet d’atteindre un double objectif :

 Obtenir une valeur donnée pour le fondamental de la tension de sortie, toujours sans
avoir à intervenir au niveau de la tension d’alimentation.
 Atténuer fortement les harmoniques de rang faibles, ceux de rang élevés étant
supposés sans influence sur le comportement de la charge.

27
Chapitre Ⅲ

Etude des systèmes régulateurs et asservis

28
Chapitre Ⅲ : Etude des systèmes régulateurs et asservis
3.1. Introduction

Le but de la régulation et l'asservissement est de pouvoir contrôler avec précision un moteur,


dont la vitesse de rotation est naturellement imprécise et instable. Par exemple dans le cas
d'un robot différentiel, si l'on veut faire en sorte que le robot puisse aller droit, il faut pouvoir
commander les deux roues exactement à la même vitesse. Or comme un moteur à courant
continu a une vitesse qui varie facilement, il faut être capable de la contrôler et de pouvoir
faire varier la tension du moteur pour qu'il tourne correctement.

Dans ce chapitre, on va montrer les principes de base des systèmes asservis ainsi que la
régulation en boucle fermée et ouverte.

3.2. Définition des systèmes asservis

Un système asservi est un système qui comporte une boucle retour (capteur) liée à un
comparateur pour mesurer la sortie.

Figure 34 : Système asservi

On distingue deux types de systèmes asservis :

 Asservissement : On parle d’asservissement lorsque la grandeur réglée (la sortie) suit


une grandeur de référence variable.

La sortie devra suivre rapidement les variations de la consigne (la poursuite par la sortie d'une
consigne variable dans le temps).

Exemples : Missile poursuivant une cible, radar,.....

 Régulation : La régulation est la technique utilisée pour contrôler une ou plusieurs


grandeurs physiques d’un système. Dans un système asservi, on parle de régulation

29
lorsque la grandeur réglée (la sortie) s’aligne avec la grandeur de consigne (la sortie
restant fixe).

Exemples : Régulateur de vitesse, chauffage domestique,....

3.3. Principe général de la régulation

La régulation dans les domaines industriels et domestiques concerne des moyens théoriques,
matériels et techniques pour maintenir une grandeur physique à une valeur désirée (grandeur
de consigne), sans tenir compte des perturbations influant sur ces grandeurs. Par exemple, la
vitesse et la position des moteurs, étant par nature variables, doivent donc être mesurés par
des actions correspondantes sur le processus considéré. Si les perturbations affectant sur la
grandeur à régler sont lentes ou négligeables, un simple réglage dit en boucle ouverte, permet
d’obtenir et de maintenir la valeur désirée (par exemple : action sur un robinet d’eau). Ce type
de réglage n’est pas suffisant, dans la plupart des cas, car il est trop rugueux et instable. Il faut
donc comparer, en continu, la valeur mesurée de la sortie avec celle de la consigne.

On a, dans ce cas, formé une boucle de régulation et plus généralement une boucle
d’asservissement.

Cette boucle nécessite la mise en place d’un ensemble d’appareils de mesure, de traitement de
signal ou de calcul, d’amplification et de commande d’actionneur, formant une chaine de
régulation ou d’asservissement. L’aspect régulation est considéré comme le plus important
dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes.

3.4. Notion de boucle ouverte/fermée

On distingue en générale deux structures de commande : la commande en boucle ouverte et la


commande en boucle fermée appelée également commande à contre-réaction.

3.4.1. Système en boucle ouverte

On parle de système en boucle ouverte lorsqu’il n’y a pas une chaîne de retour (capteur) c’est
à dire la commande est faite sans l’aide de la connaissance des grandeurs de sortie. Le
problème de ce type de boucle c’est qu’il n’y a aucun moyen de contrôler, à plus forte raison
de compenser les erreurs, les dérives, les accidents qui peuvent intervenir à l’intérieur de la
boucle.

30
Figure 35:Schéma bloc du système en boucle ouverte

3.4.2. Système en boucle fermée

On parle de système en boucle fermée lorsqu’il y a une chaîne de retour (rétroaction). Afin de
résoudre les problèmes de la commande en boucle ouverte et d'automatiser le système
(supprimer l'action humaine) on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Dans cette
stratégie de commande, une mesure de la sortie est utilisée et comparée avec la consigne par
le correcteur.

Figure 36: Schéma bloc du système en boucle fermée

Avec :

 la consigne : elle correspond à la valeur désirée en sortie ;


 la sortie commandée : ce que l’on fait réellement (asservissement) ;
 Erreur : c’est la différence entre la consigne et la sortie ;
 Comparateur : il élabore l’erreur entre la consigne et la mesure de la sortie ;
 Correcteur : le correcteur traite le signal d’erreur et détermine le signal de
commande ;
 Capteur : c’est un organe qui mesure la sortie d’une image fidèle que possible ;
 Perturbation : Elle influence la sortie indépendamment de l’entrée.
31
3.5. Critère de qualité d’un système asservi

Un système asservi est caractérisé par :

 La précision
 La rapidité
 La stabilité
3.5.1. La précision

C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne. Plus


l’écart (erreur) entre ces grandeurs est petit, plus l’asservissement est précis.

Figure 37(a) : Précision avec écart nul Figure 37(b) : Précision avec écart non nul

On distingue deux types de précision :

 La précision permanente (statique) : On appelle erreur permanente l’écart entre la


sortie mesurée et la consigne lorsque la boucle d’asservissement ou de régulation est
dans son état permanent.
 La précision dynamique : L’erreur dynamique est l’écart entre la sortie et la
consigne pendant l’évolution de ces signaux.
3.5.2. La rapidité

C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son état stable. La rapidité
d’un système est définie par son temps de réponse 𝑡𝑟 ( plus le temps de réponse est petit plus
est dit rapide ).

32
Figure 38 : Courbe de la rapidité d’un système asservi

La rapidité du système de régulation est évaluée en mesurant le temps nécessaire pour entrer
à ± 5% de sa valeur finale (95% et 105%).

3.5.3. La stabilité

Un système asservi est stable si à tout signal d’entrée (consigne) bornée correspond à une
réponse (sortie) bornée. Pour une consigne constante, la sortie doit tendre vers une constante.

Figure 39 : Courbe d’un système asservi stable

Figure 40 : Courbe d’un système asservi instable

33
3.6. Les régulateurs PID
3.6.1. Définition

Les régulateurs PID sont généralement utilisés pour réguler le comportement des plusieurs
types de systèmes dynamiques dans le domaine temporel. Etant donné que le système est à
rétroaction unique, où on peut supposer qu'il est un moteur à courant continu dont la vitesse
doit être contrôlée et que le régulateur fournit la tension à ce moteur.

Figure 41 : Régulateur PID

Différentes caractéristiques de la réponse du moteur (temps de montée, temps de stabilisation,


dépassement maximal, erreur en régime permanent et chute de vitesse pendant le chargement,
etc.) sont commandées en sélectionnant les trois gains qui modifient la dynamique du
régulateur PID.

Un régulateur PID agit sur trois fonctions :

 Il fournit un signal de commande U(t) en tenant compte de l’évolution du signal de


sortie S(t) par rapport à la consigne E(t).
 Il élimine l'erreur statique grâce au terme intégrateur.
 Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

La sortie d’un régulateur PID (entrée de la commande) dans le domaine temporel est la
suivante :

𝒅𝒆(𝒕)
𝑺(𝒕) = 𝑲𝒑 𝒆(𝒕) + 𝑲𝒊 ∫ 𝒆(𝒕) + 𝑲𝒅 𝒅𝒕

Avec :

 S(t) : Signal de commande ;


 e(t) : Représente l’erreur de suivi, la différence entre la valeur d'entrée désirée (v) et la
sortie réelle(s) ;
 𝐾𝑝 : Gain Proportionnel ;

 𝐾𝑖 : Gain Intégrateur ;
 𝐾𝑑 : Gain Dérivateur.
34
3.6.2. Résumé sur les constantes du régulateur PID

L’influence de ces paramètres 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 et 𝐾𝑑 sur un système asservi est résumé dans le tableau
suivant :

Tableau 5 : Effets des actions 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 et 𝐾𝑑

Constante PID Temps de Dépassement Temps des Erreur statique


réponse stabilisations
𝐾𝑝 Réduire Augmente Changement Réduire
faible
𝐾𝑖 Réduire Augmente Augmente Eliminer
𝐾𝑑 Réduire d'une Réduire Réduire Réduire d'une
façon faible façon faible

3.7. Influence des perturbations

Une perturbation est une entrée supplémentaire au système qu’on ne peut pas contrôler ou
maitriser et elle s’introduit au milieu de la chaîne directe des systèmes asservis.

Figure 42 : Schéma bloc d’un système asservi avec perturbation.

La fonction de transfert du bloc d’asservissement est représentée comme suit :

Calculons S(p) en fonction de R(p), (En posant E(p) = 0) :

𝐺2 (𝑃)
𝑆𝑟 (𝑃) = 𝑅(𝑃)
1 + 𝐺1 (𝑃)𝐺2 (𝑃)

Calculons S(p) en fonction de E(p), (En posant R(p) = 0) :

𝐺1 (𝑃)𝐺2 (𝑃)
𝑆𝐸 (𝑃) = 𝐸(𝑃)
1 + 𝐺1 (𝑃)𝐺2 (𝑃)

35
La sortie totale est :
𝐺2 (𝑃) 𝐺 (𝑃)𝐺2 (𝑃)
1
S(p) = 1+𝐺 𝑅(𝑃) + 1+𝐺 𝐸(𝑃)
1 (𝑃)𝐺2 (𝑃) 1 (𝑃)𝐺2 (𝑃)

3.8. Compensation des systèmes asservis

La plupart des processus nécessitent des correcteurs pour compenser et améliorer la précision
et la stabilité. Un correcteur est un système qui va établir la commande d'un système en
fonction de l'erreur mesurée entre la sortie et la consigne. Beaucoup de systèmes peuvent être
commandés par ce type de correcteur, qui est simple à mettre en œuvre. Le principe c’est
l’ajustement du gain qui va consister à obtenir un bon compromis entre la stabilité et la
précision.

Figure 43 : Schéma bloc d’un système asservi avec correcteur

36
Chapitre Ⅳ

Simulation de la commande de moteur à courant


continu

37
Chapitre Ⅳ : Simulation de la commande de moteur à courant continu
4.1. Introduction

MATLAB est l’abréviation de MATrix LABoratory. MATLAB est avant tout un programme
de calcul matriciel utilisé à des fins de calcul numérique. Il est largement utilisé dans les
domaines de l’ingénierie et des mathématiques appliquées.

L’environnement MATLAB est composé de :

Figure 44 : Environnement MATLAB

 Définition de quelques sous environnements MATLAB :

Fenêtre Graphique : Matlab trace les courbes (figures) dans cette fenêtre ;

Fenêtre de commande : l'utilisateur donne les instructions et Matlab retourne les résultats
dans cette fenêtre ;

Fichier M : ce sont des programmes en langage MATLAB (écrits par l’utilisateur) ;

Simulink : c’est un sous environnement de MATLAB qui permet de travailler avec des
schémas en blocs, pour modéliser et simuler des systèmes.

38
4.2. Elaboration du modèle
4.2.1. Liste des blocs utilisés

Tableau 6 : Liste des blocs utilisés

Fonctionnement Catégorie Symbole

Plus ou moins [Simulink]->[Math


Operations]

Intégrateur [Simulink]->[Continuous]

Multiple par un contant [Simulink]->[Math


Operations]

Signal d’entré [Simulink]->[Commonly


Used Blocks]

Signal de sortie [Simulink]->[Commonly


Used Blocks]

Echelon [Simulink]->[Sources]

Espace de travail [Simulink]->[DSP System


Toolbox-4]

Limiteur de vitesse [Simulink]->[Discontinuities]

Séquence répétée [Simulink]->[Sources]

Maintien d’ordre zero [Simulink]->[Discrete]

Fonction [Simulink]->[User-Defined
Functions]

39
4.2.2. Résultats du modèle du MCC

Cette partie concerne la modélisation et la simulation d’un entraînement du MCC dans


l’environnement MATLAB/SIMULINK . Les équations suivantes sont utilisées pour la
création du modèle du MCC :

𝑑𝑖𝑎
𝐿𝑎 = 𝑈𝑎 − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 − 𝑘𝑊𝑚
𝑑𝑡

𝑑𝑊𝑚
𝐽 = 𝑘𝑖𝑎 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡

La figure suivante représente le modèle du MCC :

Figure 45 : Modèle du MCC

4.2.2.1. Résultat et interprétation à base hacheur à quatre quadrants et du


PWM

Avant de réaliser le modèle complet de la commande, on construit un modèle d’un hacheur et


d’une commande PWM :

Figure 46 : Commande PWM

40
Avant de masquer le modèle, on configure le bloc repeatingsequence :

 Les valeurs time : [0 0.5 1]


 Les valeurs de sortie : [1 0 1]

Figure 47 : Subsystème du PWM

Pour le hacheur, l’équation de sortie qui suit nous permettra de construire le modèle du

convertisseur : 𝑽𝒂 = ( 𝒒𝑨 – 𝒒𝑩 )*𝑼𝒅𝒄 .

Figure 48 : Modélisation et subsystème du convertisseur DC/DC (hacheur)

Figure 49 : Modèle MCC à base de hacheur et PWM

Après avoir masqué le modèle, on insère les valeurs de 𝑼𝒅𝒄 = 170 V et Tsw = 200e -4 dans
PWM .

41
Figure 50 : Tension Va et courant ia/iak

Figure 51 : Zoom de la tension Va

42
Figure 52 : Courbe de la vitesse Wm et des couples Tm/TL

 Interprétation :

On remarque dans la figure 50 qu’il y a de perturbation dans la courbe du courant ia ( en bleu)


mais le spectre du courant iak (en rouge) échantillonné est bien filtré sans perturbation et
aussi la moitié du courant ia. A t= 5s, le courant iak s’établit à une valeur moyenne de 2,23A.
Pour la tension, on a constaté que la courbe obtenue génère des signaux numériques de deux
valeurs, soit 0 ( OFF) ou 1 ( ON) , ce qui est bel et bien le fonctionnement de la commande
PWM .

Dans la figure 52, la courbe TL (en rouge) s’annule jusqu’à t = 5s et s’établit à 3N.m. La
courbe Tm ( en bleu) a la même allure que le courant ia car ces deux grandeurs sont
proportionnelles par la relation Tm = Kia .

 Variation de la période Tsw de PWM en prenant 3 valeurs de Tsw pour Uaref =


150V :
 Pour Tsw = 1e-3s

43
Figure 53 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Tsw = 1e-3s

 Pour Tsw = 1e-4s

Figure 54 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Tsw = 1e-4s

44
 Interprétation :

On a remarqué que lorsque la valeur de la période Tsw (paramètre du PWM), la perturbation


du courant ia disparaît et à chaque fois qu’on diminue la valeur de Tsw, il y a augmentation
de la valeur moyenne pour la vitesse Wm à t = 5s.

 Variation de la tension Uaref en prenant 2 valeurs pour Tsw = 1e-4 :

 Pour Uaref = 100V

Figure 55 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Uaref = 100V

 Pour Uaref =50V

45
Figure 56 : Courbes de Va, ia, Wm et Tm/TL pour Uaref = 50V

 Interprétation

En variant la tension d’entrée Uaref, la vitesse de rotation Wm varie. La vitesse diminue


lorsqu’on diminue la tension Uaref ; ce qui implique que la vitesse et la tension sont
proportionnelles suivant la relation : E = Kn.

4.2.2.2. Résultat et interprétation du MCC associé avec régulateur PI


a) Modèle du MCC associé à un régulateur de courant

Figure 57 : Modèle MCC associé au régulateur de courant

46
Dans le régulateur de courant, on a deux paramètres (𝑘𝑝𝑖 et 𝑘𝑖𝑖 ) qui vont influencer les
grandeurs de sortie.

Fonction de transfert du régulateur de courant :


𝑘
D’après la partie théorique, 𝐶𝑖 (𝑝) = 𝑝𝑖𝑖 + 𝑘𝑝𝑖 (1)
1+𝑇𝑖 𝑝 𝑘
𝐶𝑖 (𝑝) = 𝑘𝑖 = 𝑇 𝑖𝑝 + 𝑘𝑖 (2)
𝑇𝑖 𝑝 𝑖

𝑘𝑖
Par analogie de (1) et (2) : 𝑘𝑝𝑖 = 𝑘𝑖 et 𝑘𝑖𝑖 =
𝑇𝑖

 Les effets de 𝒌𝒑𝒊 pour un courant de consigne ( iaref = 1A) et un couple de charge (
TL =0)

 Pour 𝑻𝒊 = 𝟏. 𝟐𝟓𝒔 et 𝒌𝒑𝒊 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓

Figure 58 : Courbes de ia et iaref pour 𝑘𝑝𝑖 = 0.125

 Pour 𝑻𝒊 = 𝟏. 𝟐𝟓𝒔 et 𝒌𝒑𝒊 = 𝟏. 𝟐𝟓

47
Figure 59 : Courbes de ia et iaref pour 𝑘𝑝𝑖 = 1.25

 Pour 𝑻𝒊 = 𝟏. 𝟐𝟓𝒔 et 𝒌𝒑𝒊 = 𝟏𝟐. 𝟓

Figure 60 : Courbes de ia et iaref pour 𝑘𝑝𝑖 = 12.5

 Pour 𝑻𝒊 = 𝟏. 𝟐𝟓𝒔 et 𝒌𝒑𝒊 = 𝟏𝟐𝟓

48
Figure 61 : Courbes de ia et iaref pour 𝑘𝑝𝑖 = 125

 Interprétation des différentes courbes :

On remarque que le constante 𝒌𝒑𝒊 a un très grand effet sur les différentes courbes de courants

ia ; plus on augmente le constante 𝒌𝒑𝒊 (c’est à dire augmentation de 𝑘𝑖𝑖 ) plus le temps de
réponse de notre système diminue et le système devient plus précis. De plus on observe qu’il
n’y a pas dépassement, donc le système est de 1er ordre.

b) Modèle du MCC associé à un régulateur de courant et un régulateur de vitesse

Figure 62 : Modèle MCC associé à un régulateur PI

49
En exécutant le modèle avec la boucle de vitesse, on a trouvé la réponse indicielle de vitesse
en BF pour une consigne de 200 rad/s avec une perturbation de charge de 0,3 N.m à l’instant
t=5s, après simulation :

Figure 63 : Courbes des vitesses de rotation

 Interprétation :

On voit cette fois-ci que le terme intégral a bien fonctionné et que l'erreur statique est nulle.
De plus le temps de montée est court, c’est à dire que le système est rapide et un petit
dépassement (plus le dépassement devient petit plus le système est stable).

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Conclusion générale

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Conclusion générale
Le travail effectué dans ce mémoire rentre dans le cadre de la conception de la commande
d'un moteur à courant continu.

Pour ce faire, nous avons présenté les déférentes parties d'une machine à courant continue
premièrement, puis nous avons apporté une attention particulière aux caractéristiques et au
fonctionnement du MCC. Nous avons étudié les différents types de moteur à courant continu,
leurs structures, leurs principes de fonctionnement ainsi que leurs avantages et inconvénients
et nous avons montré le modèle mathématique du moteur à courant continu. En appréhendant
de façon complète leurs avantages par rapport aux autres types de moteurs, par la suite, nous
avons réalisé une simulation de cette machine par Matlab.

Nous avons vu que les convertisseurs statiques constitués d’interrupteurs à base de semi-
conducteur (commandable à l’ouverture ou à la fermeture comme les IGBT ou non
commandable comme les diodes) sont les dispositifs les plus utilisés dans le domaine
industriel pour faire varier la vitesse des moteurs électriques. Nous avons présenté quelques
interrupteurs d’électronique de puissance et leur principe de fonctionnement. On a étudié
d’une manière détaillée le fonctionnement du hacheur (qui est un convertisseur continu-
continu) associé au modèle du MCC où on a vue qu’il est un moyen simple pour réaliser un
réglage de vitesse des MCC par variation de la tension moyenne à sa sortie. Nous avons
présenté la technique de la commande MLI où on a montré les résultats de simulation avec le
logiciel MATLAB. Par simulation on a expliqué la forme que prend le courant de charge,
l’une des applications majeures du hacheur est le domaine des entrainements électriques à
vitesse variable. Ainsi, les résultats de la simulation ont montré qu’on peut varier la vitesse de
rotation du MCC d’une manière simple et souple en variant la tension d’induit.

Par la suite de ce projet, nous avons montré les éléments fondamentaux en boucle fermée et
boucle ouverte des systèmes asservis et montré aussi qu’on peut commander le MCC
facilement par les régulateurs de courant et de la vitesse.

Nous avons vu que la régulation de vitesse des moteurs électriques à courant continu était une
solution qui peut donner de bonnes performances, que ce soit au niveau de la précision, de la
rapidité, du dépassement, ou de la stabilité. Les deux actions du régulateur PI permettent de
contrôler le moteur électrique à courant continu, tout en annulant l’erreur permanente de la
sortie régulée.

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Les résultats de la simulation ont montré que le régulateur PI en boucle fermée produit une
meilleure précision et stabilité en vitesse.

En perspective, on désire faire la conception de la commande du MCC dans un autre logiciel,


comme le ISIS PROTEUS et la valider expérimentalement.

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Bibliographies & Sitographies

54
[1] Fabrice Sincère « Electrotechnique »Chapitre 1,qualité logistique industrielle et
organisation.

[2] www.elec.jbd.free.fr, « Machine électromagnétique ».

[3] https://disciplines.ac-toulouse.fr/

[4] SEBAA Hamza, « Commande d'une machine à courant continu », Mémoire de Master,
Université Mohamed Khider de Biskra, 2017/2018.

[5] https://www.maxicours.com/se/cours/moteur-a-courant-continu-definition-1

[6] http://olivier.dehaupas.free.fr/upload/Download/GVARIATEUR

[7] http://www.vft47.fr/medias/files/m3s1s60nt02-t-variateur-mcc.pdf

[8] M.Khafallah, « Entraînement du moteur à courant continu », Variation de


vitesse,Chapitre 2, edition 2020

[9] Florence Capy, « Etude et conception d’un interrupteur de puissance monolithique à


auto-commutation:le thyristor dual disjoncteur. », Université Paul Sabatier - Toulouse III,
édition 2009.

[10] https://studylibfr.com/doc/1851203/les-transistors-les-differents-types-de-transistors.

[11]
http://www.mcours.net/cours/ofppt/Installation_reparation_Commande_electronique_des_mo
teurs.pdf

[12] Kadri Ahmed Yacine, « Régulation automatique », UNIVERSITE KASDI MERBAH –


OUARGLA, édition 2013/2014

[13]
http://www.lyceeferryversailles.fr/sinew/7_2_asservissement/cours/1_cours_asservissement_
2017_v2.pdf

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Annexes

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Annexes
 Annexe A : Matlab R2014b

 Annexe B : Scripts utilisés

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 Annexe C : Paramètres du MCC
Paramètres Valeurs
𝑹𝒂 : Résistance de l’induit (𝜴) 5

𝑳𝒂 : Inductance de l’induit (H) 0.03

𝑽𝒏 : Tension nominale (V) 170

𝑰𝒏 : Courant nominal (A) 3


𝑷𝒏 : Puissance nominale (W) 440
𝑵 : Vitesse de rotation nominale (tr/min) 1500
𝑻𝒏 : Couple nominal (N.m) 3
𝑱 : Moment d’inertie (𝑲𝒈. 𝒎𝟐 ) 0.004

𝒇 : Coefficient de frottement visqueux (N.ms) 0.002

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